Manual del producto (parte 1 de 2), procedimientos
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<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> (<strong>parte</strong> 1 <strong>de</strong> 2), <strong>procedimientos</strong>Robot articuladoIRB 140M2000, M2000A, M2004
<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> (<strong>parte</strong> 1 <strong>de</strong> 2), <strong>procedimientos</strong>IRB 140M2000M2000AM2004ID <strong>de</strong> documento: 3HAC 023297-005Revisión: -
La información <strong>de</strong> este manual pue<strong>de</strong> cambiar sin previo aviso y no pue<strong>de</strong> enten<strong>de</strong>rsecomo un compromiso por <strong>parte</strong> <strong>de</strong> ABB. ABB no se hace responsable <strong>de</strong> ningún error quepueda aparecer en este manual.Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna <strong>parte</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong>mismo <strong>de</strong>be enten<strong>de</strong>rse como una garantía por <strong>parte</strong> <strong>de</strong> ABB por las pérdidas, lesiones,daños materiales, idoneidad para un fin <strong>de</strong>terminado ni garantías similares.ABB no será en ningún caso responsable <strong>de</strong> los daños acci<strong>de</strong>ntales o consecuentes quese produzcan como consecuencia <strong><strong>de</strong>l</strong> uso <strong>de</strong> este manual o <strong>de</strong> los <strong>producto</strong>s <strong>de</strong>scritos enel mismo.Se prohíbe la reproducción o la copia <strong>de</strong> este manual o cualquiera <strong>de</strong> sus <strong>parte</strong>s si no secuenta con una autorización escrita <strong>de</strong> ABB. Ninguna <strong>parte</strong> <strong>de</strong> este manual <strong>de</strong>be serentregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento <strong>de</strong>esta norma será perseguido legalmente.Usted pue<strong>de</strong> obtener copias adicionales <strong>de</strong> este manual a través <strong>de</strong> ABB, con el costeaplicable en el momento <strong>de</strong> su solicitud.(c) Copyright 2004 ABB. Reservados todos los <strong>de</strong>rechos.ABB Automation Technologies ABRoboticsSE-721 68 VästeråsSuecia
ÍndiceDescripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2000/M2000A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Cómo leer el manual <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Seguridad 131.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2 Información general <strong>de</strong> seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.2.2 Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.2.1 Seguridad y servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.2.2 Limitación <strong>de</strong> responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.2.2.3 Información relacionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.2.3 Riesgos para la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos <strong>de</strong> servicio técnico en el robot . . . . . . . . 181.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas <strong>de</strong> trabajo. . . . . . . . 211.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . . . 221.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas <strong>de</strong> funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . 231.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.2.3.7 Riesgos asociados con las piezas <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema que presentan tensión eléctrica . . . . . . . . . 251.2.4 Medidas <strong>de</strong> seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.4.1 Dimensiones <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.2.4.2 Extinción <strong><strong>de</strong>l</strong> fuego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.2.4.3 Liberación <strong>de</strong> emergencia <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281.2.4.4 Prueba <strong>de</strong> los frenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291.2.4.5 Riesgo <strong>de</strong> inhabilitación <strong>de</strong> la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . . . . . . . . . . . 301.2.4.6 Utilización segura <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311.2.4.7 Trabajo realizado <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.3.1 Señales <strong>de</strong> seguridad, consi<strong>de</strong>raciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . . . . . . . . 351.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las <strong>de</strong>scargas electrostáticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite <strong>de</strong> las cajas reductoras . . . . . 372 Instalación y puesta en servicio 392.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392.2 Desembalaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.2.2 Área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432.2.3 Riesgo <strong>de</strong> volcado/estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452.3 Instalación en el lugar <strong>de</strong> trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.3.1 Elevación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador mediante eslingas <strong>de</strong> elevación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462.3.2 Liberación manual <strong>de</strong> los frenos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472.3.3 Orientación y fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502.3.4 Limitación <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512.3.5 Fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo al manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522.3.6 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542.3.7 Montaje en suspensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.3.8 Plantilla <strong>de</strong> pernos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 572.4 Conexiones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 592.4.1 Conexiones <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario en el manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593HAC 023297-005 Revisión: -3
Índice3 Mantenimiento 613.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 613.2 Programas <strong>de</strong> mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.2.1 Programa <strong>de</strong> mantenimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.3 Activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> inspección. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.1 Inspección <strong>de</strong> los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3.2 Inspección <strong><strong>de</strong>l</strong> cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663.3.3 Inspección <strong>de</strong> las correas <strong>de</strong> temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673.4 Activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> limpieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.4.1 Limpieza <strong><strong>de</strong>l</strong> robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703.5 Activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> cambio/sustitución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713.5.1 Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714 Reparación 754.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 754.2 Robot completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.1 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764.2.2 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834.2.3 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 904.2.4 Sustitución <strong>de</strong> la base <strong>de</strong> repuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944.3 Brazo superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.1 Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984.3.2 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1024.3.3 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1044.3.4 Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1074.4 Brazo inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.1 Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la junta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104.4.2 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1144.4.3 Sustitución <strong>de</strong> la lámpara indicadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1164.5 Bastidor y base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.1 Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1194.5.2 Sustitución <strong>de</strong> la consola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1224.5.3 Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1264.5.4 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1314.6 Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.1 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1354.6.2 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1404.6.3 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1444.6.4 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.6.5 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1554.6.6 Ajustes y mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.1 Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1624.6.6.2 Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1644.7 Cajas reductoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1664.7.1 Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 . . . . . . . . . . . . . 1664.7.2 Trabajos <strong>de</strong> servicio en la caja reductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1725 Información <strong>de</strong> calibración 1735.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1735.2 Métodos <strong>de</strong> calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1755.3 Escalas <strong>de</strong> calibración y posición correcta <strong>de</strong> los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1775.4 Sentidos <strong>de</strong> movimiento <strong>de</strong> calibración para todos los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17843HAC 023297-005 Revisión: -
Índice5.5 Actualización <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1795.6 Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1833HAC 023297-005 Revisión: -5
Descripción generalDescripción generalAcerca <strong>de</strong> este manualEste manual contiene instrucciones para las activida<strong>de</strong>s siguientes:• Instalación mecánica y eléctrica <strong><strong>de</strong>l</strong> robot• Mantenimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot• Reparación mecánica y eléctrica <strong><strong>de</strong>l</strong> robotUtilizaciónEste manual <strong>de</strong>berá ser utilizado durante los trabajos <strong>de</strong>:• Instalación, <strong>de</strong>s<strong>de</strong> la elevación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot hasta su emplazamiento <strong>de</strong> trabajo y lafijación a la base hasta la preparación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot para su uso• Mantenimiento• Trabajo <strong>de</strong> reparación y calibración¿A quién va <strong>de</strong>stinado este manual?Este manual está dirigido a:• Personal <strong>de</strong> instalación• Personal <strong>de</strong> mantenimiento• Personal <strong>de</strong> reparaciónRequisitos previosEl lector <strong>de</strong>berá...• Ser un operario experto en mantenimiento/reparación• Haber adquirido los conocimientos sobre trabajos <strong>de</strong> instalación/reparación/mantenimiento <strong>de</strong> tipo mecánico y eléctrico63HAC 023297-005 Revisión: -
Descripción generalOrganización <strong>de</strong> los capítulosEste manual está organizado en los capítulos siguientes:CapítuloContenidoSeguridad y servicioInstalación y puesta enservicioMantenimientoReparaciónInformación <strong>de</strong> seguridad que <strong>de</strong>be leer atentamente antes <strong>de</strong>realizar cualquier trabajo <strong>de</strong> instalación o servicio técnico en elrobot. Contiene aspectos generales <strong>de</strong> seguridad, así comoinformación más específica acerca <strong>de</strong> cómo evitar lesiones ydaños en el <strong>producto</strong>.Información necesaria para la elevación y la información <strong><strong>de</strong>l</strong>robot.Procedimientos <strong>de</strong>tallados que <strong>de</strong>scriben cómo realizar elmantenimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. Se basa en un programa <strong>de</strong>mantenimiento que pue<strong>de</strong> usarse durante la planificación <strong><strong>de</strong>l</strong>mantenimiento periódico.Procedimientos <strong>de</strong>tallados que <strong>de</strong>scriben cómo realizar lasactivida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> reparación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. Se basa en los repuestosdisponibles.Información <strong>de</strong> calibración Procedimientos que no requieren equipos <strong>de</strong> calibraciónespecíficos. Información general sobre la calibración.Retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.RevisionesRevisiónDescripción- Primera edición.Sustituye a los manuales anteriores.• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> instalación y puesta en servicio• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> mantenimiento• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> reparaciones, <strong>parte</strong> 1• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> reparaciones, <strong>parte</strong> 2Cambios realizados en el material respecto <strong>de</strong> los manuales anteriores:• Implementado el mo<strong><strong>de</strong>l</strong>o M2004.• Capítulo Calibración sustituido por el capítulo Información <strong>de</strong>calibración.• CapítuloSeguridad y servicio sustituido por un nuevo capítulo sobrela seguridad.• Eliminada <strong><strong>de</strong>l</strong> manual la información sobre el controlador.3HAC 023297-005 Revisión: -7
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2000/M2000ADocumentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2000/M2000AConsi<strong>de</strong>raciones generalesEl conjunto completo <strong>de</strong> documentación <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong> robot M2000, incluidosel controlador, el robot y cualquier opción <strong>de</strong> hardware, está compuesto por los manualesenumerados a continuación:<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> hardwareTodo el hardware, los robots y los armarios <strong>de</strong> control se entregan con un<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong> dividido en dos <strong>parte</strong>s:<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, <strong>procedimientos</strong>• Información <strong>de</strong> seguridad• Instalación y puesta en servicio (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> la instalación mecánica, lasconexiones eléctricas y la carga <strong><strong>de</strong>l</strong> software <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema)• Mantenimiento (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los <strong>procedimientos</strong> <strong>de</strong> mantenimientopreventivo, con indicación <strong>de</strong> sus intervalos)• Reparación (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los <strong>procedimientos</strong> <strong>de</strong> reparación recomendados,con indicación <strong>de</strong> las piezas <strong>de</strong> repuesto necesarias)• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> servicio)<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia• Información <strong>de</strong> referencia (números <strong>de</strong> referencia <strong>de</strong> la documentación a la que sehace referencia en el <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, <strong>procedimientos</strong>, las listas <strong>de</strong> herramientasy las normas <strong>de</strong> seguridad)• Lista <strong>de</strong> repuestos• Láminas o vistas ampliadas• Diagramas <strong>de</strong> circuitos<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> softwareLa documentación <strong>de</strong> software está formada por una amplia gama <strong>de</strong> manuales, que van <strong>de</strong>s<strong><strong>de</strong>l</strong>os manuales para la comprensión básica <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema operativo a los manuales para laintroducción <strong>de</strong> parámetros durante el funcionamiento.Para obtener una lista completa con todos los manuales <strong>de</strong> software disponibles, póngase encontacto con ABB.<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> opciones <strong>de</strong> hardware <strong><strong>de</strong>l</strong> controladorCada opción <strong>de</strong> hardware <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador se suministra con su propia documentación. Cadaconjunto <strong>de</strong> documentos contiene los tipos <strong>de</strong> información especificados a continuación:• Información <strong>de</strong> instalación• Información <strong>de</strong> reparación• Información <strong>de</strong> mantenimientoA<strong>de</strong>más, se entrega información <strong>de</strong> repuestos para la totalidad <strong>de</strong> la opción.83HAC 023297-005 Revisión: -
