Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Capitulo 4. Modelo Neuronal para la Coordinación del Gesto Manual durante el Agarre
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Capítulo 4
Modelo Neuronal para la Coordinación del
Gesto Manual durante el Agarre.
1. Introducción
En este capitulo, se comienza con el proceso de transferencia tecnológica del
método del modelado neuronal. Dicho proceso, pretende el desarrollo y adecuación de
los modelos desarrollados en el capítulo anterior, a la consecución de algoritmos de
control de relativamente fácil implementación sobre plataformas robóticas
antropomorfas. En el capitulo, se desarrolla un modelo neuronal para la coordinación
del movimiento de agarre, en el que los modelos de efectores finales de los
movimientos son antropomórficamente realistas. Se aborda, a partir de los resultados
de experiencias psicofísicas expresamente diseñadas y desarrolladas para esta Tesis
Doctoral, el desarrollo de un modelo biológicamente plausible para la reducción de la
dimensionalidad en el problema del control y coordinación del gesto de la mano,
durante el movimiento de agarre. El modelo incluye el diseño de una estrategia que
permite un control coordinado muy simple de la configuración de todos los dedos de la
mano durante el agarre, con un gran realismo en las trayectorias cinemáticas de las
articulaciones de los dedos a lo largo del movimiento. Esta estrategia o ley de control
se basa en trabajos presentes en la literatura y en los resultados de experimentos
llevados a cabo en esta Tesis Doctoral que miden, mediante guantes de datos
CyberGlove, los patrones de coordinación interdigitales durante el agarre. Los
resultados de estas experiencias sustentan la noción de la existencia de un control
sinérgico de todos los dedos durante el agarre. En este esquema de control, solamente
se necesitan dos parámetros para definir la evolución de la configuración de la mano
durante la ejecución de la tarea. Esta estrategia permite establecer representaciones
neuronales biológicamente plausibles a lo que ha venido en denominarse como una