Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 5. Modelo Neuronal para el aprendizaje progresivo de tareas de Agarre
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Figura 5.16. Selección de los puntos de contacto de los dedos sobre el objeto
3.3.3 Generación de trayectorias de agarre
En este apartado se describe la implementación del movimiento de los dedos hacia
los puntos de contacto seleccionados mediante las tres redes neuronales HYPBF de la
Figura 5.10. Estas redes neuronales como ya se ha comentado resuelven la cinemática
inversa de cada uno de los tres dedos que conforman la mano robótica. Por lo tanto, una
vez se han seleccionado los puntos de contacto de los dedos con el objeto,
implementamos el movimiento de los dedos hacia dichos puntos de contacto, cuando
esos dedos parten de una postura inicial extendida. En este punto resulta crucial el
análisis de la postura final que adoptan los dedos tras la ejecución del movimiento en
relación con el vector que determina la posición relativa del centro de gravedad del
objeto respecto a la palma de la mano del robot. A dicho vector lo denominaremos R
(Figura 5.17). Se introduce así un factor importante en la evaluación de un agarre para
ser considerado como exitoso. Ese factor está relacionado con la confortabilidad de la
postura de los dedos tras la implementación del movimiento las puntas de éstos hacia
los puntos de contacto seleccionados sobre el objeto. En otras palabras, en este estudio
tratamos de hallar vectores de posicionamiento relativo R entre la palma y el centro de
gravedad de un objeto determinado de manera tal que cuando se implemente el
movimiento de los dedos de la mano hacia los puntos de contacto seleccionados, en
dicho movimiento no se produzcan colisiones indeseadas con el objeto (es decir, la
trayectoria seguida por los dedos de la mano, no debe penetrar en el interior del objeto,
durante el transcurso de la acción de agarre) y además, la postura final de los dedos, en
su contacto final con el objeto debe ser tal que ninguna articulación se encuentre en
algún límite de su rango de movimiento (Figura 5.17).
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