Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...
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Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre 4.5.3. Comportamiento del modelo ante condiciones iniciales alteradas en la apertura de la mano. Hemos llevado a cabo ensayos del modelo para demostrar que éste es capaz de reproducir los cierres parciales en la apertura de agarre cuando la apertura inicial de la pinza es lo suficientemente grande. Lo que se estudia en estas simulaciones es el movimiento anticipatorio de los dedos en condiciones iniciales de apertura nula (Normal) y cuando la apertura inicial de la pinza es lo suficientemente grande (Alterada), en el agarre de dos objetos de diferentes tamaños, uno grande (G/ GA1 = {- 23,-1}, GA2 = {-15,-6}) y otro pequeño (P/ GA1 = {-12,-9}, GA2 = {-4,-8}) ). En la condición Normal, la apertura inicial de los dedos se fija en G0 = {0,-5}, antes del inicio del movimiento, mientras que en la condición inicial Alterada, G0 = {-22,-10}. En la Figuras 4.26 se observan los perfiles de apertura manual y la evolución temporal de las ponderaciones temporales de las autoposturas obtenidas de la simulación del agarre de los objetos G y P en las condiciones Normal y Alterada. Como puede observarse el modelo es capaz de reproducir los cierres parciales en la apertura de agarre cuando la postura inicial es una postura abierta. Dado que estos cierres han sido comprobados experimentalmente para un agarre con los dedos pulgar e índice (Saling y col, 1996), sería interesante llevar a cabo experiencias reales de este tipo (con todos los dedos) para comprobar que el comportamiento observado en las simulaciones se corresponde con experiencias psicofísicas reales tanto al nivel de apertura manual (izquierda) como al nivel de sinergias posturales (derecha). Figura 4.26. Agarre de un objeto grande y uno pequeño en condiciones de apertura manual inicial Normal y Alterada (izquierda). Trayectorias en el espacio de fases u1-u2 (derecha) 199
Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre Figura 4.25. Arriba: Tres instantes en la evolución del movimiento de agarre (1) Instante Inicial (2) Instante de MGA (3) Instante de contacto con el objeto. Abajo: Evolución de la velocidad y aceleración de la muñeca y orientación del ángulo de rotación de la misma. 200
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Capitulo 4. Mo<strong>de</strong>lo Neuronal para la Coordinación <strong>de</strong>l Gesto Manual durante el Agarre<br />
Figura 4.25. Arriba: Tres instantes en la evolución <strong>de</strong>l movimiento <strong>de</strong> agarre (1) Instante Inicial (2) Instante <strong>de</strong> MGA (3) Instante <strong>de</strong> contacto con<br />
el objeto. Abajo: Evolución <strong>de</strong> la velocidad y aceleración <strong>de</strong> la muñeca y orientación <strong>de</strong>l ángulo <strong>de</strong> rotación <strong>de</strong> la misma.<br />
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