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Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre Neurona # 1 Neurona # 9 Actividad Neuronal A ctividad N euronal 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2 ,0 3 ,0 4 ,0 5 ,0 6 ,0 4 ,0 5 ,0 6 ,0 2 ,0 3 ,0 4 ,0 5 ,0 6 ,0 4 ,0 5 ,0 6 ,0 2 ,0 3 ,0 4 ,0 5 ,0 6 ,0 4 ,0 5 ,0 6 ,0 2d 3d 2d 3d 2d 3d Figura 5.29. Patrón de actividad de las neuronas #1 y #9 de la capa oculta de GRASP. Este perfil se corresponde con un comportamiento de tipo ’neurona motora’. 251
Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 Neurona # 20 2d 3d 2d 3d 2d 3d 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2d 3d 2d 3d 2d 3d 252 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 4,0 5,0 6,0 2d 3d 2d 3d 2d 3d Neurona # 26 Neurona # 4 Figura 5.30. Patrón de actividad de las neuronas #4, #20 y #26 de la capa oculta de GRASP. Este perfil se corresponde con un comportamiento de tipo ’neurona visual’. En esta Figuras se han mostrado ejemplos de comportamientos dominantemente motores, dominantemente visuales y dominantemente visuomotores. El resto de neuronas de las 30 que conforman la capa oculta de la red HYPBF GRASP muestran comportamientos ‘menos puros’ aunque siempre mas o menos asimilables a los descritos en esta sección. Es importante señalar que la aparición de esta selectividad o especificidad en la actividad de las neuronas del modelo GRASP es una propiedad totalmente emergente del modelo ya que durante las fases de diseño y aprendizaje de dicho modelo no se ha hecho ninguna referencia o especificación concreta para la consecución de este tipo de comportamiento de la red. En el apartado de discusión de este Capítulo abordaremos con más detalle la interpretación y consecuencias de estos resultados para el desarrollo futuro de nuevos modelos para el aprendizaje y generación de movimientos de agarre con mayor base neurobiológica.
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