Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
Figura 4.17 consiste en varios paralelepípedos, esferas, formas ovoides y vasos
cilíndricos.
Figura 4.17. Objetos empleados en las experiencias de agarre simuladas con el modelo.
Como se ha comentado en apartados anteriores, el programa de agarre consta de
los subprogramas de agarre, de alcance y de orientación de la palma. Cada uno de estos
subprogramas se ejecuta en paralelo en cada uno de los módulos neuronales asociados.
La señal GO común (ecuación 4.6) permite que la ejecución de las distintas
componentes del movimiento se lleve a cabo de manera sincronizada. En todas las
simulaciones la posición del objeto es tal que el posicionamiento final de la muñeca se
establece en torno al punto (x = 10, y = 46) cm en el plano transversal (el origen de
coordenadas es la articulación del hombro del brazo). La postura inicial del brazo viene
descrita por θ1 = 9 o y θ2 = 79 o . La postura inicial de los dedos viene descrita en todos los
casos por G0 = {0,0} y la orientación de la palma por los ángulos T0 = [0,0,0]. La
orientación final de la palma se define dependiendo del tipo de objeto y del tipo de
agarre que se pretende ejercer sobre dicho objeto. Los patrones bifásicos GA1 y GA2 se
establecen de manera que GA1 = {u1M, u2M } define una postura de la mano relacionada
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