Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
Figura 5.17. Posicionamientos relativos entre la palma de la mano y el centro de masas del objeto.
Arriba: Posicionamiento que conduce a una postura de agarre ‘incómoda’. Abajo: Un posicionamiento
relativo R distinto, conduce a una postura final de agarre mucho más ‘confortable’.
Además, el movimiento de los dedos debe ser tal que las puntas de éstos, deben
contactar sus respectivos puntos de contacto sobre el objeto de manera casi simultánea.
Esto se consigue utilizando un mecanismo que ajusta la velocidad del movimiento de
cada dedo a la distancia que debe recorrer en el espacio el extremo de cada uno de los
dedos. Esta distancia se mide en el sistema de referencia cartesiano asociado al centro
de la palma de la mano robot. La posición de los extremos de los dedos se encuentra
referida a este sistema y una vez seleccionado R, podemos transformar los puntos de
contacto referidos al sistema centro de gravedad del objeto al sistema de referencia de la
palma de la mano tal y como muestra la Figura 5.18.
A
Z
O
B
-X
Y R
Figura 5.18. Transformación en la codificación de los puntos de contacto entre el sistema objeto y el
sistema palma.
Y’
237
R
R
Z’
O’
A’
Y
-X’
B’
Z
O
-X