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004Consi<strong>de</strong>raciones generalesLa documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot pue<strong>de</strong> estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en eltipo <strong>de</strong> información contenida en los documentos, in<strong>de</strong>pendientemente <strong>de</strong> si los <strong>producto</strong>scorrespondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega <strong>de</strong>terminada <strong>de</strong><strong>producto</strong>s <strong>de</strong> robotno contendrá todos los documentos enumerados, sino únicamente los quecorrespon<strong>de</strong>n al equipo suministrado.Sin embargo, pue<strong>de</strong> solicitar a ABB tantos documentos como <strong>de</strong>see. Los documentosenumerados son válidos para los sistemas <strong>de</strong> robot M2004.<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> hardwareTodo el hardware, los robots y los armarios <strong>de</strong> control se entregan con un<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong> dividido en dos <strong>parte</strong>s:<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, <strong>procedimientos</strong>• Información <strong>de</strong> seguridad• Instalación y puesta en servicio (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> la instalación mecánica, lasconexiones eléctricas y la carga <strong><strong>de</strong>l</strong> software <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema)• Mantenimiento (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los <strong>procedimientos</strong> <strong>de</strong> mantenimientopreventivo, con indicación <strong>de</strong> sus intervalos)• Reparación (<strong>de</strong>scripciones <strong>de</strong> todos los <strong>procedimientos</strong> <strong>de</strong> reparación recomendados,con indicación <strong>de</strong> las piezas <strong>de</strong> repuesto necesarias)• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> servicio)<strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia• Información <strong>de</strong> referencia (números <strong>de</strong> referencia <strong>de</strong> la documentación a la que sehace referencia en el <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, <strong>procedimientos</strong>, las listas <strong>de</strong> herramientasy las normas <strong>de</strong> seguridad)• Lista <strong>de</strong> repuestos• Láminas o vistas ampliadas• Diagramas <strong>de</strong> circuitos<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> RobotWareLos manuales siguientes <strong>de</strong>scriben el software <strong><strong>de</strong>l</strong> robot en general y contienen información<strong>de</strong> referencia pertinente sobre:• Descripción general <strong>de</strong> RAPID: Una <strong>de</strong>scripción general <strong><strong>de</strong>l</strong> lenguaje <strong>de</strong>programación RAPID.• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> referencia <strong>de</strong> RAPID - Parte 1: Una <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> todas lasinstrucciones <strong>de</strong> RAPID.• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> referencia <strong>de</strong> RAPID - Parte 2: Una <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> todos los tipos <strong>de</strong>datos y funciones <strong>de</strong> RAPID.• <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> referencia técnica - Parámetros <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema: Una <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> losparámetros <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema y los flujos <strong>de</strong> trabajo <strong>de</strong> configuración.3HAC 023297-005 Revisión: -9
Documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, M2004<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> aplicacionesLos<strong>Manual</strong>es <strong>de</strong> aplicaciones <strong>de</strong>scriben aplicaciones específicas (por ejemplo opciones <strong>de</strong>software o hardware). Cada manual <strong>de</strong> aplicaciones pue<strong>de</strong> <strong>de</strong>scribir una o varias aplicaciones.Generalmente, un manual <strong>de</strong> aplicaciones contiene información sobre:• La finalidad <strong>de</strong> la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas <strong>de</strong> E/S, instrucciones <strong>de</strong> RAPID,parámetros <strong>de</strong> sistema)• Cómo se usa la aplicación• Ejemplos <strong>de</strong> uso <strong>de</strong> la aplicación<strong>Manual</strong>es <strong><strong>de</strong>l</strong> operadorEste grupo <strong>de</strong> manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con elfuncionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, es <strong>de</strong>cir, operadores <strong>de</strong> células <strong>de</strong> producción, programadores ytécnicos <strong>de</strong>dicados a la resolución <strong>de</strong> problemas. Los distintos grupos <strong>de</strong> manuales son lossiguientes:• <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador - IRC5 con FlexPendant• <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador - RobotStudioOnline• Trouble shooting manual (<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> resolución <strong>de</strong> problemas) para el controladory el robotVariosExisten otros manuales que proporcionan una <strong>de</strong>scripción genérica <strong><strong>de</strong>l</strong> robot y <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong>robot. Uno <strong>de</strong> ellos es:• Robot Fundamentals (Fundamentos <strong><strong>de</strong>l</strong> robot): Describe los aspectos, funciones,conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema <strong>de</strong> robot, para permitir unacomprensión básica <strong><strong>de</strong>l</strong> mismo.103HAC 023297-005 Revisión: -
Cómo leer el manual <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>Cómo leer el manual <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>Cómo leer los <strong>procedimientos</strong>Los <strong>procedimientos</strong> contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Lasreferencias <strong>de</strong>ben leerse <strong>de</strong> la forma <strong>de</strong>scrita a continuación.Referencias a figurasCon frecuencia, los <strong>procedimientos</strong> contienen referencias a componentes o puntos <strong>de</strong>conexión situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos <strong>de</strong> fijación apareceni<strong>de</strong>ntificados con texto en cursiva en los <strong>procedimientos</strong> y se complementan con unareferencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto <strong>de</strong> fijación actual.La <strong>de</strong>nominación <strong><strong>de</strong>l</strong> componente o el punto <strong>de</strong> fijación en el procedimiento se correspon<strong>de</strong>ncon la <strong>de</strong>nominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.En la tabla siguiente se muestra el ejemplo <strong>de</strong> una referencia a una figura <strong>de</strong>s<strong>de</strong> un paso <strong>de</strong>un procedimiento.Paso Acción Nota/figura8. Retire lostornillos <strong>de</strong> fijación posteriores <strong>de</strong> la cajareductora.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> la página xx.Referencias a equipo necesarioCon frecuencia, los <strong>procedimientos</strong> incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,etc.) necesario para las distintas acciones <strong><strong>de</strong>l</strong> procedimiento. El equipo aparece i<strong>de</strong>ntificadocontexto en cursiva en los <strong>procedimientos</strong> y se complementa con una referencia a la secciónen la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia,tamaño, etc.La <strong>de</strong>nominación <strong><strong>de</strong>l</strong> componente o el punto <strong>de</strong> fijación en el procedimiento se correspon<strong>de</strong>ncon la <strong>de</strong>nominación que aparece en la lista a la que se hace referencia.En la tabla siguiente se muestra el ejemplo <strong>de</strong> una referencia a una lista <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo necesario<strong>de</strong>s<strong>de</strong> un paso <strong>de</strong> un procedimiento.Paso AcciónNota/figura3. Monte una nuevajunta <strong>de</strong> eje 2 en la caja reductora. La referencia se especifica enEquipo necesario <strong>de</strong> la páginaxx.Información <strong>de</strong> seguridadEste manual contiene un capítulo separado <strong>de</strong>dicado a la seguridad, que <strong>de</strong>be leerseatentamente antes <strong>de</strong> empezar cualquier procedimiento <strong>de</strong> servicio o instalación. Todos los<strong>procedimientos</strong> incluyen información <strong>de</strong> seguridad específica si se requiere la realización <strong>de</strong>pasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítuloSeguridad en la página 13.3HAC 023297-005 Revisión: -11
Cómo leer el manual <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>123HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.1. Introducción1 Seguridad1.1. IntroducciónDescripción generalLa información <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong> este manual está dividida en dos categorías:• Aspectos generales <strong>de</strong> seguridad importantes que <strong>de</strong>ben tenerse en cuenta antes <strong>de</strong>realizar cualquier trabajo <strong>de</strong> servicio técnico en el robot. Correspon<strong>de</strong>n a todos lostrabajos <strong>de</strong> servicio técnico y se encuentran en la sección Información general <strong>de</strong>seguridad en la página 14.• Información <strong>de</strong> seguridad específica, indicada en el procedimiento en la <strong>parte</strong> queentrañe algún peligro. La forma <strong>de</strong> evitar y eliminar un peligro se <strong>de</strong>talla directamenteen el procedimiento o se explica con más <strong>de</strong>talle en las instrucciones separadas, quese encuentran en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad en la página33.3HAC 023297-005 Revisión: -13
1 Seguridad1.2.1. Introducción1.2 Información general <strong>de</strong> seguridad1.2.1. IntroducciónDefinicionesSeccionesEsta sección <strong>de</strong>talla la información general <strong>de</strong> seguridad para el personal <strong>de</strong> servicio, es <strong>de</strong>cir,para el personal que realiza el trabajo <strong>de</strong> instalación, reparación y mantenimiento.La información general <strong>de</strong> seguridad está dividida en las secciones siguientes:1. Información general contiene listas <strong>de</strong>:• Seguridad y servicio• Limitación <strong>de</strong> responsabilidad• Documentos <strong>de</strong> referencia2. Riesgos para la seguridad contiene una lista <strong>de</strong> los peligros posibles durante larealización <strong>de</strong> operaciones <strong>de</strong> servicio en el sistema <strong>de</strong> robot. Estos peligros estándivididos en diferentes categorías:• Riesgos para la seguridad durante los trabajos <strong>de</strong> servicio técnico en el robot• Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza o el elemento terminal• Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas <strong>de</strong> trabajo• Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos• Riesgos para la seguridad durante los problemas <strong>de</strong> funcionamiento• Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio• Riesgos asociados con las piezas <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema que presentan tensión eléctrica3. Medidas <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>talla las medidas exactas que pue<strong>de</strong>n adoptarse para remediaro evitar los peligros.• Dimensiones <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad• Extinción <strong><strong>de</strong>l</strong> fuego• Liberación <strong>de</strong> emergencia <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador• Prueba <strong>de</strong> los frenos• Riesgo <strong>de</strong> inhabilitación <strong>de</strong> la función "Velocidad reducida 250 mm/s"• Utilización segura <strong><strong>de</strong>l</strong> dispositivo <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación• Trabajo <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador• Lámpara <strong>de</strong> señales (opcional)143HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.2.1. Seguridad y servicio1.2.2. Información general1.2.2.1. Seguridad y servicioVali<strong>de</strong>z y responsabilidadEsta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata losdiferentes componentes <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo periférico que pue<strong>de</strong>n influir en la seguridad <strong><strong>de</strong>l</strong> sistemaen general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema <strong>de</strong>be haber sidodiseñado e instalado <strong>de</strong> acuerdo con los requisitos <strong>de</strong> seguridad especificados en las normasy leyes <strong><strong>de</strong>l</strong> país don<strong>de</strong> se realiza la instalación.Los usuarios <strong>de</strong> los robots industriales <strong>de</strong> ABB se responsabilizan <strong>de</strong> que se cumplan las leyesy las normas <strong>de</strong> seguridad vigentes en el país correspondiente y <strong>de</strong> que los dispositivos <strong>de</strong>seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema <strong>de</strong> robot hayan sidodiseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots <strong>de</strong>berá estarfamiliarizado con el funcionamiento y la manipulación <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong> robot industrial,<strong>de</strong>scritos en los documentos correspondientes, es <strong>de</strong>cir, la Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario y el <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>.Conexión <strong>de</strong> los dispositivos <strong>de</strong> seguridad externosA<strong>de</strong>más <strong>de</strong> las funciones <strong>de</strong> seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para laconexión <strong>de</strong> dispositivos <strong>de</strong> seguridad externos. A través <strong>de</strong> esta interfaz, una función <strong>de</strong>seguridad externa pue<strong>de</strong> comunicarse con las <strong>de</strong>más máquinas y el equipo periférico. Estosignifica que las señales <strong>de</strong> control pue<strong>de</strong>n basarse en las señales <strong>de</strong> seguridad recibidas tanto<strong><strong>de</strong>l</strong> equipo periférico como <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.En la sección <strong>de</strong>dicada a la instalación y la puesta en servicio <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>encontrará instrucciones para la conexión <strong>de</strong> los dispositivos <strong>de</strong> seguridad entre el robot y elequipo periférico.3HAC 023297-005 Revisión: -15
1 Seguridad1.2.2.2. Limitación <strong>de</strong> responsabilidad1.2.2.2. Limitación <strong>de</strong> responsabilidadConsi<strong>de</strong>raciones generalesLa información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ningunagarantía por <strong>parte</strong> <strong>de</strong> ABB <strong>de</strong> que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso apesar <strong>de</strong> que se sigan todas las instrucciones <strong>de</strong> seguridad.163HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.2.3. Información relacionada1.2.2.3. Información relacionadaConsi<strong>de</strong>raciones generalesLa lista siguiente especifica los documentos que contienen información <strong>de</strong> interés:<strong>Manual</strong>esTipo <strong>de</strong> informaciónDetallado en eldocumentoSecciónInstalación <strong>de</strong> losdispositivos <strong>de</strong> seguridad<strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong>manipuladorInstalación y puesta en servicioCambio <strong>de</strong> modo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario Puesta en marchaLimitación <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> Instalación y puesta en serviciomanipulador3HAC 023297-005 Revisión: -17
