Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
dP
= D ⋅ GO ( t)
(4.5)
dt
t
GO( t) = G0
0.06
185
2
2 ( + t )
Este modelo es capaz de generar trayectorias articulares realistas mapeando
continuamente, a través de la ecuación (4.3), la configuración actual de la mano
codificada como una combinación de pesos temporales (u1a, u2a) en P, en una
configuración real de la mano descrita por θ tal y como muestra la Figura 4.15.
-
u1 d
T 1
D 1
P 1
X
GO
X
u2 d
T 2
D 2
P 2
u1 a u2a
αααα1 u1 a + αααα2 u2 a + φφφφ
θθθθ
Figura 4.15. Modelo neuronal para la formación del gesto de agarre. Dos canales VITE con una señal
GO común, generan la evolución temporal de la postura de la mano (gesto) desde una postura inicial
hasta una postura de final agarre. Ambas posturas se codificadan mediante dos pesos temporales de
autoposturas.
-
(4.6)