Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
para implementar el movimiento de alcance hacia el objeto. Además, la información
relativa a la postura de agarre puede transformarse (mediante cinemática directa) en la
especificación de unos puntos de contacto sobre el objeto. Dicha información genera a
través de los módulos neuronales de cinemática inversa de los dedos, el movimiento de
éstos durante el agarre.
Como en modelos anteriores, el programa motor de agarre se ha dividido en un
programa bifásico que cambia de una etapa inicial asociada a la apertura de los dedos
hasta su MGA a una etapa final asociada a la postura final de agarre del objeto. La
postura final de agarre se determina a través de la red HYPBF GRASP y la apertura de
los dedos hacia su MGA se determina a través de unos puntos 3D referidos al sistema
muñeca mano y descritos por la cinemática directa de los dedos índice (I), medio (M) y
pulgar (P) (Apéndice I) dada por los valores articulares,
I
M
P
[ /16 / 6 / 8 /12]
θ = MF ⋅ π π π π
[ /16 / 6 /8 /12]
θ = MF ⋅ −π
π π π
[ / 64 / 3 / 36 /12]
θ = MF ⋅ −π π −π −π
( )
MF = 0.75⋅ −0.125⋅ Tamaño _ Objeto + 1.25
255
(5.24)
Al igual que todos los modelos presentados a lo largo de esta Tesis Doctoral, el
cambio entre estos dos subprogramas motores se produce en el instante en el que se
detecta el mínimo en la aceleración en la componente de transporte. Es importante
hacer notar el hecho de que en este modelo, la orientación de la muñeca sigue siendo un
punto de elección arbitrario, siempre y cuando esta elección permita el agarre correcto
del objeto.
En la Figura 5.33, se muestran tres instantes significativos en la evolución del
movimiento de agarre según el proceso descrito en los párrafos anteriores.