1 Seguridad1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos <strong>de</strong> servicio técnico en el robot1.2.3. Riesgos para la seguridad1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos <strong>de</strong> servicio técnico en elrobotDescripción generalEsta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que <strong>de</strong>bentenerse en cuenta a la hora <strong>de</strong> hacer cualquier trabajo <strong>de</strong> servicio en el robot.Robot completoRiesgo para la seguridad¡Componentes a altastemperaturas!Descripción¡La retirada <strong>de</strong> piezas pue<strong>de</strong>dar lugar a la caída repentina<strong><strong>de</strong>l</strong> robot!Caution!¡Los motores y los engranajes están CALIENTES<strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor en funcionamiento! ¡Elcontacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causarquemaduras!Warning!Tome las medidas oportunas para garantizar que el robotno se caiga a medida que se retiran las piezas. Porejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.CablesRiesgo para la seguridad¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables sonmuy sensibles a los daños <strong>de</strong>tipo mecánico!DescripciónCaution!¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables son muy sensibles a los daños<strong>de</strong> tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado,especialmente los conectores, para evitar dañarlos!183HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos <strong>de</strong> servicio técnico en el robotCajas reductoras y motoresRiesgo para la seguridad¡Los engranajes pue<strong>de</strong>n sufrirdaños si se aplica una fuerzaexcesiva!DescripciónCaution!¡Siempre que separe o junte un motor y una cajareductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes si aplica unafuerza excesiva!Unidad <strong>de</strong> equilibrioRiesgo para la seguridad¡Unidad <strong>de</strong> equilibriopeligrosa!DescripciónWarning!¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad <strong>de</strong>equilibrio <strong>de</strong> ninguna otra forma que no sea la <strong>de</strong>talladaen la documentación <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>! ¡Por ejemplo, elintento <strong>de</strong> abrir la unidad <strong>de</strong> equilibrio pue<strong>de</strong> resultarmortal!3HAC 023297-005 Revisión: -19
1 Seguridad1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinzaCUIDADO!Asegúrese <strong>de</strong> que no sea posible que la pinza suelte una pieza <strong>de</strong> trabajo, si se usa una.203HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas <strong>de</strong> trabajo1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas <strong>de</strong>trabajoSeguridad en la manipulaciónDebe ser posible <strong>de</strong>sactivar <strong>de</strong> forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.Asegúrese <strong>de</strong> que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas <strong>de</strong> corte<strong>de</strong>jen <strong>de</strong> girar.Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).Seguridad en el diseñoLas pinzas o los elementos terminales están diseñados <strong>de</strong> forma que nunca suelten las piezascon las que están trabajando, incluso si se produce un fallo en la alimentación o un problemaen el sistema <strong>de</strong> control.3HAC 023297-005 Revisión: -21
1 Seguridad1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos ehidráulicosConsi<strong>de</strong>raciones generalesExisten unas normas <strong>de</strong> seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos yneumáticos.Energía residual• Estos sistemas pue<strong>de</strong>n presentar energía residual. Por ello, es necesario poner unespecial cuidado <strong>de</strong>spués <strong><strong>de</strong>l</strong> apagado.• Es necesario eliminar la presión <strong>de</strong> los sistemas hidráulicos y neumáticos antes <strong>de</strong>iniciar cualquier reparación en ellos.Seguridad en el diseño• La gravedad pue<strong>de</strong> provocar la caída <strong><strong>de</strong>l</strong> objeto o la pieza que se está sujetando.• En caso <strong>de</strong> emergencia, <strong>de</strong>ben usarse las válvulas <strong>de</strong> vaciado.• Se <strong>de</strong>ben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementosse caigan por efecto <strong>de</strong> la gravedad.223HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas <strong>de</strong> funcionamiento1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas <strong>de</strong> funcionamientoConsi<strong>de</strong>raciones generales• Este sistema <strong>de</strong> robot industrial es una herramienta flexible y versátil que pue<strong>de</strong> serutilizado para una multitud <strong>de</strong> aplicaciones industriales diferentes.• Cualquier tipo <strong>de</strong> trabajo <strong>de</strong>berá ser llevado a cabo <strong>de</strong> manera profesional y <strong>de</strong> acuerdocon las normas <strong>de</strong> seguridad en vigor.• Se <strong>de</strong>be poner el máximo cuidado en todo momento.Personal cualificado• Cualquier acción <strong>de</strong> rectificación <strong>de</strong>berá ser ejecutada únicamente por el personalexperimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgosespeciales asociados con sus diferentes <strong>parte</strong>s.Riesgos extraordinariosSi se interrumpe el proceso <strong>de</strong> trabajo, se <strong>de</strong>berán extremar las precauciones <strong>de</strong>bido a otrosriesgos a<strong>de</strong>más <strong>de</strong> los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción<strong>de</strong>ba ser rectificada manualmente.3HAC 023297-005 Revisión: -23
1 Seguridad1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicioRiesgos generales durante la instalación y el servicio• Siga en todo momento las instrucciones <strong>de</strong> la sección <strong>de</strong> instalación y la puesta enservicio <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>.• Los pulsadores <strong>de</strong> paro <strong>de</strong> emergencia <strong>de</strong>ben estar situados en lugares fácilmenteaccesibles, <strong>de</strong> forma que el robot pueda ser <strong>de</strong>tenido con rapi<strong>de</strong>z.• Las personas responsables <strong><strong>de</strong>l</strong> funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong>ben asegurarse <strong>de</strong> queexistan instrucciones <strong>de</strong> seguridad para la instalación.• El personal que lleva a cabo la instalación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot <strong>de</strong>berá tener la formacióna<strong>de</strong>cuada que corresponda al sistema robot <strong><strong>de</strong>l</strong> que se trata, así como en materia <strong>de</strong>seguridad referente a dicho sistema.Normas locales y regionales específicasCon el fin <strong>de</strong> evitar lesiones y daños durante la instalación <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong> robot, se <strong>de</strong>bencumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instrucciones<strong>de</strong> ABB Robotics.Riesgos no relacionados con las <strong>parte</strong>s bajo tensión• Las zonas <strong>de</strong> seguridad por las que se <strong>de</strong>be pasar antes <strong>de</strong> penetrar en el área <strong>de</strong> trabajo<strong><strong>de</strong>l</strong> robot <strong>de</strong>berán estar situadas <strong><strong>de</strong>l</strong>ante <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. Las barrerasfotoeléctricas o las trampillas <strong>de</strong> contacto constituyen dispositivos <strong>de</strong> seguridadrecomendados.• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong>trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.• Los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot están sometidos al efecto <strong>de</strong> la gravedad cuando se liberan losfrenos. A<strong>de</strong>más <strong><strong>de</strong>l</strong> riesgo <strong>de</strong> ser golpeado por las piezas móviles <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, el usuariopue<strong>de</strong> correr el riesgo <strong>de</strong> ser aplastado por el brazo paralelo.• La energía almacenada en el robot con el fin <strong>de</strong> compensar ciertos ejes pue<strong>de</strong> liberarsesi se <strong>de</strong>smonta el robot o alguno <strong>de</strong> sus componentes.• Al <strong>de</strong>smontar/montar las unida<strong>de</strong>s mecánicas, el usuario <strong>de</strong>be tener cuidado con losobjetos que pue<strong>de</strong>n caer.• Tenga cuidado con las altas temperaturas que pue<strong>de</strong>n existir en el controlador.• No utilice nunca el robot como escalera. Es <strong>de</strong>cir, no se suba a los motores <strong><strong>de</strong>l</strong> robotni a otras <strong>parte</strong>s <strong><strong>de</strong>l</strong> mismo durante las operaciones <strong>de</strong> servicio. Existe un grave riesgo<strong>de</strong> resbalar <strong>de</strong>bido a las elevadas temperaturas <strong>de</strong> los motores y <strong>de</strong>bido a las pérdidas<strong>de</strong> aceite que puedan ocurrir en el robot.Normas para el proveedor <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema completo• El proveedor <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema completo <strong>de</strong>be garantizar que todos los circuitos utilizadosen la función <strong>de</strong> seguridad estén bloqueados <strong>de</strong> acuerdo con las normas vigentesreferidas a esta función.• El instalador <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema completo <strong>de</strong>be asegurarse <strong>de</strong> que todos los circuitosutilizados por la función <strong>de</strong> paro <strong>de</strong> emergencia estén bloqueados <strong>de</strong> forma segura, <strong>de</strong>acuerdo con las normas vigentes referidas a la función <strong>de</strong> paro <strong>de</strong> emergencia.243HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema que presentan tensión eléctrica1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema que presentan tensióneléctricaRiesgos asociados al voltaje, generalida<strong>de</strong>s• A pesar <strong>de</strong> que es posible que sea necesario realizar la búsqueda <strong>de</strong> averías mientrasla alimentación está activada, el robot <strong>de</strong>be estar apagado (poniendo el interruptor <strong>de</strong>alimentación principal en la posición OFF) antes <strong>de</strong> reparar ningún fallo, <strong>de</strong>sconectarcables eléctricos y <strong>de</strong>sconectar o conectar unida<strong>de</strong>s.• La alimentación principal <strong><strong>de</strong>l</strong> robot <strong>de</strong>berá estar conectada <strong>de</strong> forma que pueda ser<strong>de</strong>sactivada <strong>de</strong>s<strong>de</strong> el exterior <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.Riesgos relacionados con las <strong>parte</strong>s bajo tensión, controladorExiste un peligro <strong>de</strong> alta tensión asociado a los componentes siguientes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot:• Tenga cuidado con la energía eléctrica almacenada (enlace <strong>de</strong> CC) en el controlador.• Las unida<strong>de</strong>s situadas <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador, por ejemplo los módulos <strong>de</strong> E/S, pue<strong>de</strong>nrecibir la alimentación <strong>de</strong> una fuente externa.• La alimentación principal o el interruptor principal• La unidad <strong>de</strong> potencia• La unidad <strong>de</strong> alimentación <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema <strong>de</strong> or<strong>de</strong>nador (230 V <strong>de</strong> CA)• La unidad rectificadora (<strong>de</strong> 400 a 480 V <strong>de</strong> CA y 700 V <strong>de</strong> CC; Nota: ¡recuer<strong>de</strong> loscon<strong>de</strong>nsadores!)• La unidad <strong>de</strong> accionamiento (700 V <strong>de</strong> CC)• Las salidas <strong>de</strong> servicio (115/230 V <strong>de</strong> CA)• La fuente <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> las herramientas o las fuentes <strong>de</strong> alimentación especialespara los dispositivos <strong>de</strong> mecanizado• La tensión externa conectada al armario <strong>de</strong> control pue<strong>de</strong> permanecer activada inclusocuando el robot ha sido <strong>de</strong>sconectado <strong>de</strong> la fuente <strong>de</strong> alimentación principal.• Conexiones adicionalesRiesgos relacionados con las <strong>parte</strong>s bajo tensión, robotExiste un peligro <strong>de</strong> alta tensión asociado con el robot en:• La fuente <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> los motores (hasta 800 V <strong>de</strong> CC)• Las conexiones <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario para las herramientas u otros componentes <strong>de</strong> lainstalación (máx. 230 V <strong>de</strong> CA, consulte el <strong>Manual</strong> <strong>de</strong> instalación y puesta en servicio)Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación <strong>de</strong> materiales,etc.Las herramientas, los dispositivos para la manipulación <strong>de</strong> materiales y otros elementos,pue<strong>de</strong>n presentar tensión incluso si el sistema <strong>de</strong> robot está en la posición <strong>de</strong> apagado OFF.Los cables <strong>de</strong> alimentación que están en movimiento durante el proceso <strong>de</strong> trabajo pue<strong>de</strong>nsufrir daños.3HAC 023297-005 Revisión: -25
1 Seguridad1.2.4.1. Dimensiones <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad1.2.4. Medidas <strong>de</strong> seguridad1.2.4.1. Dimensiones <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridadConsi<strong>de</strong>raciones generalesInstale una célula <strong>de</strong> seguridad alre<strong>de</strong>dor <strong><strong>de</strong>l</strong> robot para garantizar una instalación y unfuncionamiento seguros <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.DimensionesLa valla o el recinto <strong>de</strong>berá po<strong>de</strong>r soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robotse suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. Lavelocidad máxima será <strong>de</strong>terminada a partir <strong>de</strong> las velocida<strong>de</strong>s máximas <strong>de</strong> los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> roboty a partir <strong>de</strong> la posición en la que el robot está trabajando <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la célula <strong>de</strong> trabajo(consulte Especificaciones <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> - Descripción, movimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot).También se <strong>de</strong>be tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o el malfuncionamiento <strong>de</strong> una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al manipulador.263HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.4.2. Extinción <strong><strong>de</strong>l</strong> fuego1.2.4.2. Extinción <strong><strong>de</strong>l</strong> fuegoNOTA!¡Utilice un extintor <strong>de</strong> DIÓXIDO DE CARBONO (CO 2 ) en caso <strong>de</strong> que se <strong>de</strong>clare un fuegoen el robot (en el manipulador o el controlador)!3HAC 023297-005 Revisión: -27
1 Seguridad1.2.4.3. Liberación <strong>de</strong> emergencia <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot1.2.4.3. Liberación <strong>de</strong> emergencia <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo <strong><strong>de</strong>l</strong> robotDescripciónEn una situación <strong>de</strong> emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera <strong>de</strong> los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong>robot presionando los botones <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> los frenos <strong><strong>de</strong>l</strong> robot o mediante una unidad <strong><strong>de</strong>l</strong>iberación <strong>de</strong> los frenos externa opcional.La forma <strong>de</strong> liberar los frenos se <strong>de</strong>talla en la sección:• Liberación manual <strong>de</strong> los frenos en la página 47.Es posible mover manualmente el brazo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot en los mo<strong><strong>de</strong>l</strong>os <strong>de</strong> robot pequeños, pero enlos mo<strong><strong>de</strong>l</strong>os más gran<strong>de</strong>s pue<strong>de</strong> ser necesaria la utilización <strong>de</strong> una grúa u otro elemento <strong>de</strong>elevación.Cómo evitar lesiones mayores¡Antes <strong>de</strong> liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure <strong>de</strong> que el peso <strong><strong>de</strong>l</strong>os brazos no aumente la fuerza <strong>de</strong> presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlopodría agravar las lesiones!283HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.4.4. Prueba <strong>de</strong> los frenos1.2.4.4. Prueba <strong>de</strong> los frenosCuándo realizar la pruebaDurante el funcionamiento, los frenos <strong>de</strong> retención <strong>de</strong> los distintos motores <strong>de</strong> los ejes sufrenun <strong>de</strong>sgaste normal. Es posible realizar una prueba para <strong>de</strong>terminar si un freno siguefuncionando correctamente.Cómo realizar la pruebaEs posible comprobar <strong>de</strong> la forma siguiente el funcionamiento <strong>de</strong> los frenos <strong>de</strong> retención <strong><strong>de</strong>l</strong>os distintos motores <strong>de</strong> los ejes:1. Mueva cada eje <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador a una posición en la que el peso combinado <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador y <strong>de</strong> su carga sea el máximo (máxima carga estática).2. Utilice el selector <strong>de</strong> modo <strong>de</strong> funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador para poner el motor en laposición MOTORES OFF.3. Compruebe que el eje mantiene su posición.Si el manipulador no cambia <strong>de</strong> posición cuando se <strong>de</strong>sactivan los motores, significa quelos frenos funcionan a<strong>de</strong>cuadamente.3HAC 023297-005 Revisión: -29
