Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Introducción
agarre por parte de un manipulador robótico antropomorfo genérico. Nos
centramos en dos fases de aprendizaje del sistema i) Aprendizaje de los
efectos visuales de un comando motor ejecutado por la mano. ii)
Aprendizaje de los comandos motores apropiados para la prensión de
objetos. Se propone como hipótesis central del modelo el que, el éxito para
el correcto aprendizaje de una tarea tan compleja como el agarre de un
objeto, depende principalmente de la arquitectura neuronal subyacente y
del procesado de la información que induce, más que de soluciones
puramente algorítmicas.
• Transferencia de los principios biológicos del comportamiento cognitivomotriz
en humanos y primates hacia el diseño de sistemas de control para
robots antropomorfos más flexibles y robustos.
Los resultados de la investigación desarrollada en esta Tesis Doctoral podrían ser
enfocados a su aplicación en áreas en las que un comportamiento similar al humano sea
deseable, como por ejemplo, el diseño de sistemas de control para prótesis avanzadas o
la robótica de servicio y de rehabilitación.
3. Metodología empleada en el desarrollo de la investigación. El Modelado
Neuronal Dinámico
Los modelos presentados en esta Tesis Doctoral se han desarrollado siguiendo la
metodología del Modelado Neuronal Dinámico (Bullock y Grossberg, 1988a; Bullock y
col, 1993; Contreras Vidal y col, 2001). El objetivo de esta metodología es la
formalización y descripción matemática de los principios biológicos que relacionan
determinados aspectos del comportamiento humano o animal con mecanismos
neuronales específicos. De esta manera, el método emplea un enfoque de arriba-abajo
(Top-Down) en cuanto que el comportamiento humano o animal guía dicho modelado
neuronal, mientras que los mecanismos neuronales definen la infraestructura necesaria
para generar dicho comportamiento. Este enfoque se conoce como enfoque abajo-arriba
(Bottom-Up).
El método del modelado neuronal puede describirse en siete etapas generales que
definen un ciclo que empieza en el estudio de un sistema biológico, como puede ser un
primate, hasta la obtención de modelos que puedan ser transferidos a la ingeniería
(Figura 1).
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