Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 1. El Movimiento de Agarre
de una mano antropomorfa en el movimiento de agarre de objetos. Dada la complejidad
de este problema (debido al elevado número de GDL biomecánicos involucrados en el
mismo), se desarrolla una Biblioteca de Gestos manuales para simplificar las tareas de
control y aprendizaje de este tipo movimientos. Este desarrollo se justifica mediante la
revisión de los más recientes descubrimientos neuroanatómicos y neurofisiológicos
(sección 4 de este mismo capítulo) que confirman de la existencia de cierto tipo de
segmentación en el movimiento de agarre.
2.3 El dilema Velocidad-Precisión
En el alcance rápido de un objetivo, el tiempo de movimiento (MT) ha sido
empíricamente establecido como una función de la distancia A (desde el punto de
inicio hasta el punto de llegada) y del tamaño del objetivo W (equivalente a la precisión
requerida en el alcance) a través la expresión logarítmica
MT a b
= + ⋅log 2 ⎜ ⎟
15
⎛ 2A
⎞
⎝ W ⎠ (1.1)
donde a y b son constantes de proporcionalidad de la llamada Ley de Fitts o dilema
velocidad- precisión (Fitts, 1954). Dado que la Ley de Fitts constituye un hecho
contrastado en el control motor humano de brazos y manos, numerosos modelos
computacionales la han utilizado a la hora de verificar su validez. Desafortunadamente,
la fenomenología asociada a la Ley de Fitts puede ser modelada de distintas formas 2 .
Resulta pues, que las restricciones impuestas por la Ley de Fitts son demasiado poco
específicas como para establecer conclusiones definitivas acerca de la organización del
control motor en el SNC. Pese a esto, el fenómeno empírico puesto de manifiesto por
dicha Ley, constituye un punto crucial en el análisis del comportamiento motor que
viene siendo descrito a lo largo de este capítulo.
2.4 El problema de la Redundancia o de la Equivalencia Motora.
Como ya se ha mencionado, cuando se alcanza un objeto en el espacio
tridimensional que nos rodea, el excesivo número de GDL existente en la estructura
cinemática del cuerpo humano permite adoptar un número enorme de posturas para la
misma posición de la mano (en coordenadas externas) a lo largo de la trayectoria de
movimiento. A este hecho también se le conoce como problema de la equivalencia motora.
Un área fundamental en la investigación sobre el control motor, es la que aborda el
estudio de la resolución de esas redundancias por parte de los individuos y si es
2 A través de modelos de la teoría de sistemas dinámicos, con propiedades ruidosas de la actividad neuronal o como
restricciones computacionales en la planificación del movimiento. Para una revisión completa sobre estos temas,
consultar Mottet y Bootsma, 2001, Bullock y Grossberg, 1988a.