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Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre con la máxima apertura de la mano durante el movimiento y GA2 = {u1F, u2F } define la postura de agarre estática final determinada por las affordances del objeto y por los requerimientos de tarea. 4.5.1. Evolución temporal del gesto de agarre En las Figuras 4.18 y 4.19 se muestran las evoluciones temporales de las ponderaciones temporales u1 y u2 correspondientes a cada uno de los 16 programas motores asociados a cada uno de los 16 objetos de la Figura 4.17. Como puede observarse en las Figuras 4.18 y 4.19, la programación bifásica del movimiento que propone nuestro modelo junto a las propiedades de las trayectorias generadas en un modelo VITE, produce unos perfiles temporales de las ponderaciones temporales muy similares a los obtenidos en las experiencias reales descritas en el apartado 3 de este capítulo. La representación de la evolución de u2 respecto a u1 (Figura 4.20) también muestra similitudes evidentes con los patrones obtenidos tras el análisis SVD de los datos obtenidos con el CyberGlove. En la Figura 4.21 se muestran las posiciones en el espacio de fases (u1,u2) correspondientes a las posturas de agarre asociadas a cada uno de los objetos. Como se observa en la figura no existe evidencia alguna de clusterización debida al tipo de objeto. La Figura 4.21 también muestra, en tres casos elegidos al azar, las trayectorias en el espacio de fases que se obtienen desde la postura inicial codificada en {0,0} hasta el punto que codifica la postura final (GA2) pasando por el punto intermedio codificado en GA1. Hay que resaltar que GA1, en todos los casos, se define de un modo ad hoc, para que el perfil de apertura entre los dedos índice y pulgar sea realista (ver ejemplo en Figura 4.22). Con la codificación del programa de agarre que proponemos en esta Tesis, además de obtener patrones de apertura manual realistas, también obtenemos unos patrones realistas de movimiento sincronizado de todas las articulaciones de los dedos de una mano antropomorfa. En las Figuras 4.23 y 4.24 se muestran dos ejemplos del tipo de movimiento inducido en las articulaciones de una mano antropomorfa a través del modelo que combina la dinámica VITE con el control de la postura de la mano mediante autoposturas. 191
Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre Figura 4.18. Evolución temporal de la ponderación u1 a lo largo de los 16 ensayos con los 16 objetos. 192
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Neuro - Robotics constitutes an eme
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The results of the research develop
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Índice General Agradecimientos Int
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5.2 Simulaciones del modelo. Modeli
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Introducción 1 Introducción Intro
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Introducción la hora de inspirar m
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Introducción 1. Análisis experime
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Introducción 3.7 Transferencia tec
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Introducción presentan objetos de
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1. Cinemática Directa del brazo ma
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Los pesos adaptativos wijk y zijkm
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