Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
Figura 4.22. Perfil de apertura de los dedos en una experiencia de agarre (agarre del objeto # 0) simulada
con el modelo de la Figura 4.13.
4.5.2. Coordinación entre las distintas componentes del movimiento
Uno de los aspectos más importantes del modelo es su capacidad para producir un
movimiento coordinado completo o gesto, de agarre. En la Figura 4.25 se muestra la
evolución temporal de la velocidad tangencial de la muñeca, de la aceleración
tangencial de la misma y del ángulo de pronación - supinación de la muñeca a lo largo
del movimiento de alcance – agarre orientado al bloque que aparece en dicha figura.
Además, se muestran los ‘fotogramas’ captados en tres instantes concretos del
movimiento de agarre. El primer ‘fotograma’ (izquierda) está captado en el instante
inicial previo al inicio de la acción. El segundo ‘fotograma’ (centro) capta el instante en
el que el sistema, mientras que la muñeca se dirige hacia su posición objetivo final y la
palma se orienta hacia su orientación objetivo, llega al punto de máxima apertura de los
dedos (especificado por GA1) que se correlaciona con el instante de detección de máxima
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