Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
*Este es el único objeto sobre el cual se especifica una manera de agarrarlo en los
ensayos. Este objeto debía ser agarrado por el asa.
Articulación
Interfalángica
(IP)
Articulación
Metacarpofalángica
(MCP)
Rotación del
Pulgar
(ROT)
157
Articulación
Proximal
Interfalángica
(PIP)
Articulación
Metacarpofalángica
(MCP)
Sensores de
Abducción
Figura 4.1. Dispositivos que conform,an el sistema de captación de datos y posición de los sensores sobre
el Cyberglove.
3.1.2 Análisis de los datos
Para analizar la evolución de la postura de la mano a lo largo de distintas tareas de
agarre se han analizado los datos obtenidos con nuestro aparato mediante la técnica de
descomposición en valores singulares (SVD, Hendler y Shrager, 1994). Al igual que la
técnica de análisis por componentes principales (Glaser y Ruchkin, 1976), el SVD reduce
los datos a una combinación lineal de ‘posturas ortogonales’ o autoposturas de manera
que la varianza de los datos que explican las autoposturas de mayor orden se reduce
progresivamente. Una ventaja del SVD es que permite obtener información acerca de la
evolución temporal de la postura de la mano. La computación del SVD se basa en la
matriz X (N x 15) en la que N es el número de muestras tomadas en un ensayo y 15 se
refiere al número de sensores que toman datos acerca de la postura de la mano. La
matriz X se descompone posteriormente en tres matrices U, Σ y V de la forma,
T
X = U ⋅Σ ⋅ V
(4.1)