1 Seguridad1.2.4.5. Riesgo <strong>de</strong> inhabilitación <strong>de</strong> la función "Velocidad reducida 250 mm/s"1.2.4.5. Riesgo <strong>de</strong> inhabilitación <strong>de</strong> la función "Velocidad reducida 250 mm/s"NOTA!No cambie la "Relación <strong>de</strong> reducción <strong>de</strong> la transmisión" ni ningún otro parámetro cinemáticoen la unidad <strong>de</strong> programación ni en el PC. Si lo hace, se verá afectada la función <strong>de</strong> seguridadVelocidad reducida 250 mm/seg.303HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.2.4.6. Utilización segura <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación1.2.4.6. Utilización segura <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programaciónNOTA!El dispositivo <strong>de</strong> habilitación es un pulsador situado en el lateral <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>programación, que activa el sistema en el modo MOTORES ON, cuando está pulsado en suposición intermedia. Cuando se libera el dispositivo <strong>de</strong> habilitación o si es pulsadototalmente, el robot pasará al estado MOTORES OFF.Para garantizar una utilización segura <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación, es necesarioimplementar lo siguiente:• El dispositivo <strong>de</strong> habilitación no <strong>de</strong>be quedar inhabilitado en ningún caso.• Durante la programación y la realización <strong>de</strong> pruebas <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema, es necesario liberarel dispositivo <strong>de</strong> habilitación tan pronto como <strong>de</strong>je <strong>de</strong> ser necesario que el robot puedamoverse.• El programador <strong>de</strong>berá siempre llevar consigo la unidad <strong>de</strong> programación cuandoentre <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. De esta forma, evitará que otras personastomen el control <strong><strong>de</strong>l</strong> robot sin que el programador lo sepa.3HAC 023297-005 Revisión: -31
1 Seguridad1.2.4.7. Trabajo realizado <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador1.2.4.7. Trabajo realizado <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorAVISO!Si es necesario realizar algún trabajo <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, es necesario teneren cuenta los puntos siguientes:• El selector <strong>de</strong> modo <strong>de</strong> funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador <strong>de</strong>berá estar en la posiciónmanual para permitir que el dispositivo <strong>de</strong> habilitación esté operativo y para impedirel uso <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema a través <strong>de</strong> una conexión a un or<strong>de</strong>nador o un panel <strong>de</strong> controlremoto.• La velocidad <strong><strong>de</strong>l</strong> robot está limitada a los 250 mm/s como máximo cuando el selector<strong>de</strong> modo <strong>de</strong> funcionamiento está en la posición < 250 mm/s. Ésta <strong>de</strong>be ser la posiciónnormal en que <strong>de</strong>be estar el robot cuando se entra en su área <strong>de</strong> trabajo. La posición100% "velocidad máxima" sólo pue<strong>de</strong> ser utilizada por personal que tenga laformación necesaria y que sea consciente <strong>de</strong> los riesgos que comporta.• ¡Preste atención a los ejes giratorios <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador! Manténgase a cierta distancia<strong>de</strong> los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También <strong>de</strong>be tener en cuenta elpeligro que pue<strong>de</strong>n presentar las herramientas giratorias u otros dispositivos montadosen el manipulador o <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la célula <strong>de</strong> trabajo.• Compruebe los frenos <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong>de</strong> los distintos ejes, <strong>de</strong> acuerdo con la secciónPrueba <strong>de</strong> los frenos en la página 29.323HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.3.1. Señales <strong>de</strong> seguridad, consi<strong>de</strong>raciones generales1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad1.3.1. Señales <strong>de</strong> seguridad, consi<strong>de</strong>raciones generalesConsi<strong>de</strong>raciones generalesEn esta sección se especifican todos los peligros que pue<strong>de</strong>n aparecer al realizar los trabajosque se <strong>de</strong>tallan en este manual. Cada uno <strong>de</strong> los peligros se <strong>de</strong>talla en su propia sección,compuesta <strong>de</strong>:• Un título que especifica el nivel <strong>de</strong> peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo<strong>de</strong> peligro.• Una <strong>de</strong>scripción breve <strong>de</strong> qué ocurrirá si el operador o el personal <strong>de</strong> servicionoeliminan el peligro.• Instrucciones para la eliminación <strong><strong>de</strong>l</strong> peligro y facilitar con ello la realización <strong>de</strong> laactividad correspondiente.Niveles <strong>de</strong> peligrosidadEn la tabla siguiente se <strong>de</strong>finen los títulos que especifican los niveles <strong>de</strong> peligrosidadindicados en todo este manual.Símbolo Designación SignificadodangerwarningPELIGROAVISODESCARGAELÉCTRICAAdvierte <strong>de</strong> que, si no se siguen las instrucciones,seproducirá un acci<strong>de</strong>nte que pue<strong>de</strong> dar lugar alesiones graves o fatales y/o daños graves en el<strong>producto</strong>. Por ejemplo, se utiliza en situaciones <strong>de</strong>peligro relacionadas con el contacto con unida<strong>de</strong>seléctricas <strong>de</strong> alta tensión, riesgo <strong>de</strong> explosión oincendio, riesgo <strong>de</strong> gases tóxicos, riesgo <strong>de</strong>aplastamiento, impacto, caída <strong>de</strong>s<strong>de</strong> gran altura,etc.Advierte <strong>de</strong> que, si no se siguen las instrucciones,esposible que se produzca un acci<strong>de</strong>nte que pue<strong>de</strong>dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el <strong>producto</strong>. Por ejemplo,se utiliza en situaciones <strong>de</strong> peligro relacionadas conel contacto con unida<strong>de</strong>s eléctricas <strong>de</strong> alta tensión,riesgo <strong>de</strong> explosión o incendio, riesgo <strong>de</strong> gasestóxicos, riesgo <strong>de</strong> aplastamiento, impacto, caída<strong>de</strong>s<strong>de</strong> gran altura, etc.El símbolo <strong>de</strong> electrocución o <strong>de</strong>scarga eléctricaindica los peligros <strong>de</strong> tipo eléctrico que podrían darlugar a lesiones graves o incluso la muerte.Electrical shock3HAC 023297-005 Revisión: -33
1 Seguridad1.3.1. Señales <strong>de</strong> seguridad, consi<strong>de</strong>raciones generalesSímbolo Designación SignificadocautionCUIDADODESCARGAELECTROSTÁTICAAdvierte <strong>de</strong> que, si no se siguen las instrucciones,es posible que se produzca un acci<strong>de</strong>nte que pue<strong>de</strong>dar lugar a lesiones y/o daños en el <strong>producto</strong>.También se utiliza para avisar <strong>de</strong> riesgos comoquemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas,daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,impacto, caída <strong>de</strong>s<strong>de</strong> gran altura, etc. A<strong>de</strong>más, seutiliza en advertencias que incluyen requisitosfuncionales en operaciones <strong>de</strong> montaje y retirada<strong>de</strong> equipos en las que existe el riesgo <strong>de</strong> causardaños en el <strong>producto</strong> o causar roturas.El símbolo <strong>de</strong> <strong>de</strong>scarga electrostática indica lospeligros <strong>de</strong> <strong>de</strong>scarga electrostática que podríancausar daños graves al <strong>producto</strong>.Electrostatic discharge(ESD)NOTALos símbolos <strong>de</strong> atención le alertan <strong>de</strong> hechos ysituaciones importantes.NoteRECOMENDACIÓNLos símbolos <strong>de</strong> recomendación hacen referencia ainstrucciones específicas, lugares en los queencontrará más información o la forma <strong>de</strong> realizaruna operación <strong>de</strong>terminada <strong>de</strong> una forma mássencilla.Tip343HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!1.3.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!DescripciónCualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.Durante el funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, éste pue<strong>de</strong> realizar movimientos inesperados y,en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizancon una fuerza extraordinaria y pue<strong>de</strong>n causar lesiones graves al personal y/o daños en losequipos que se encuentren cerca <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.EliminaciónPaso Acción Información/figura1. Antes <strong>de</strong> intentar hacer funcionar elmanipulador, asegúrese <strong>de</strong> que todoslosequipos <strong>de</strong> paro <strong>de</strong> emergencia esténinstalados y conectados correctamente.2. Si está disponible, utilice el botón hold-torunen todos los casos posibles.El botón hold-to-run se utiliza en el modomanual, no en el modo automático.3. Antes <strong>de</strong> presionar el botón <strong>de</strong> puesta enmarcha, asegúrese <strong>de</strong> que no hayaninguna persona <strong>de</strong>ntro <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo<strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.Equipos <strong>de</strong> paro <strong>de</strong> emergencia, comopuertas, trampillas <strong>de</strong> contacto,barreras fotoeléctricas, etc.La forma <strong>de</strong> utilizar el control hold-torunen RobotWare 5.0 se <strong>de</strong>talla en lasección Cómo usar el interruptor holdto-run<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> operador <strong><strong>de</strong>l</strong>IRC5.La forma <strong>de</strong> utilizar el control hold-torunen RobotWare 4.0 se <strong>de</strong>talla en lasección Unidad <strong>de</strong> programación <strong>de</strong> laGuía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario.3HAC 023297-005 Revisión: -35
1 Seguridad1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las <strong>de</strong>scargas electrostáticas!1.3.3. AVISO: ¡La unidad es sensible a las <strong>de</strong>scargas electrostáticas!DescripciónUna <strong>de</strong>scarga electrostática supone la transferencia <strong>de</strong> una carga estática eléctrica entre doscuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través <strong>de</strong> uncampo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personalque no esté conectado a tierra es susceptible <strong>de</strong> transferir cargas estáticas elevadas. La<strong>de</strong>scarga pue<strong>de</strong> <strong>de</strong>struir los componentes electrónicos sensibles.EliminaciónPaso Acción Nota/figura1. Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas <strong>de</strong>bencomprobarse frecuentemente para garantizarque no presenten daños y que funcionencorrectamente.2. Utilice una alfombrilla <strong>de</strong> suelocontra <strong>de</strong>scargas electrostáticas.3. Utilice una alfombrilla disipativa <strong>de</strong>mesa.La alfombrilla <strong>de</strong>be estar conectada a tierra através <strong>de</strong> una resistencia limitadora <strong>de</strong>intensidad.La alfombrilla <strong>de</strong>be permitir la <strong>de</strong>scargacontrolada <strong>de</strong> las tensiones estáticas y <strong>de</strong>beestar conectada a tierra.363HAC 023297-005 Revisión: -
1 Seguridad1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite <strong>de</strong> las cajas reductoras1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite <strong>de</strong> las cajasreductorasDescripción¡Al manejar el aceite <strong>de</strong> las cajas reductoras, existen distintos peligros tanto <strong>de</strong> lesión como<strong>de</strong> daños en el <strong>producto</strong>! ¡Antes <strong>de</strong> realizar cualquier trabajo con el aceite <strong>de</strong> las cajasreductoras, <strong>de</strong>be tener en cuenta la información <strong>de</strong> seguridad siguiente!Avisos y eliminaciónAviso Descripción Eliminación/acción-¡Aceite a altastemperaturas!-¡Posible acumulación<strong>de</strong> presión en la cajareductora!-¡No llene en exceso!-¡No mezcle distintostipos <strong>de</strong> aceite!¡La sustitución y el drenaje <strong><strong>de</strong>l</strong>aceite <strong>de</strong> las cajas reductoraspue<strong>de</strong> hacer necesariomanejar aceite a temperaturas<strong>de</strong> hasta 90 °C!¡Al abrir el retén <strong>de</strong> aceite, lacaja reductora pue<strong>de</strong> contenerpresión, lo que pue<strong>de</strong> hacerque el aceite salga a altapresión por la abertura!El llenado excesivo <strong><strong>de</strong>l</strong> aceite<strong>de</strong> la caja reductora pue<strong>de</strong>provocar una presión excesiva<strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la caja reductora, loque a su vez podría suponerlos problemas siguientes:• Daños en retenes yjuntas• Expulsión total <strong>de</strong>retenes y juntas acausa <strong>de</strong> la presión• Dificultad <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador paramoverse libremente¡La mezcla <strong>de</strong> aceites <strong>de</strong> tiposdistintos tipos pue<strong>de</strong> causardaños graves a la cajareductora!Asegúrese <strong>de</strong> utilizar un equipoprotector, como gafas <strong>de</strong>seguridad y guantes, duranteeste trabajo.Abra cuidadosamente el retén<strong>de</strong> aceite y manténgase adistancia <strong>de</strong> la abertura. No lleneen exceso la caja reductoradurante el llenado.¡Asegúrese <strong>de</strong> no llenar enexceso la caja reductora duranteel llenado con aceite!Después <strong><strong>de</strong>l</strong> llenado,compruebe el nivel <strong>de</strong> aceite.Al rellenar el aceite <strong>de</strong> una cajareductora, no mezcle tiposdistintos <strong>de</strong> aceite a no ser quese especifique en lasinstrucciones. ¡Utilice siempre eltipo <strong>de</strong> aceite especificado por elfabricante!3HAC 023297-005 Revisión: -37
1 Seguridad1.3.4. AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite <strong>de</strong> las cajas reductorasAviso Descripción Eliminación/acción-¡Caliente el aceite!-¡La cantida<strong>de</strong>specificada <strong>de</strong>pen<strong>de</strong><strong><strong>de</strong>l</strong> volumen drenado!El aceite caliente se drenamás rápidamente que el aceitefrío.La cantidad especificada <strong>de</strong>aceite se basa en el volumentotal <strong>de</strong> la caja reductora. Alcambiar el aceite, la cantidad<strong>de</strong> aceite rellenado pue<strong>de</strong> serdistinta <strong>de</strong> la cantida<strong>de</strong>specificada, en función <strong>de</strong>cuánto aceite se ha drenadoanteriormente <strong>de</strong> la cajareductora.Cuando cambie el aceite <strong>de</strong> lacaja reductora, ponga enfuncionamiento el robot durantecierto tiempo para calentar elaceite.Después <strong><strong>de</strong>l</strong> llenado,compruebe que el nivel <strong>de</strong>aceite sea correcto, <strong>de</strong> la formaindicada en la secciónActivida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> inspección.383HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.1. Introducción2 Instalación y puesta en servicio2.1. IntroducciónConsi<strong>de</strong>raciones generalesEste capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el robot en el lugar <strong>de</strong>trabajo.Para obtener más datos técnicos, como el diagrama <strong>de</strong> carga, las cargas (equipos) adicionalespermitidas y la ubicación <strong>de</strong> las cargas (equipos) adicionales, consulte las Especificaciones<strong>de</strong> <strong>producto</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.3HAC 023297-005 Revisión: -39
