Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...
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Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre Figura 5.22. Perfiles de reducción del error durante el entrenamiento de la red GRASP en los CASOS 1,2,3 y 4. La Figura 5.22 muestra cómo las redes de los CASOS 1 y 2 emplean menos ciclos de entrenamiento en converger que la red del CASO 4 mientras que ésta última emplea menos ciclos de entrenamiento que la red del CASO 3. Pese a esta particularidad y tras un exhaustivo estudio de las capacidades de generalización de conocimientos por parte de cada red, hemos podido determinar que la red que mejores resultados de generalización posee, independientemente del objeto que le sea presentado es la HYPBF entrenada según el CASO 4. Por lo tanto, a partir de éste momento, todos los resultados referentes a las capacidades de generalización del modelo GRASP que se presenten, se encuentran referenciadas a la versión de ese módulo asociada al CASO 4. 243
Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre 4.1.1 Errores de aprendizaje y generalización del módulo GRASP En la Figura 5.23 se muestran los errores cometidos por la red (calculados mediante las expresiones (5.21)-(5.23)) en la estimación de una postura correcta de agarre para una serie de objetos, algunos de los cuales pertenecen al conjunto de entrenamiento de la red (histogramas anaranjados y rayados) y otros que no han sido previamente presentados al sistema durante su aprendizaje (histogramas azulados). En dicha Figura se indica cual es el tamaño de cada uno de los objetos presentados y además se denota con cuantos dedos se ha establecido el patrón de agarre (2 dedos – 2d, 3 dedos- 3d). Por último, la Figura 5.23 también indica cual es el tipo de objeto sobre el que se está llevando a cabo el agarre (cubos, esferas o cilindros). Errror (mm) 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 2d 3d 2d 3d 2d 3d Figura 5.23. Errores cometidos por la red en el agarre de objetos presentes en el conjunto de entrenamiento (naranja – rayado) y de objetos que no están presentes en el entrenamiento (azulado). 244
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Capitulo 5. Mo<strong>de</strong>lo Neuronal para el aprendizaje progresivo <strong>de</strong> tareas <strong>de</strong> Agarre<br />
4.1.1 Errores <strong>de</strong> aprendizaje y generalización <strong>de</strong>l módulo GRASP<br />
En la Figura 5.23 se muestran los errores cometidos por la red (calculados<br />
mediante las expresiones (5.21)-(5.23)) en la estimación <strong>de</strong> una postura correcta <strong>de</strong><br />
agarre para una serie <strong>de</strong> objetos, algunos <strong>de</strong> los cuales pertenecen al conjunto <strong>de</strong><br />
entrenamiento <strong>de</strong> la red (histogramas anaranjados y rayados) y otros que no han sido<br />
previamente presentados al sistema durante su aprendizaje (histogramas azulados). En<br />
dicha Figura se indica cual es el tamaño <strong>de</strong> cada uno <strong>de</strong> los objetos presentados y<br />
a<strong>de</strong>más se <strong>de</strong>nota con cuantos <strong>de</strong>dos se ha establecido el patrón <strong>de</strong> agarre (2 <strong>de</strong>dos – 2d,<br />
3 <strong>de</strong>dos- 3d). Por último, la Figura 5.23 también indica cual es el tipo <strong>de</strong> objeto sobre el<br />
que se está llevando a cabo el agarre (cubos, esferas o cilindros).<br />
Errror (mm)<br />
0,5<br />
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0,0<br />
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Figura 5.23. Errores cometidos por la red en el agarre <strong>de</strong> objetos presentes en el conjunto <strong>de</strong><br />
entrenamiento (naranja – rayado) y <strong>de</strong> objetos que no están presentes en el entrenamiento (azulado).<br />
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