Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
Al igual que los modelos computacionales presentados a lo largo del capítulo
anterior, este modelo hace uso de una programación bifásica de la componente de
agarre del movimiento. El programa motor asociado al movimiento de los dedos
consiste en una secuencia de dos subprogramas GA1 y GA2 , donde GA1 = {u1M, u2M }
define una postura de la mano relacionada con la máxima apertura de la mano durante
el movimiento y GA2 = {u1F, u2F } define la postura de agarre estática final determinada
por las affordances del objeto y por los requerimientos de tarea. Los programas motores
bifásicos descritos, constituyen una representación neuronal dimensionalmente
reducida del gesto de agarre de una mano antropomorfa. En estos programas motores,
GA1 se caracteriza por tener un valor de u1M muy cercano a su límite inferior, esto
implica que en la fase inicial del movimiento se produzca un incremento de la apertura
de la mano (cuanto menor es el valor de u1, mayor es el grado de extensión en las
articulaciones MCP de todos los dedos y la abducción o separación entre éstos) hasta
que la segunda fase del movimiento de los dedos definida por GA2 tiene lugar. En GA2 el
valor de u1 (u1F) es mayor que en el caso de GA1 (u1M) con lo que esta fase del
movimiento está asociada a un cierre de la apertura de la mano hasta que ésta se ajusta
al tamaño del objeto. En GA2, con el valor de la segunda ponderación temporal se trata
de ajustar en parte la apertura de los dedos y sobre todo la curvatura de éstos en el
momento de su contacto con el objeto.
El mecanismo que permite el cambio de ejecución de GA1 a GA2 es el mismo que el
descrito para los modelos presentados en esta Tesis, es decir, dicho cambio ocurre en el
instante en el que se detecta una máxima deceleración en la componente de transporte
(tpdec). La detección de este punto de máxima deceleración desactiva la ejecución de GA1
y dispara la ‘lectura’ de GA2 en T.
Como en el caso de los modelos del capítulo anterior, el modelo VITE ha sido
modificado para dar cuenta de la aparente especificación gradual de la postura de la
mano en los centros motores asociados a la ejecución del movimiento. Los resultados de
las experiencias llevadas a cabo en el apartado anterior y los de experiencias similares
llevadas a cabo por Santello y Soechting (1998), Santello y col (1998, 2002), Winges y col
2003, sugieren que durante movimientos de agarre con todos los dedos, la postura de la
mano se modula en función de los contornos del objeto a ser agarrado, de una manera
continua en el tiempo y la especificación de las variables cinemáticas relacionadas con la
evolución de la postura manual, ocurre de manera gradual y progresiva, en el tiempo
de ejecución del movimiento de transporte de la mano. El modelo asume que la postura
de la mano no se encuentra totalmente especificada en T antes del inicio del
movimiento, mas bien, en la etapa T de nuestro modelo se especifica de manera gradual
y secuencial, en una primera fase, la postura de la mano asociada la MGA (GA1) y en
una segunda fase, la postura final de agarre de la mano (GA2). La modificación en el
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