2 Instalación y puesta en servicio2.2.1. Procedimiento previo a la instalación2.2 Desembalaje2.2.1. Procedimiento previo a la instalaciónConsi<strong>de</strong>raciones generalesEsta sección se refiere principalmente al <strong>de</strong>sembalaje y la instalación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot por primeravez. También contiene información que le resultará útil en operaciones posteriores <strong>de</strong>reinstalación <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.Comprobación <strong>de</strong> los requisitos previos a la instalaciónLa lista <strong>de</strong> comprobación siguiente indica lo que <strong>de</strong>be tener en cuenta antes <strong>de</strong> proseguir conla instalación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador:Paso Acción Información/figura1. Asegúrese <strong>de</strong> que la instalación sólo searealizada por personal <strong>de</strong> instalación expertoy acor<strong>de</strong> con toda la normativa nacional ylocal.2. Realice una inspección visual <strong>de</strong> la <strong>parte</strong>externa <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador y <strong><strong>de</strong>l</strong> armario <strong>de</strong>control para asegurarse <strong>de</strong> que elmanipulador no presente daños.3. Asegúrese <strong>de</strong> que el dispositivo <strong>de</strong> elevaciónutilizado tenga una capacidad a<strong>de</strong>cuada parasoportar el peso <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.4. Si no prevé instalar el manipuladordirectamente, <strong>de</strong>be almacenarlo.5. Asegúrese <strong>de</strong> que el entorno <strong>de</strong> uso previstopara el manipulador cumple lasespecificaciones.6. Antes <strong>de</strong> colocar el manipulador en su lugar<strong>de</strong> instalación, asegúrese <strong>de</strong> que éstecumple los requisitos aplicables.7. ¡Antes <strong>de</strong> trasladar el manipulador,asegúrese <strong>de</strong> que no pueda volcar!8. Una vez cumplidos los requisitos previos,pue<strong>de</strong> trasladar el manipulador a su lugar <strong>de</strong>instalación.Se especifica en la sección Peso <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador en la página 40.Se especifica en la secciónCondiciones <strong>de</strong> almacenamiento <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador en la página 41.Se especifica en la secciónCondiciones <strong>de</strong> funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador en la página 41.Se especifica en la sección:• Cargas en la base <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador en la página 41• Requisitos <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador en la página 41• Clases <strong>de</strong> protección en lapágina 42Se <strong>de</strong>scribe en la sección Riesgo <strong>de</strong>volcado/estabilidad en la página 45.Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Elevación <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador mediante eslingas <strong>de</strong>elevación en la página 46.Peso <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorEl peso neto <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador es <strong>de</strong> aproximadamente: 100 kg.403HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.2.1. Procedimiento previo a la instalaciónCargas en la base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorLa tabla siguiente muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el manipulador durante losdistintos tipos <strong>de</strong> funcionamiento.¡ATENCIÓN! Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dandurante el funcionamiento. ¡A<strong>de</strong>más, estos valores nunca alcanzan sus máximos <strong>de</strong> formasimultánea!FuerzaCarga <strong>de</strong> resistencia(funcionamiento)Carga máxima (paro <strong>de</strong>emergencia)Fuerza xy (vertical/suspendido) ± 1.300 N ± 3.200 NFuerza z (vertical) -1.000 ±1.000 N -1.000 ± 2.000 NFuerza z (suspendido) -2.800 ± 1.000 N +1.000 ± 2.000 NParMxy ± 1.300 Nm ± 220 NmMz ± 300 Nm ± 750 NmRequisitos <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorRequisitoValorNivelación mínima0,5 mmInclinación máxima 5°Frecuencia mínima <strong>de</strong> resonancia 22 HzCondiciones <strong>de</strong> almacenamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorLa tabla siguiente indica las condiciones <strong>de</strong> almacenamiento permitidas para el manipulador:ParámetroValorTemperatura ambiente máxima +55 °CTemperatura ambiente máxima (menos <strong>de</strong> 24 +70 °Choras)Temperatura ambiente mínima +25 °CHumedad ambiente máxima95% como máx. a temperatura constanteCondiciones <strong>de</strong> funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorLa tabla siguiente indica las condiciones <strong>de</strong> funcionamiento permitidas para el manipulador:ParámetroValorTemperatura ambiente máxima +45 °CTemperatura ambiente mínima +5 °CHumedad ambiente máxima95% como máx. a temperatura constante3HAC 023297-005 Revisión: -41
2 Instalación y puesta en servicio2.2.1. Procedimiento previo a la instalaciónClases <strong>de</strong> protecciónLa tabla siguiente indica la clase <strong>de</strong> protección aplicable a las <strong>parte</strong>s principales <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema<strong>de</strong> robot:EquipoClase <strong>de</strong> protecciónManipulador IP 67Armario <strong>de</strong> control IP 54Unidad <strong>de</strong> programación IP 54423HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.2.2. Área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 1402.2.2. Área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140Área <strong>de</strong> trabajo <strong>de</strong> los ejes 2 y 3La figura siguiente muestra el área <strong>de</strong> trabajo no limitada <strong>de</strong> los ejes 2 y 3.xx0200000058Pos.Posición en el centro <strong>de</strong> lamuñecaÁngulo (grados)X Z Eje 2 Eje 30 450 712 0° 0°1 70 1.092 0° -90°2 314 421 0° +50°3 765 99 +110° -90°4 255 -119 +110° +4°5 -480 23 -90° -150°6 1 596 -90° +50°7 218 558 +110° -230°8 -670 352 -90° -90°3HAC 023297-005 Revisión: -43
2 Instalación y puesta en servicio2.2.2. Área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140Área <strong>de</strong> trabajo <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Las figuras siguientes muestran el área <strong>de</strong> trabajo no limitada <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.xx0200000061443HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.2.3. Riesgo <strong>de</strong> volcado/estabilidad2.2.3. Riesgo <strong>de</strong> volcado/estabilidadConsi<strong>de</strong>raciones generalesLa sección siguiente contiene instrucciones <strong>de</strong>talladas para asegurarse <strong>de</strong> que el manipuladorno vuelque si aún no ha sido fijado con seguridad a los cimientos.ProcedimientoEl procedimiento <strong>de</strong>talla cómo asegurarse <strong>de</strong> que el manipulador no vuelque durante lainstalación mientras no está fijado a los cimientos.CUIDADO!Si el manipulador no está anclado al suelo, no será estable en ninguna <strong>parte</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong>trabajo.1. NO CAMBIE la posición <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador antes <strong>de</strong> anclarlo a su base. La posición <strong>de</strong>transporte es la posición más estable.2. Si por algún motivo es necesario trasladar el manipulador <strong>de</strong>s<strong>de</strong> su posición original,asegúrese <strong>de</strong> que el centro <strong>de</strong> gravedad no se <strong>de</strong>splace.3HAC 023297-005 Revisión: -45
2 Instalación y puesta en servicio2.3.1. Elevación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador mediante eslingas <strong>de</strong> elevación2.3 Instalación en el lugar <strong>de</strong> trabajo2.3.1. Elevación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador mediante eslingas <strong>de</strong> elevaciónConsi<strong>de</strong>raciones generalesEn esta sección se <strong>de</strong>talla cómo elevar el manipulador mediante eslingas <strong>de</strong> elevación.EquipoEslingaNotaLongitud: 2 m. Carga: 500 kg.FiguraLas figuras siguientes muestran cómo elevar el manipulador mediante eslingas <strong>de</strong> elevación.xx02000000841 Línea <strong>de</strong> eslinga para el manipulador2 Línea <strong>de</strong> eslinga para el manipulador3 Línea <strong>de</strong> eslinga para el cable <strong>de</strong> controlCómo elevar el manipulador1. Ajuste el manipulador a la posición <strong>de</strong> elevación, según se muestra en la figura.2. Sitúe una eslinga alre<strong>de</strong>dor <strong>de</strong> cada pata <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior (posiciones 1 y 2).3. Utilice una eslinga más para asegurar la elevación <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> control (posicion 3).463HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.3.2. Liberación manual <strong>de</strong> los frenos2.3.2. Liberación manual <strong>de</strong> los frenosConsi<strong>de</strong>raciones generalesEn la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos <strong>de</strong> cada motor <strong>de</strong> eje.Pue<strong>de</strong> hacerlo <strong>de</strong> tres formas diferentes:• Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controlador• Mediante el pulsador <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador si cuenta con alimentación externa• Mediante una alimentación externaPELIGRO!¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador se muevan muy rápidamente ya veces <strong>de</strong> una forma inesperada! ¡Asegúrese <strong>de</strong> que no haya nadie cerca <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador!Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controladorEn esta sección se indica la forma <strong>de</strong> liberar los frenos utilizando la unidad interna <strong><strong>de</strong>l</strong>iberación <strong>de</strong> frenos.Paso Acción Información/figura1. Presione el "botón <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos" paraliberar los frenos <strong>de</strong> retención.xx0200000069• A: Pulsador3HAC 023297-005 Revisión: -47
2 Instalación y puesta en servicio2.3.2. Liberación manual <strong>de</strong> los frenosMediante el pulsador <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador si cuenta con alimentación externaEn esta sección se indica la forma <strong>de</strong> liberar los frenos <strong>de</strong> retención con el pulsador y unaalimentación externa.Paso Acción Información/figura1. Conecte una fuente <strong>de</strong> alimentación externa alconector XP1.2. Presione el "botón <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos" paraliberar los frenos <strong>de</strong> retención.xx0200000071• A: B16 24 V <strong>de</strong> CC• B: B14 0 VNOTA!Tenga cuidado para no intercambiar los pines <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC y <strong>de</strong> 0 V. Si los confun<strong>de</strong>, pue<strong>de</strong>causar daños al diodo <strong>de</strong> resistencia y a la placa <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema.483HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.3.2. Liberación manual <strong>de</strong> los frenosUtilización <strong>de</strong> una fuente <strong>de</strong> alimentación externaEn esta sección se indica la forma <strong>de</strong> liberar los frenos <strong>de</strong> retención con una alimentaciónexterna. Si es necesario cambiar las posiciones <strong>de</strong> los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador sin conectarlo alcontrolador, <strong>de</strong>be conectar una fuente <strong>de</strong> alimentación externa (<strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC) para activarlos botones <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.Paso Acción Información/figura1. Retire los tornillos y <strong>de</strong>smonte lacubierta <strong>de</strong> la <strong>parte</strong> posterior <strong>de</strong> la base<strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.2. Busque el conector R1.MP4-6 y<strong>de</strong>sconéctelo.3. Conecte una fuente <strong>de</strong> alimentaciónexterna para liberar el freno <strong>de</strong>retención <strong>de</strong> todos los ejes.xx0200000072• A: 13 0 V• B: 15 24 V <strong>de</strong> CC3HAC 023297-005 Revisión: -49
2 Instalación y puesta en servicio2.3.3. Orientación y fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador2.3.3. Orientación y fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorConsi<strong>de</strong>raciones generalesEn esta sección se indica como orientar y fijar el manipulador en su base para utilizar el robotcon seguridad.Requisitos <strong>de</strong> fijación con pernosAl fijar con pernos una placa <strong>de</strong> montaje o un bastidor a un suelo <strong>de</strong> hormigón, siga lasinstrucciones generales <strong>de</strong> los pernos <strong>de</strong> expansión. La unión con tornillos <strong>de</strong>be ser capaz <strong>de</strong>resistir las cargas y tensiones <strong>de</strong>finidas en la sección Cargas en la base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador enla página 41.NOTA!Si se monta el robot en una posición inclinada o suspendida, es necesario utilizar manguitos<strong>de</strong> guía para fijar la unión sujeta con pernos.Tornillos <strong>de</strong> fijaciónLa tabla siguiente especifica el tipo <strong>de</strong> tornillos <strong>de</strong> fijación y aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as recomendados parafijar el manipulador a la placa <strong>de</strong> la base.Tornillos recomendados, ligeramente M12lubricados:Clase Clase 8.8Aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a recomendada:Grosor: 2,5 mmDiámetro exterior: 24 mmDiámetro interior: 13,4 mmPar <strong>de</strong> apriete:85 NmConfiguración y sección <strong>de</strong> los orificiosLos requisitos en cuanto a la plantilla <strong>de</strong> pernos se muestran en la sección Plantilla <strong>de</strong> pernosen la página 57.Manguitos <strong>de</strong> guíaEs posible montar dos manguitos <strong>de</strong> guía en los dos orificios <strong>de</strong> los pernos traseros, parapermitir el cambio <strong>de</strong> disposición <strong><strong>de</strong>l</strong> robot sin necesidad <strong>de</strong> reajustar el programa.EquipoRef.Manguitos <strong>de</strong> guía 3HAC 9519-1503HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.3.4. Limitación <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo2.3.4. Limitación <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajoConsi<strong>de</strong>raciones generalesAl instalar el manipulador, asegúrese <strong>de</strong> que pue<strong>de</strong> moverse libremente <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> todo el área<strong>de</strong> trabajo. Si existe el riesgo <strong>de</strong> colisión con otros objetos, <strong>de</strong>be limitar el área <strong>de</strong> trabajo.AVISO!El área <strong>de</strong> trabajo sólo pue<strong>de</strong> limitarse mediante software. Por ello, el área limitada no pue<strong>de</strong>ser consi<strong>de</strong>rada como una zona segura. Se prohíbe cualquier trabajo en esta zona.Dispositivos limitadoresA continuación se enumeran los dispositivos limitadores.1. Barreras fotoeléctricas2. Trampillas <strong>de</strong> contacto3. Otros dispositivos similares4. SoftwareLa limitación <strong><strong>de</strong>l</strong> área <strong>de</strong> trabajo mediante software se <strong>de</strong>scribe en la Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario, en elcapítulo: Parámetros <strong><strong>de</strong>l</strong> sistema.3HAC 023297-005 Revisión: -51
2 Instalación y puesta en servicio2.3.5. Fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo al manipulador2.3.5. Fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo al manipuladorConsi<strong>de</strong>raciones generalesEl manipulador incorpora orificios <strong>de</strong> montaje para equipamiento adicional.A<strong>de</strong>más <strong>de</strong> los orificios <strong>de</strong> montaje <strong>de</strong> serie, es posible practicar más orificios <strong>de</strong> montaje enel manipulador en <strong>de</strong>terminadas situaciones. Estas condiciones especiales se especifican enlas Especificaciones <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>.Figura <strong>de</strong> orificios <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorLa figura siguiente muestra los orificios <strong>de</strong> serie disponibles para la fijación <strong>de</strong> equipoadicional al brazo superior.xx0200000062523HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.3.5. Fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo al manipuladorFigura <strong>de</strong> orificios sobre la brida <strong>de</strong> montajeLa figura siguiente muestra los orificios <strong>de</strong> serie disponibles para el montaje <strong>de</strong> equipo sobrela brida <strong>de</strong> montaje.xx0200000063Calidad <strong>de</strong> fijaciónAl montar herramientas en la brida <strong>de</strong> montaje (consulte las figuras <strong>de</strong> las secciones Figura<strong>de</strong> orificios <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 52 y Figura <strong>de</strong> orificios sobre la brida <strong>de</strong> montajeen la página 53), utilice únicamente tornillos con la calidad 12.9. Para montar otros equipos,pue<strong>de</strong> usar tornillos estándar <strong>de</strong> calidad 8.8.3HAC 023297-005 Revisión: -53
