Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
Postura Inicial Instante MGA Postura Final de Agarre
Figura 5.33. Movimiento de alcance y agarre coordinado. A la izquierda se muestra el estado inicial de la
mano, muñeca y brazo. El movimiento se inicia y durante la primera fase los dedos se mueven de manera
tal que se alcanza (centro) la MGA, mientras que la muñeca se orienta hacia una configuración que
facilite el agarre final. Tras detectar el instante máxima deceleración del brazo, se produce el cambio de
subprograma motor de agarre y se inicia la fase de cierre de dedos hasta el contacto final (derecha).
También se han llevado a cabo una serie de simulaciones en las que un mismo objeto es
agarrado en diferentes localizaciones espaciales del espacio de trabajo. El objeto de estas
simulaciones es establecer las variaciones en la configuración del sistema conjunto
brazo – muñeca – mano inducidas por cambios en la localización del objeto. La
localización del objeto (cubo de lado 3 cm) en las simulaciones viene descrito en la Tabla
1.
Tabla 1
POS (X, Y, Z) cm
SIMULACIÓN 1 [0 25 -30]
SIMULACIÓN 2 [10 22.5 -30]
SIMULACIÓN 3 [-10 22.5 -30]
En las simulaciones hemos partido de la hipótesis de que el eje de oposición, o en
nuestro caso, la postura final de agarre de los dedos sobre el objeto es una variable que
se tiende a mantener constante en un movimiento de agarre (Jeannerod, 1999). Esta
hipótesis está implícitamente asumida en nuestro modelo ya que la red HYPBF GRASP
predice posturas de agarre en base única y exclusivamente a las propiedades intrínsecas
de los objetos, por lo tanto, un cambio en la posición espacial del objeto no puede
inducir un cambio en la postura de agarre de los dedos. Lo que hemos encontrado tras
llevar acabo estas simulaciones (Figura 5.34) es que pequeñas perturbaciones en la
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