Universidad Politécnica de Cartagena TESIS DOCTORAL “UNA ...

Cómo sintetizar a través del aprendizaje los módulos básicos de aproximación. Redes de
regularización.........................................................................................................................................222
Aprendizaje ............................................................................................................................................224
Interpretación de la red HYPBF.............................................................................................................225
3.2 Módulo de Alcance. Aprendizaje de la Cinemática Inversa del brazo manipulador...............225
3.3 Módulo de Agarre..............................................................................................................................228
3.3.1 Vector de entrada y Vector de salida del módulo GRASP .............................................................233
3.3.2 Selección heurística de los puntos de contacto sobre el objeto .......................................................235
3.3.3 Generación de trayectorias de agarre.............................................................................................236
3.3.4 Aprendizaje de la red HYPBF asociada al módulo GRASP. .........................................................239
Errores cometidos en agarres con dos dedos...........................................................................................241
Errores cometidos en agarres con tres dedos ..........................................................................................241
4. Simulaciones del modelo y Resultados ...............................................................................................242
4.1 Entrenamiento y capacidad de generalización del modelo..........................................................242
4.1.1 Errores de aprendizaje y generalización del módulo GRASP..............................................244
4.2 Estudio de la actividad neuronal del modelo en relación a las distintas entradas ...................249
4.3 Generación de movimientos completos de agarre.........................................................................253
5. Discusión de los resultados y conclusiones .......................................................................................257
5.1 El módulo GRASP y el circuito neuronal de agarre en primates. ...............................................257
5.2 Interpretación del modelo en el contexto de la programación holística del
movimiento de agarre..............................................................................................................................263
Capítulo 6. Implantación de algoritmos sobre plataformas robóticas antropomorfas.........................266
1. Introducción..............................................................................................................................................266
2. Descripción técnica de la plataforma robótica....................................................................................267
2.1 El sistema de visión............................................................................................................................269
2.2 El brazo ABB IRB 1400.......................................................................................................................270
2.3 La mano robótica UPCT – NEUROCOR .........................................................................................270
2.4 Integración software de la plataforma NEUROCOR – GRASPING ...........................................271
3. Experimentos de alcance y agarre con plataforma NEUROCOR ....................................................272
3.1 Experimentos de alcance...................................................................................................................273
3.2 Experimentos de agarre.....................................................................................................................274
4. Conclusiones.............................................................................................................................................278
Capítulo 7. Conclusiones y Trabajos Futuros ..............................................................................................281
1. Conclusiones de la Tesis Doctoral ........................................................................................................281
2. Trabajos Futuros.......................................................................................................................................283
Apéndice
Bibliografía