Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
Errores cometidos en agarres con dos dedos
La expresión empleada en el cálculo del error cometido con dos dedos, es:
Error(2 F) = d − D
(5.20)
donde ‘d’ representa la distancia entre las puntas de los dedos índice y pulgar y ‘D’
representa según el caso bien el lado del cuadrado o bien, el diámetro de la esfera o
cilindro (Figura 5.21, arriba izquierda).
Errores cometidos en agarres con tres dedos
En este caso, la expresión del error cometido en un agarre con tres dedos tiene la forma,
Error(3 F) = errorA + errorB
(5.21)
donde errorA coincide con la expresión (5.20) y el errorB representa la distancia entre el
dedo medio y el punto de contacto seleccionado para ese punto (Figura 5.21, arriba
derecha).
errorB = yM − y p
(5.22)
Las expresiones (5.21) y (5.22) se aplican al agarre de cubos y cilindros pero para el caso
de esferas y atendiendo a los diagramas de la Figura 5.21(abajo, derecha), se emplea la
expresión,
Error _ Esferas(3 F) = ∑ R − rk
(5.23)
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k = I , M , P
donde R, representa el radio de la esfera a agarrar y rk representa el radio una esfera
imaginaria que forman el centro de la esfera a agarrar y el punto de posicionamiento
final del dedo k (k = Índice, Medio, Pulgar).