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Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre Figura 4.21. Posturas finales de agarre codificadas en el espacio de fases de las ponderaciones temporales. Los triángulos rojos se refieren a las formas ovoides, los triángulos verdes se refieren a los vasos cilíndricos, los cuadrados azules se refieren a los paralelepípedos y los círculos violetas se refieren a las esferas. La figura también muestra, para tres casos, la trayectoria en el espacio de fases que se sigue desde la posición inicial (0,0) hasta llegar a la postura final. 195
Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre Figura 4.22. Perfil de apertura de los dedos en una experiencia de agarre (agarre del objeto # 0) simulada con el modelo de la Figura 4.13. 4.5.2. Coordinación entre las distintas componentes del movimiento Uno de los aspectos más importantes del modelo es su capacidad para producir un movimiento coordinado completo o gesto, de agarre. En la Figura 4.25 se muestra la evolución temporal de la velocidad tangencial de la muñeca, de la aceleración tangencial de la misma y del ángulo de pronación - supinación de la muñeca a lo largo del movimiento de alcance – agarre orientado al bloque que aparece en dicha figura. Además, se muestran los ‘fotogramas’ captados en tres instantes concretos del movimiento de agarre. El primer ‘fotograma’ (izquierda) está captado en el instante inicial previo al inicio de la acción. El segundo ‘fotograma’ (centro) capta el instante en el que el sistema, mientras que la muñeca se dirige hacia su posición objetivo final y la palma se orienta hacia su orientación objetivo, llega al punto de máxima apertura de los dedos (especificado por GA1) que se correlaciona con el instante de detección de máxima 196
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