2 Instalación y puesta en servicio2.3.6. Cargas2.3.6. CargasConsi<strong>de</strong>raciones generalesDebe <strong>de</strong>finir correcta y cuidadosamente todas las cargas <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador (respecto a laposición <strong><strong>de</strong>l</strong> centro <strong>de</strong> gravedad y al factor <strong>de</strong> inercia) con el fin <strong>de</strong> evitar sacudidas y lasobrecarga <strong>de</strong> los motores. Si no se tiene en cuenta esta recomendación, se pue<strong>de</strong>n producirparos innecesarios.ReferenciasLos diagramas <strong>de</strong> carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus posiciones <strong>de</strong>bena<strong>de</strong>cuarse a las indicaciones <strong><strong>de</strong>l</strong> documento Especificaciones <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>. Asimismo, lascargas <strong>de</strong>berán ser <strong>de</strong>finidas en el programa, como se <strong>de</strong>talla en la Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario.Rendimiento <strong>de</strong> los frenosLa capacidad <strong>de</strong> los frenos <strong>de</strong> los motores <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador <strong>de</strong>pen<strong>de</strong>rá <strong>de</strong> las cargas que tengamontadas. Para más información sobre la capacidad <strong>de</strong> frenado, póngase en contacto conABB.543HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.3.7. Montaje en suspensión2.3.7. Montaje en suspensiónConsi<strong>de</strong>raciones generalesInicialmente, el sistema está configurado para su montaje sobre el suelo, sin inclinación. Elmétodo <strong>de</strong> montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador en una posición suspendida es básicamente el mismo quecon un montaje sobre el suelo.NOTA!En una instalación en posición invertida, asegúrese <strong>de</strong> que el pórtico o la estructura utilizadatenga una rigi<strong>de</strong>z suficiente como para impedir las vibraciones y flexiones inaceptables. Deesta forma, obtendrá un rendimiento óptimo.Parámetros <strong><strong>de</strong>l</strong> sistemaSi el robot se monta con cualquier otro ángulo, es necesario actualizar el parámetro <strong><strong>de</strong>l</strong>sistema "gravity beta". El parámetro <strong>de</strong> beta <strong>de</strong> gravedad especifica el ángulo <strong>de</strong> montaje <strong><strong>de</strong>l</strong>robot, expresado en radianes.NOTA!Es muy importante configurar el valor <strong>de</strong> beta <strong>de</strong> gravedad <strong>de</strong> forma que el sistema <strong>de</strong> robotpueda controlar los movimientos <strong>de</strong> la mejor forma posible. Una <strong>de</strong>finición incorrecta <strong><strong>de</strong>l</strong>ángulo <strong>de</strong> montaje (beta <strong>de</strong> gravedad) dará lugar a:• Sobrecarga <strong>de</strong> la estructura mecánica• Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria• Problemas <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong> algunas <strong>de</strong> las funciones <strong><strong>de</strong>l</strong> S4: Por ejemplo,i<strong>de</strong>ntificación <strong>de</strong> cargas y <strong>de</strong>tección <strong>de</strong> colisionesÁngulos <strong>de</strong> montaje y valoresEl parámetro "gravity beta" especifica el ángulo <strong>de</strong> montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, en radianes. Se calcula<strong>de</strong> la forma siguiente con un ángulo <strong>de</strong> montaje <strong>de</strong> 45°.Beta <strong>de</strong> gravedad = 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radianes.Ejemplos <strong>de</strong> posición Ángulo <strong>de</strong> montaje Beta <strong>de</strong> gravedadSuelo (posición 1) 0° 0,000000 (Pre<strong>de</strong>terminada)Inclinado (posición 2) 45° 0,785398Pared (posición 3) 90° 1,570796Techo (posición 4) 180° 3,1415933HAC 023297-005 Revisión: -55
2 Instalación y puesta en servicio2.3.7. Montaje en suspensiónxx0200000066Definición <strong>de</strong> los parámetrosLos pasos siguientes <strong>de</strong>scriben cómo introducir los valores correctos <strong>de</strong> beta <strong>de</strong> gravedad.Paso Acción Información/figura1. Seleccione Topics: Manipulator (Temas:Manipulador).2. Seleccione Types: Robot (Tipos: Robot).3. Seleccione Master (Maestro) y presione Intro.4. Seleccione el parámetro <strong>de</strong>seado, "gravity beta", ycambie su valor.5. Presione OK (Aceptar) para confirmar los datos.xx0200000073563HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.3.8. Plantilla <strong>de</strong> pernos2.3.8. Plantilla <strong>de</strong> pernosConfiguración <strong>de</strong> los orificiosEn la figura siguiente se muestra la configuración <strong>de</strong> orificios utilizada para la fijación <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador:xx02000000853HAC 023297-005 Revisión: -57
2 Instalación y puesta en servicio2.3.8. Plantilla <strong>de</strong> pernosSección transversal, orificio para manguito <strong>de</strong> guíaLa figura siguiente muestra la sección transversal <strong>de</strong> los orificios <strong>de</strong> manguito <strong>de</strong> guía:xx0200000086583HAC 023297-005 Revisión: -
2 Instalación y puesta en servicio2.4.1. Conexiones <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario en el manipulador2.4 Conexiones eléctricas2.4.1. Conexiones <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario en el manipuladorConsi<strong>de</strong>raciones generalesEl cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador incorpora cables integrados para la conexión <strong>de</strong> equiposadicionales. El manipulador dispone tanto <strong>de</strong> conectores para aire como para suministroeléctrico.xx02000000743HAC 023297-005 Revisión: -59
2 Instalación y puesta en servicio2.4.1. Conexiones <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario en el manipuladorConexionesConexionesDescripción1. Para aire en la base/brazo superior R1/4" máx. 8 bares/diámetro interior <strong>de</strong>manguera: 6,5 mm2. Conector <strong>de</strong> señales <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperiorConector FCI UT 071412SH44NNúmero <strong>de</strong> señales: 12 señales, 49 V, 500 mAPiezas recomendadasA la hora <strong>de</strong> conectar los conductores <strong>de</strong> alimentación al conector <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior, serecomienda utilizar las piezas siguientes.xx0200000132El conjunto <strong>de</strong> contactos recomendado por ABB para el conector R2.CS (3HAC 12497-1)contiene lo siguiente:• Conector multipolar <strong>de</strong> 12 pines• Adaptador estañado <strong>de</strong> 12 pines• Pines para área <strong>de</strong> cable <strong>de</strong> 0,25 a 0,5 mm 2• Pines para área <strong>de</strong> cable <strong>de</strong> 0,5 a 1,5 mm 2• Manguera reductora, con forma <strong>de</strong> botella• Manguera reductora, con ánguloEl conjunto <strong>de</strong> conectores se entrega en una bolsa <strong>de</strong> plástico que también contieneinstrucciones técnicas y <strong>de</strong> montaje.603HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.1. Introducción3 Mantenimiento3.1. IntroducciónEstructura <strong>de</strong> este capítuloEn este capítulo se <strong>de</strong>tallan todas las activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> mantenimiento recomendadas para elrobot y las unida<strong>de</strong>s externas <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.Se basa en el programa <strong>de</strong> mantenimiento que aparece al principio <strong><strong>de</strong>l</strong> capítulo. El programacontiene información sobre las activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> mantenimiento necesarias, incluidos losintervalos, y hace referencia a los <strong>procedimientos</strong> <strong>de</strong> las activida<strong>de</strong>s.Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la actividad, porejemplo las herramientas y materiales necesarios.Los <strong>procedimientos</strong> se agrupan en secciones diferentes, divididos en función <strong>de</strong> la actividad<strong>de</strong> mantenimiento correspondiente.Información <strong>de</strong> seguridad¡Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> servicio técnico, es extremadamente importante teneren cuenta toda la información <strong>de</strong> seguridad!Existen distintos aspectos generales <strong>de</strong> seguridad que <strong>de</strong>be leer atentamente, así comoinformación <strong>de</strong> seguridad más específica que <strong>de</strong>scribe los peligros y riesgos para la seguridada la hora <strong>de</strong> realizar los <strong>procedimientos</strong>. Asegúrese <strong>de</strong> leer en su totalidad el capítuloSeguridad en la página 13.3HAC 023297-005 Revisión: -61
3 Mantenimiento3.2.1. Programa <strong>de</strong> mantenimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 1403.2 Programas <strong>de</strong> mantenimiento3.2.1. Programa <strong>de</strong> mantenimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140Consi<strong>de</strong>raciones generalesEl robot, formado por el manipulador y el armario <strong><strong>de</strong>l</strong> controlador, <strong>de</strong>be someterse aoperaciones periódicas <strong>de</strong> mantenimiento para garantizar su funcionamiento. Las activida<strong>de</strong>s<strong>de</strong> mantenimiento y sus intervalos respectivos se especifican en la tabla siguiente.Las situaciones no pre<strong>de</strong>cibles también hacen necesaria la inspección <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. ¡Deberesolver inmediatamente cualquier daño!Los intervalos <strong>de</strong> inspección no especifican la vida útil <strong>de</strong> cada componente.Activida<strong>de</strong>s e intervalos <strong><strong>de</strong>l</strong> equipo estándarLas secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los capítulos <strong>de</strong>dicadosa las distintas activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> mantenimiento.En la tabla siguiente se especifican las activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> mantenimiento necesarias y susintervalos:Actividad <strong>de</strong>mantenimiento Equipo Intervalo Más <strong>de</strong>talles en lasección:InspecciónInspecciónInspecciónCambioCambioCambioLimpiezaAmortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong>os ejes 2 y 3Arneses <strong>de</strong>cablesCorreas <strong>de</strong>temporizaciónAceite <strong>de</strong> la cajareductora 5Aceite <strong>de</strong> la cajareductora 6Batería <strong><strong>de</strong>l</strong>sistema <strong>de</strong>mediciónManipuladorcompletoPeriódicamente *) Inspección <strong>de</strong> losamortiguadores <strong>de</strong> losejes 2 y 3 en la página 64Periódicamente *) Inspección <strong><strong>de</strong>l</strong> cableado<strong><strong>de</strong>l</strong> robot en la página 6636 meses Inspección <strong>de</strong> las correas<strong>de</strong> temporización en lapágina 6736 meses Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> lacaja reductora <strong>de</strong> los ejes5 y 6 en la página 7136 meses Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> lacaja reductora <strong>de</strong> los ejes5 y 6 en la página 71En función <strong><strong>de</strong>l</strong> tipo <strong>de</strong>batería y <strong><strong>de</strong>l</strong> patrón <strong>de</strong>funcionamiento, como seespecifica en la secciónSelección <strong>de</strong> tipo <strong>de</strong>batería en la página 63.Sustitución <strong>de</strong> la unidad<strong>de</strong> medida serie y launidad <strong>de</strong> bateríaPeriódicamente *) Limpieza <strong><strong>de</strong>l</strong> robotcompleto en la página 70623HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.2.1. Programa <strong>de</strong> mantenimiento <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140*) Con "Periódicamente" se indica que la actividad <strong>de</strong>be realizarse periódicamente, pero esposible que el fabricante <strong><strong>de</strong>l</strong> robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo <strong>de</strong>pen<strong>de</strong><strong><strong>de</strong>l</strong> ciclo <strong>de</strong> funcionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, su entorno <strong>de</strong> trabajo y su patrón <strong>de</strong> movimientos.Normalmente, cuanto mayor sea el grado <strong>de</strong> contaminación <strong><strong>de</strong>l</strong> lugar <strong>de</strong> trabajo, másreducidos <strong>de</strong>ben ser los intervalos. Cuanta mayor sea la brusquedad <strong><strong>de</strong>l</strong> patrón <strong>de</strong>movimientos (con radios menores en el doblado <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables), más reducidos <strong>de</strong>benser los intervalos entre mantenimientos.Selección <strong>de</strong> tipo <strong>de</strong> bateríaLa tabla siguiente muestra los criterios <strong>de</strong> selección <strong>de</strong> los tres tipos <strong>de</strong> baterías disponibles.Patrón <strong>de</strong> funcionamientoIntervalo <strong>de</strong>sustitución <strong>de</strong> labatería <strong>de</strong> litio <strong>de</strong>3 célulasIntervalo <strong>de</strong>sustitución <strong>de</strong> labatería <strong>de</strong> litio <strong>de</strong>6 células4 semanas al año apagado, como máximo 60 meses 60 mesesApagado durante el fin <strong>de</strong> semana + patrón 24 meses 48 meses<strong>de</strong> funcionamiento 1Apagado durante la noche + patrones <strong>de</strong>funcionamiento 1 y 212 meses 24 mesesNo se permite ningún intervalo <strong>de</strong> sustitución superior a los 60 meses, in<strong>de</strong>pendientemente<strong><strong>de</strong>l</strong> patrón <strong>de</strong> funcionamiento, <strong>de</strong>bido al envejecimiento <strong>de</strong> los materiales y otros factores.3HAC 023297-005 Revisión: -63
3 Mantenimiento3.3.1. Inspección <strong>de</strong> los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2 y 33.3 Activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> inspección3.3.1. Inspección <strong>de</strong> los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2 y 3Ubicación <strong>de</strong> los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2 y 3En la figura siguiente se muestra la ubicación <strong>de</strong> todos los amortiguadores a inspeccionar.xx0200000426A Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2xx0200000427A Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3643HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.3.1. Inspección <strong>de</strong> los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2 y 3Equipo necesarioEquipo Ref. NotaConjunto <strong>de</strong>herramientas estándar3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine en la secciónConjunto <strong>de</strong> herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia!Inspección <strong>de</strong> los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2 y 3En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2y 3.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Compruebe todos los amortiguadores para <strong>de</strong>tectarposibles daños, como grietas o marcas <strong>de</strong> impactocon un tamaño superior a 1 mm.2. Compruebe que los tornillos <strong>de</strong> fijación no estén<strong>de</strong>formados.3. ¡Si <strong>de</strong>tecta algún daño, <strong>de</strong>be sustituir el amortiguadorcon otro nuevo!¡Se muestra en la figura <strong><strong>de</strong>l</strong>a sección Ubicación <strong>de</strong> losamortiguadores <strong>de</strong> los ejes 2y 3 en la página 64!¡La referencia se especificaen la sección Equiponecesario en la página 65!La sustitución se <strong>de</strong>talla enlas secciones Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong>amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 en lapágina 114 y Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong>amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en lapágina 102.3HAC 023297-005 Revisión: -65
