Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
objetos. En la idea de Arbib, estos esquemas motores son unidades funcionales cuya
combinación da lugar a un conjunto limitado de posturas de agarre.
El substrato neuronal de estos esquemas motores es todavía muy hipotético
aunque la actividad neuronal registrada por el grupo de Sakata (Murata y col, 2000) en
el área AIP del córtex parietal posterior del macaco y por el grupo de Rizzolatti (Murata
y col, 1997) en el área F5 del córtex premotor, también del macaco, cumple los requisitos
establecidos para poder considerar a ciertas neuronas de esas áreas como ‘neuronas
esquema’.
Como ya se ha comentado en el apartado anterior, en el modelo que se desarrolla
en este capítulo, se integran los conceptos desarrollados por los modelos presentados en
el capítulo anterior con una extensión del concepto de esquemas motores propuesto por
Arbib. Esta extensión se basa en el análisis de las sinergias posturales o autoposturas
estudiadas en el apartado 3 de este capítulo. Bajo el contexto de esa extensión,
definiremos un continuo de posturas de agarre mediante la combinación simple de
unos esquemas motores funcionalmente independientes cuya naturaleza queda
definida por las sinergias posturales ya mencionadas.
El modelo que se presenta en este capítulo se muestra en la Figura 4.13. Dicho
modelo (que integra los modelos presentados a lo largo del capítulo anterior con las
ideas acerca del control sinérgico del gesto de agarre expuestas más arriba) constituye
lo que Arbib (1985b), y Hoff y Arbib (1993) han denominado un programa de control
coordinado para el agarre. En el modelo, la información visual referente a la localización y
orientación espacial del objeto así como sobre su forma y tamaño se suministra a las
estructuras motoras distribuidas que han sido implementadas para este modelo. En la
parte izquierda de la Figura 4.13 se esquematiza el modelo computacional que
implementa la componente de transporte del movimiento. La información visual
relativa a la localización espacial del objeto genera los datos que se suministran al
controlador neuronal de alcance permitiendo que éste sitúe la muñeca de un brazo con
dos articulaciones (hombro, codo) que se mueve a lo largo del plano transversal, en una
posición que permita el agarre correcto del objeto por parte de la mano. Las estructuras
motoras esquematizadas en la mitad derecha de la Figura 4.13 implementan la
evolución de la preconfiguración de los dedos así como la orientación correcta de la
palma de la mano. Es importante remarcar el hecho de que se ha subdividido el canal
visuomotor relacionado con el agarre en dos subcanales, uno relacionado con la postura
de la mano y otro relacionado con la orientación de la mano. El esquema motor
asociado a la orientación de la mano utiliza información visual relativa a una propiedad
extrínseca del objeto tal como su orientación espacial. Esta aparente incoherencia
conceptual queda resuelta de la siguiente manera. En el modelo, el canal visuomotriz de
180