Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
Figura 4.14. Autoposturas sintéticas desarrolladas para la implementación del modelo descrito en la
Figura 4.13.
4.3 Modelo neuronal para la formación del gesto de agarre.
Hemos empleado la dinámica del modelo VITE (Bullock y Grossberg 1988b) para
modelar la evolución de la postura de la mano a lo largo de un movimiento de agarre.
En el canal de agarre, la postura de la mano se modela como un sistema con dos G.D.L
relacionados con los pesos temporales de las sinergias descritas en el apartado anterior
(Figura 4.15). El modelo VITE integra gradualmente el vector diferencia D = (D1,D2)
entre la postura final deseada, definida por T = (u1d, u2d), y la configuración actual de
los dedos definida por P = (u1a, u2a). La tasa de integración (la velocidad del
movimiento) se controla con el producto del vector D y la señal GO comentada en el
apartado 4.1. La dinámica del modelo queda descrita por las ecuaciones,
dD
= 30⋅
( − D + T − P)
(4.4)
dt
184