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<strong>POP</strong><br />
Plan de orden parcial<br />
�� Conjunto de nodos (operadores operadores o acciones) acciones<br />
s < s<br />
�� �� Conjunto de relaciones de orden: i j<br />
(s i debe producirse en algún momento anterior a sj) �� Conjunto de restricciones sobre variables variables, , p.ej. X=A<br />
�� Conjunto de vínculos causales:<br />
(s i logra c para sj) <strong>POP</strong><br />
Plan inicial<br />
c<br />
si ⎯⎯→<br />
(con dos operadores ficticios ficticios: : INICIO y FIN)<br />
PLAN (<br />
zdp zip<br />
NODOS : {<br />
s1 : OP (ACCION: ( ACCION: INICIO,<br />
PRE:{},<br />
EFECTOS:{}),<br />
s2 : OP (ACCION: ( ACCION: FIN,<br />
FIN<br />
PRE: { {ZapatoDerechoPuesto<br />
ZapatoDerechoPuesto ∧ ZapatoIzquierdoPuesto<br />
ZapatoIzquierdoPuesto}, },<br />
)<br />
EFECTOS :{} )<br />
},<br />
ORDEN : {s1 < s2},<br />
RESTRICCIONES : {},<br />
VINCULOS : {}<br />
s<br />
j<br />
INICIO<br />
18<br />
19
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