3 Mantenimiento3.3.2. Inspección <strong><strong>de</strong>l</strong> cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> robot3.3.2. Inspección <strong><strong>de</strong>l</strong> cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> robotUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> robotEl cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> robot se compone <strong><strong>de</strong>l</strong> cableado que une el manipulador al armario <strong><strong>de</strong>l</strong>controlador, así como <strong>de</strong> los cables visibles <strong><strong>de</strong>l</strong> exterior alre<strong>de</strong>dor <strong>de</strong> los motores 1 y 2.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.Equipo necesarioEquipo Ref. NotaConjunto <strong>de</strong> herramientas estándar3HAC020812-001Es posible que se requieran otrasherramientas y otros <strong>procedimientos</strong>.Consulte las referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en las siguientesinstrucciones <strong>de</strong>talladas.Diagrama <strong>de</strong> circuitos 3HAC 6816-3¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.CUIDADO!¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables son muy sensibles a los daños <strong>de</strong> tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!InspecciónEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo inspeccionar el cableado <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.Paso Acción1. Inspeccione visualmente los cables <strong>de</strong> control queunen el manipulador al armario <strong>de</strong> control.Busque daños por abrasión, cortes oaplastamientos.2. Reemplace el cableado si observa <strong>de</strong>sgastes uotros daños.NotaEncontrará información<strong>de</strong>tallada en Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong>arnés <strong>de</strong> cables en la página 76.663HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.3.3. Inspección <strong>de</strong> las correas <strong>de</strong> temporización3.3.3. Inspección <strong>de</strong> las correas <strong>de</strong> temporizaciónUbicación <strong>de</strong> las correas <strong>de</strong> temporizaciónLos ejes 3, 5 y 6 incorporan correas <strong>de</strong> temporización. Se encuentran en los lugares mostradosen las figuras siguientes.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000448G Correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 33HAC 023297-005 Revisión: -67
3 Mantenimiento3.3.3. Inspección <strong>de</strong> las correas <strong>de</strong> temporizaciónxx0200000453R Correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6V Correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5Equipo necesarioEquipo, etc. Ref. NotaConjunto <strong>de</strong> herramientasestándarEs posible que se requieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> en las siguientesinstrucciones <strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.683HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.3.3. Inspección <strong>de</strong> las correas <strong>de</strong> temporizaciónInspecciónEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo inspeccionar las correas <strong>de</strong> temporización.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Algunas piezas estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor en funcionamiento (porejemplo los motores y las luces)! ¡Si los toca, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Al sustituir motores o reductores, asegúrese <strong>de</strong> bloquear mecánicamente las <strong>parte</strong>s <strong><strong>de</strong>l</strong>robot que podrían moverse inesperadamente. Para ello, siga las instruccionesespecificadas en los distintos <strong>procedimientos</strong>.Paso Acción Nota1. Deje al <strong>de</strong>scubierto cada correa<strong>de</strong>smontando las cubiertascorrespondientes, etc.2. Compruebe cada correa para<strong>de</strong>tectar posibles daños.3. Compruebe la tensión <strong>de</strong> cadacorrea.Si la tensión <strong>de</strong> una correa no escorrecta, <strong>de</strong>be ajustarla.Estos <strong>procedimientos</strong> se <strong>de</strong>tallan en lassecciones Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong>temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144 ySustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en la página 155.Sustituya las correas <strong>de</strong> temporización quepresenten daños, <strong>de</strong> la forma <strong>de</strong>tallada en lassecciones Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong>temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144 ySustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en la página 155.La tensión <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong>be ser la siguiente:• Eje 3: F = 35-60 N• Eje 5: F = 35-60 N• Eje 6: F = 35-60 Nxx0200000474El ajuste <strong>de</strong> tensión <strong>de</strong> las correas se <strong>de</strong>talla enlas secciones Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página144 y Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en la página 155.3HAC 023297-005 Revisión: -69
3 Mantenimiento3.4.1. Limpieza <strong><strong>de</strong>l</strong> robot completo3.4 Activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> limpieza3.4.1. Limpieza <strong><strong>de</strong>l</strong> robot completoConsi<strong>de</strong>raciones generalesLa clase <strong>de</strong> protección es IP 67, lo que indica que el manipulador es hermético.Equipo necesarioEquipo, etc. Ref. Nota¡Pue<strong>de</strong> usarseúnicamente enlas versiones para fundición!Limpiador <strong>de</strong> vapor¡Pue<strong>de</strong> usarseúnicamente enlas versiones para fundición!Limpiador <strong>de</strong> agua a altapresiónAspiradorPaño impregnado con un<strong>de</strong>tergente suave- • Presión <strong><strong>de</strong>l</strong> agua en la boquilla: máx.2,500 kN/m 2 (25 bares)• Tipo <strong>de</strong> boquilla: abanico, amplitud mínima<strong>de</strong> 45º• Caudal: máx. 100 litros/min.• Temperatura <strong><strong>de</strong>l</strong> agua: máx. 80 °C- • Presión máx. <strong><strong>de</strong>l</strong> agua sobre los armarios:50 kN/m 2 (0,5 bares)• Debe utilizar una boquilla <strong>de</strong> abanico conuna amplitud mínima <strong>de</strong> 45°• Caudal: máx. 100 litros/min.- Pue<strong>de</strong> usarse en la versión estándar.Prácticas correctas e incorrectasEn la sección siguiente se especifican algunas consi<strong>de</strong>raciones especiales acerca <strong>de</strong> lalimpieza <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.Prácticas correctas:Prácticas incorrectas:• ¡Utilice siempre los elementos <strong>de</strong> limpieza especificados arriba! ¡El uso <strong>de</strong> cualquierotro elemento <strong>de</strong> limpieza pue<strong>de</strong> acortar la vida <strong>de</strong> la pintura, los tratamientosanticorrosivos, las señales o las etiquetas!• ¡No olvi<strong>de</strong> comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas en el robotantes <strong>de</strong> la limpieza!• ¡Nunca oriente el agua hacia los retenes <strong>de</strong> rodamientos, contactos ni juntas!• ¡Nunca pulverice a una distancia inferior a los 0,4 m!• ¡No retire ninguna <strong>de</strong> las cubiertas ni ningún dispositivo <strong>de</strong> protección antes <strong>de</strong> limpiarel robot!• ¡No utilice nunca agentes limpiadores, ni aire comprimido o disolventes, distintos alos especificados anteriormente!• Aunque el manipulador sea hermético, evite pulverizar directamente con un limpiadora alta presión los conectores y otros componentes similares.703HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.5.1. Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 63.5 Activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> cambio/sustitución3.5.1. Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6Ubicación <strong>de</strong> los tapones <strong>de</strong> aceiteLas cajas reductoras <strong>de</strong> los ejes 5 y 6 se encuentran en la unidad <strong>de</strong> muñeca, como se muestraen la figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000475A Tapón <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5B Tapón <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6Equipo necesarioEquipo, etc. Ref. NotaAceite lubricante 1171 2016-6043HAC 0860-1Contenedor <strong>de</strong> recogida <strong>de</strong> aceiteConjunto <strong>de</strong> herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140Es posible que se requieran otrasherramientas y otros <strong>procedimientos</strong>.Consulte las referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en las siguientesinstrucciones <strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001Correspon<strong>de</strong> a:• Optimol, BM 100Cantidad para las cajasreductoras 5 y 6: 350 mlCapacidad: 400 ml.¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.3HAC 023297-005 Revisión: -71
3 Mantenimiento3.5.1. Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.SUGERENCIA!Cuando cambie el aceite <strong>de</strong> la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot durante ciertotiempo para calentar el aceite. El aceite caliente se drena más rápidamente que el aceite frío.AVISO!Al rellenar el aceite <strong>de</strong> una caja reductora, no mezcle tipos distintos <strong>de</strong> aceite a no ser que seespecifique en las instrucciones. ¡Utilice siempre el tipo <strong>de</strong> aceite especificado por elfabricante!AVISO!Al rellenar el aceite <strong>de</strong> la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría provocaruna presión excesiva <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la caja reductora, lo que a su vez podría suponer los problemassiguientes:• - Daños en retenes y juntas• - Expulsión total <strong>de</strong> retenes y juntas a causa <strong>de</strong> la presión• - Dificultad <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador para moverse librementeAVISO!¡La sustitución y el drenaje <strong><strong>de</strong>l</strong> aceite <strong>de</strong> las cajas reductoras pue<strong>de</strong> hacer necesario manejaraceite a temperaturas <strong>de</strong> hasta 90 °C! Asegúrese <strong>de</strong> utilizar un equipo protector, como gafas<strong>de</strong> seguridad y guantes, durante este trabajo.¡Recuer<strong>de</strong> también que la caja reductora pue<strong>de</strong> presentar presión residual! ¡Al abrir el retén<strong>de</strong> aceite, la caja reductora pue<strong>de</strong> contener presión, lo que pue<strong>de</strong> hacer que el aceite salga aalta presión por la abertura!Drenaje <strong>de</strong> los ejes 5 y 6El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo drenar el aceite <strong>de</strong> las cajas reductoras <strong>de</strong> los ejes 5y 6.Paso Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición en la que el brazosuperior que<strong>de</strong> orientado en una posición casihorizontal y con el eje 4 en la posición <strong>de</strong> calibración.2. Retire los tapones <strong>de</strong> aceite.La cavidad que se encuentra <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> los tapones yque contiene el aceite es común a las cajas reductoras5 y 6, pero es necesario retirar ambos para po<strong>de</strong>rdrenarla.¡Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> los tapones<strong>de</strong> aceite en la página 71!723HAC 023297-005 Revisión: -
3 Mantenimiento3.5.1. Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6Paso Acción Nota3. Mueva el eje 4 90° hasta una posición en la que eltapón <strong>de</strong> aceite <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6 que<strong>de</strong> orientado hacia abajo.4. Drene el aceite <strong>de</strong> la caja reductora. ¡La capacidad <strong><strong>de</strong>l</strong>contenedor se especificaen la sección Equiponecesario en la página 71!5. Mueva el eje 4 otros 90°. De esta forma, podrádrenar el resto <strong><strong>de</strong>l</strong> aceite.6. Monte el tapón <strong>de</strong> aceite.Llenado <strong>de</strong> los ejes 5 y 6El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo llenar el aceite <strong>de</strong> las cajas reductoras <strong>de</strong> los ejes 5y 6.Paso Acción1. Mueva el robot hasta una posición en la que elbrazo superior que<strong>de</strong> orientado en una posicióncasi horizontal y con el eje 4 en la posición <strong>de</strong>calibración.2. Retire el tapón <strong>de</strong> aceite <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5.La cavidad que se encuentra <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> lostapones y que contiene el aceite es común a lascajas reductoras 5 y 6, pero es necesario retirarambos para po<strong>de</strong>r drenarla.Nota¡Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> los tapones <strong>de</strong>aceite en la página 71!3HAC 023297-005 Revisión: -73
3 Mantenimiento3.5.1. Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6Paso Acción3. Llene el aceite <strong>de</strong> la caja reductora 5 hasta que elnivel <strong>de</strong> aceite llegue hasta el orificio <strong><strong>de</strong>l</strong> tapón <strong>de</strong>aceite <strong><strong>de</strong>l</strong> otro lado <strong>de</strong> la muñeca.NotaLa figura muestra las posiciones<strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador para lasoperaciones <strong>de</strong> llenado ydrenaje, respectivamente, conunmanipulador vertical sobre elsuelo:xx0300000161Posiciones:• A: Posición <strong>de</strong> drenaje• B: Posición <strong>de</strong> llenadoLa figura muestra las posiciones<strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador para lasoperaciones <strong>de</strong> llenado ydrenaje, respectivamente, conunmanipulador vertical enposición invertida:4. Monte el tapón <strong>de</strong> aceite.xx0300000162Posiciones:• A: Posición <strong>de</strong> drenaje• B: Posición <strong>de</strong> llenado¡La cantidad <strong>de</strong> aceite seespecifica en la sección Equiponecesario en la página 71!743HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.1. Introducción4 Reparación4.1. IntroducciónEstructura <strong>de</strong> este capítuloEn este capítulo se <strong>de</strong>tallan todas las activida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> reparación recomendadas para el robot ylas unida<strong>de</strong>s externas <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.Se compone <strong>de</strong> unida<strong>de</strong>s separadas, en cada una <strong>de</strong> las cuales se <strong>de</strong>talla una actividad <strong>de</strong>reparación <strong>de</strong>terminada. Cada unidad contiene toda la información necesaria para realizar laactividad, por ejemplo las referencias <strong>de</strong> las piezas, las herramientas especiales y losmateriales.Las unida<strong>de</strong>s se agrupan en secciones diferentes, divididas en función <strong>de</strong> la ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>componente en el robot.Equipo necesarioTodo el equipo necesario para realizar una actividad <strong>de</strong> reparación específica apareceenumerado junto al procedimiento correspondiente.El equipo también aparece agrupado en distintas listas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia.Información <strong>de</strong> seguridad¡Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> servicio técnico, es extremadamente importante teneren cuenta toda la información <strong>de</strong> seguridad!Existen distintos aspectos generales <strong>de</strong> seguridad que <strong>de</strong>be leer atentamente, así comoinformación <strong>de</strong> seguridad más específica que <strong>de</strong>scribe los peligros y riesgos para la seguridada la hora <strong>de</strong> realizar pasos específicos <strong>de</strong> un procedimiento. Asegúrese <strong>de</strong> leer en su totalida<strong><strong>de</strong>l</strong> capítulo Seguridad en la página 13 antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> servicio.3HAC 023297-005 Revisión: -75
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables4.2 Robot completo4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesEl arnés <strong>de</strong> cable va <strong>de</strong>s<strong>de</strong> la base hasta los motores <strong>de</strong> los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> 3 al 6.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaArnés <strong>de</strong> cables 3HAC 7370-1 Versiones estándar y <strong>de</strong> fundiciónVersión <strong>de</strong> sala limpiaIncluye los cables siguientes:• Arnés <strong>de</strong> cables <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> los ejes <strong>de</strong>1 a 3• Arnés <strong>de</strong> cables <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> los ejes <strong>de</strong>4 a 6• Arnés <strong>de</strong> cables <strong>de</strong> señales<strong>de</strong> los ejes <strong>de</strong> 1 a 3• Arnés <strong>de</strong> cables <strong>de</strong> señales<strong>de</strong> los ejes <strong>de</strong> 4 a 6• Arnés <strong>de</strong> cables <strong>de</strong>conexiones <strong><strong>de</strong>l</strong> usuarioConjunto <strong>de</strong>herramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> enlas siguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Diagrama <strong>de</strong> circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítulo Diagrama <strong>de</strong>circuitos <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.763HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesRetirada <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesEn el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés <strong>de</strong> cables.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.CUIDADO!¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables son muy sensibles a los daños <strong>de</strong> tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!Paso Acción Nota/figura1. Retire la tarjeta <strong>de</strong> medidaserie.2. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong>a base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y launidad <strong>de</strong> batería en la página 126.xx0300000090Conectores:• A: R1.MP1-3• B: R1.CS• C: Manguera <strong>de</strong> aire• D: R1.MP4-63HAC 023297-005 Revisión: -77
