Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
En las Figuras 5.24, 5.25 y 5.26 se muestran las posturas adoptadas durante la etapa
de funcionamiento por el sistema GRASP ante distintos objetos. Hay que comentar que
en estas simulaciones al sistema se le presentan situaciones de agarre que pueden ser
asimiladas situaciones de interpolación de conocimientos de la red a partir de su
entrenamiento previo. En la Figura 5.27 se muestran los errores cometidos en la
estimación de la postura correcta de agarre por parte de la red neuronal GRASP cuando
se obliga a que el agarre de todos los objetos presentados al sistema se lleven a cabo con
dos dedos. En dicha figura los histogramas oscuros hacen referencia a objetos que
generalmente se deben agarrar con tres dedos pero que en este caso han sido agarrados
con solamente dos dedos.
Error(cm)
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
Errores en agarres sólo con dos dedos
2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0
Figura 5.27. Errores cometidos por el módulo GRASP cuando los agarres se llevan a cabo con dos dedos.
Los histogramas claros corresponden a objetos que según el entrenamiento deben ser agarrados con dos
dedos y los oscuros hacen referencia a objetos que según el entrenamiento debieran ser agarrados con tres
dedos.
En este caso la red está llevando a cabo un proceso de extrapolación de
conocimientos por lo que se observa un aumento del error cometido en la predicción de
posturas correctas de agarre cuando los objetos agarrados con dos dedos son objetos
que durante el entrenamiento han sido como objetos a agarrar con tres dedos. De la
misma forma se ha testeado a la red para el caso en el que se obliga a llevar a cabo el
agarre de todos los objetos con tres dedos. En este caso se observa un fenómeno similar
al descrito anteriormente. En la Figura 5.28 los histogramas oscuros hacen referencia a
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