Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
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pulgar
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Eje central
Figura 5.21. Errores cometidos al agarrar objetos con dos dedos (arriba izquierda) o con tres dedos
(arriba, derecha). Abajo: Errores cometidos en el agarre de esferas con tres dedos.
4. Simulaciones del modelo y Resultados
4.1 Entrenamiento y capacidad de generalización del modelo
En la Figura 5.22 se muestran las curvas de aprendizaje de la red neuronal HYPBF
asociada al módulo GRASP para en el CASO 1, 2, 3 y 4. Lo que se muestra en el eje de
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ordenadas es el logaritmo decimal del funcional H = ∑ε y en abcisas se muestran los
ciclos de entrenamiento que necesita la red hasta converger a un valor de H< 10 -4 . Para
el entrenamiento del módulo GRASP en los CASOS 1,2 y 3 se ha empleado una red
neuronal HYPBF con 12 neuronas en la capa oculta (K = 12). Para el CASO 4 se ha
empleado una red neuronal con 30 neuronas gaussianas en la capa oculta (K = 30).
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E
pulgar
r I
r P
r M
R
y p
y M