Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
Por último, comentar que en el modelo, la activación de los distintos esquemas
motores se produce de manera simultánea gracias a una señal GO común. Cuando ésta
señal se hace distinta de cero, se inicia el movimiento de transporte del brazo hacia la
posición del objetivo, el de preconfiguración o gesto de agarre de los dedos previo al
contacto con el objeto y el de orientación de la mano (la palma) que permita un agarre
correcto del objeto.
4.2 Modelo para el control sinérgico del movimiento de los dedos de una mano antropomorfa.
Biblioteca de Gestos.
Los movimientos de la mano involucran como ya se ha visto, gran número de
grados de libertad cinemáticos lo que implica que una descripción o modelo analítico
completo de la evolución de dichos grados de libertad a lo largo del movimiento de
agarre, sea de elevada complejidad y numéricamente intratable. En esta Tesis, sin
embargo, hemos empleado los resultados obtenidos del análisis SVD de los datos
obtenidos en las experiencias llevadas a cabo con el CyberGlove para aproximar un
modelo que de cuenta de la fenomenología observada.
A la hora de modelar la evolución cinemática de los G.D.L involucrados en la
postura de la mano durante el agarre y de acuerdo a los resultados obtenidos en el
apartado 3, se ha diseñado un modelo lineal simple para el control sinérgico de la mano
en su evolución durante el movimiento de agarre. Nuestros resultados y los resultados
de Mason y col (2001), Santello y col (2002), Santello y Soechting (1998), indican que la
evolución de la postura de la mano durante el agarre es gradual y puede describirse a
través de la evolución temporal de las ponderaciones asociadas a las dos autoposturas
principales detectadas mediante SVD de los datos cinemáticos. Como se ha comentado
en el apartado 3.3, estos resultados apuntan la posibilidad de la existencia de
representaciones neuronales de estas autoposturas o sinergias (o de su evolución
temporal) mediante las cuales se regula la postura de la mano de acuerdo a las distintas
propiedades de los objetos. Basándonos en las autoposturas que hemos encontrado
durante nuestro análisis SVD de los datos cinemáticos de nuestras experiencias, se ha
diseñado un modelo en el que mediante dos parámetros (u1,u2) que llamamos pesos
temporales, se puede modular de manera continua la postura de una mano
antropomorfa genérica durante el agarre. El modelo viene descrito por la ecuación (3),
θ = Α⋅ u + φ
Α =
{ α1 α 2}
182
(4.3)