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesPaso Acción Nota/figura3. Para retirar el soporte paracable, <strong>de</strong>satornille sus tornillos<strong>de</strong> fijación.4. Para retirar los cables <strong><strong>de</strong>l</strong>soporte para cable,<strong>de</strong>satornille los tornillos <strong>de</strong>sujeción <strong>de</strong> los cables.5. Retire lacubierta <strong>de</strong> la carcasa<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo.6. Retire lacubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoinferior.7. Golpee suavemente lacubiertaVK para separarla.xx0300000091• A: Soporte para cable• B: Tornillos <strong>de</strong> fijación• C: Tornillos <strong>de</strong> sujeción <strong>de</strong> cables¡Consulte la figura anterior!Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo<strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y lajunta en la página 110.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónRetirada <strong>de</strong> la cubierta VK en la página 87.783HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesPaso Acción Nota/figura8. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong>a <strong>parte</strong> posterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.9. Retire elapantallamiento. Paraello, afloje los tornillos <strong>de</strong>fijación.10. Corte cualquier brida paracables que sujete los cables alinterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior.xx0300000092Conectores:• A: R2.CS• B: Conexión <strong>de</strong> aire a presión• C: R3.FB4• D: R3.FB5• E: R3.FB6• F: R3.MP5• G: R3.MP4• H: R3.MP6Piezas:• J: Apantallamiento¡Consulte la figura anterior!3HAC 023297-005 Revisión: -79
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesPaso Acción Nota/figura11. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong>interior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior.xx0200000449• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB312. Tire <strong>de</strong> los cables hacia elexterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.13. Retire lacubierta <strong>de</strong> la consola. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consola en lapágina 119.14. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong>interior <strong>de</strong> la consola y retire lossoportes para cables.15. Tire suavemente <strong>de</strong> los cableshacia fuera <strong>de</strong> la base y haciaarriba a través <strong>de</strong> la consola.16. Tire suavemente <strong>de</strong> los cableshacia el exterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoinferior.Conectores:• R3.MP1• R3.MP2• R3.FB1• R3.FB2803HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesMontaje <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesEn el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés <strong>de</strong> cables.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.CUIDADO!¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables son muy sensibles a los daños <strong>de</strong> tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!Paso Acción Nota/figura1. Móntelos en el or<strong>de</strong>n inversoal <strong>de</strong>tallado anteriormente.A continuación se <strong>de</strong>tallanalgunas recomendacionessobre la forma <strong>de</strong> encaminarlos cables.2. Distribución <strong>de</strong> los cables enel soporte para cables <strong>de</strong> labase <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.xx0300000093Cables:• A: Señal• B: Señal• C: Señal <strong>de</strong> usuario• D: Cable <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> los ejes <strong>de</strong> 4 a 6• E: Suministro <strong>de</strong> aire a presión• F: Cable <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> los ejes <strong>de</strong> 1 a 33HAC 023297-005 Revisión: -81
4 Reparación4.2.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cablesPaso Acción Nota/figura3. Disposición <strong>de</strong> los cables enel brazo inferior.4. Soporte para cables <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.xx0200000449• A: Bridas para cables• B: Manguera <strong>de</strong> aire a presión• C: Cables <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> los ejes 4, 5 y 6• D: Cables <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario, señales• E: Cables <strong>de</strong> señales <strong>de</strong> los ejes 4, 5 y 6• F: Cable <strong>de</strong> señales <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3xx0300000094Cables:• A: Señal <strong>de</strong> usuario• B: Señal• C: Suministro <strong>de</strong> aire a presión• D: Cables <strong>de</strong> alimentación823HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completo4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorEl brazo superior se encuentra en la <strong>parte</strong> superior <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000446ABCDEFGHJCubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior (4 unida<strong>de</strong>s)Conector CSConector <strong>de</strong> aire a presiónCubierta VKGuía para cablesTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la guía para cablesTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior (6 unida<strong>de</strong>s)Anillo <strong>de</strong> retén3HAC 023297-005 Revisión: -83
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoEquipo necesarioEquipo Repuesto nº Ref. NotaBrazo superior <strong>de</strong>repuesto, estándar/fundiciónBrazo superior <strong>de</strong>repuesto, sala limpia3HAC 10466-13HAC 10466-3Versiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónIncluye todos los retenesy juntas necesarios.Versiones <strong>de</strong> sala limpiaIncluye todos los retenesy juntas necesarios.Anillo <strong>de</strong> retén 3HAB 3732-13 Reemplace sólo sipresenta daños.Parte <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superior.Cubierta VK 3HAC 2166-13Junta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superiorConjunto <strong>de</strong>herramientas estándar3HAC 7867-13HAC020812-001Reemplace sólo sipresenta daños.Parte <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superior.¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!Toma especial - Para montar el conectorCSEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.843HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoRetirada <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el brazo superior completo.Paso Acción Nota/figura1. Sitúe el brazo <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador en la posiciónhorizontal.2. Retire todos los soportes que sujetan los cablesexteriores <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior, aflojandopreviamente sus tornillos <strong>de</strong> fijación.3. Retire lacubierta trasera <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo.Para ello, afloje los cuatrotornillos <strong>de</strong> fijación.4. ¡NO DESATORNILLE bajo ningunacircunstancia los seis tornillos <strong>de</strong> la <strong>parte</strong>superior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior! ¡Si lo hace, haría queel manipulador requiriera una reconstruccióncompleta!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!5. Desconecte todos los cables <strong>de</strong> los motores <strong>de</strong>4 a 6.6. Desconecte los posibles conectores que esténinsertados en el conector CS.7. Utilice unallave especial para retirar elconectorCS <strong>de</strong> la carcasa y tirar <strong>de</strong> él hacia el interior <strong><strong>de</strong>l</strong>conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.xx0300000101• A:¡NO TOQUE estostornillos! (¡ATENCIÓN!¡Sólo se muestran dos <strong><strong>de</strong>l</strong>os tornillos!)Conectores• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB6¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!3HAC 023297-005 Revisión: -85
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoPaso Acción Nota/figura8. Retire elconector <strong>de</strong> aire a presión <strong>de</strong> la carcasay tire <strong>de</strong> él hacia el interior <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.9. Retire lacubierta VK <strong>de</strong> la articulación que une elbrazo superior al brazo inferior.10. Retire laGuía para cables. Para ello, afloje losdostornillos <strong>de</strong> fijación.11. Tire suavemente <strong>de</strong> todos los cables ymangueras hacia el exterior.12. Para retirar el brazo superior, <strong>de</strong>satornille susseistornillos <strong>de</strong> fijación.13. Haga bajar el brazo superior y <strong>de</strong>posítelo sobreuna superficie firme.¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!Encontrará información <strong>de</strong>talladaen la sección Retirada <strong>de</strong> lacubierta VK en la página 87.¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior enla página 83!863HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoRetirada <strong>de</strong> la cubierta VKEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la cubierta VK <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.xx0200000433ABCDBrazo inferiorJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorCubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior <strong>de</strong> repuesto (sin unidad <strong>de</strong> lámpara)Cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior <strong>de</strong> repuesto (con unidad <strong>de</strong> lámpara)Paso Acción Nota1. Retire la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior. Paraello, afloje los tornillos <strong>de</strong> fijación.2. Golpee suavemente lacubierta VK con unabarra larga roma a través <strong><strong>de</strong>l</strong> orificio <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior, para presionarla hacia elexterior y que se <strong>de</strong>sprenda.3. Si la cubierta VK presenta daños, <strong>de</strong>beusar una nueva al volverla a montar.Asegúrese <strong>de</strong> presionaruniformemente todo el contorno <strong>de</strong> lacubierta VK para evitar dañarla.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en lapágina 83!Se especifica en la sección Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superior completo.3HAC 023297-005 Revisión: -87
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoMontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el brazo superior completo.Paso Acción1. Compruebe elanillo <strong>de</strong> retén para <strong>de</strong>tectarposibles daños.¡Sustitúyalo si está dañado!2. Eleve el brazo superior hasta su posición.3. Fije el brazo superior con ayuda <strong>de</strong> susseistornillos <strong>de</strong> fijación.4. Tire suavemente <strong>de</strong> todos los cables ymangueras a través <strong><strong>de</strong>l</strong> orificio <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.5. Conecte <strong>de</strong> nuevo todos los conectores <strong>de</strong> losmotores <strong><strong>de</strong>l</strong> 4 al 6.6. Monte laGuía para cables con sus dostornillos<strong>de</strong> fijación.7. Tire <strong><strong>de</strong>l</strong>conector <strong>de</strong> aire a presión a través <strong><strong>de</strong>l</strong>a carcasa y fíjelo al accesorio <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superior.8. Tire <strong><strong>de</strong>l</strong>conector CS a través <strong>de</strong> la carcasa yfíjelo al accesorio <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.Utilice unatoma especial para fijarlo.9. Conecte <strong>de</strong> nuevo todos los conectores queestaban conectados anteriormente al exterior<strong><strong>de</strong>l</strong> conector CS.10. Monte una nuevacubierta VK en la articulaciónque une el brazo superior al brazo inferior.Golpéela suavemente para encajarla.11. Monte la cubierta posterior <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo con sus cuatrotornillos <strong>de</strong> fijación.12. Monte todos los soportes que sujetan loscables exteriores al brazo superior, con ayuda<strong>de</strong> sus tornillos <strong>de</strong> fijación correspondientes.Nota¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!Par <strong>de</strong> apriete: 35 Nm ±3 NmConectores• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB6¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 84!Utilice una maza <strong>de</strong> plástico o unaherramienta similar.¡Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior en la página 83!883HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completoPaso AcciónNota13. Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot. La calibración se <strong>de</strong>talla enmanuales <strong>de</strong> calibraciónseparados.La referencia <strong>de</strong> los manuales seespecifica en la secciónDocumentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -89
4 Reparación4.2.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completo4.2.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completoUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferiorEl brazo inferior se encuentra entre el brazo superior y el bastidor, en el lugar mostrado en lafigura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000469ABrazo inferior903HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completoEquipo necesarioEquipo Repuesto nº Ref. NotaBrazo inferior <strong>de</strong> repuesto 3HAC 10468-1 Versiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónIncluye todos losrodamientos necesarios,aceite y la cubierta VK.Brazo inferior <strong>de</strong> repuesto 3HAC 10468-4 Versiones <strong>de</strong> sala limpiaIncluye todos losrodamientos necesarios,aceite y la cubierta VK.Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándarDispositivo <strong>de</strong> elevación<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong>referencia!Capacidad <strong>de</strong> elevaciónxx kgLlave especial - Para montar el conectorCSEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferiorEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el brazo inferior completo.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Información/figura1. Retire la consola. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la consola en la página 122.3HAC 023297-005 Revisión: -91
4 Reparación4.2.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completoPaso Acción Información/figura2. ¡NO DESATORNILLE bajoninguna circunstancia los seistornillos <strong>de</strong> la <strong>parte</strong> superior <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior! ¡Si lo hace, haríaque el manipulador requirierauna reconstrucción completa!3. Retire la cubierta VKpresionando con un<strong>de</strong>stornillador o un elementosimilar a través <strong>de</strong> ella y tirando<strong>de</strong> ella a continuación.xx0300000101Piezas:• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención!Sólo se muestran 2 <strong>de</strong> los tornillos.)4. Desatornille lostornillos <strong>de</strong>fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior.Retire también la aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a.5. Eleve el dispositivo <strong>de</strong>elevación para retirar el brazoinferior.xx0300000097Piezas:• A: Aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a• B: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior (10unida<strong>de</strong>s)• C: Cubierta VK¡Se muestra en la figura anterior!923HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completoMontaje <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferiorEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el brazo inferior completo.Paso Acción Información/figura1. Monte el dispositivo <strong>de</strong> elevacióny eleve el brazo inferior hasta suposición.2. Una el brazo inferior a la cajareductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 y sujételo consus tornillos <strong>de</strong> fijación y susaran<strong><strong>de</strong>l</strong>as.3. Monte una nuevacubierta VK,golpeándola suavemente hastaencajarla.xx0300000097Piezas:• A: Aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a• B: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior(10 unida<strong>de</strong>s)• C: Cubierta VKPar <strong>de</strong> apriete: 35 Nm ±3 Nm¡Se muestra en la figura anterior!4. Monte <strong>de</strong> nuevo la consola. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la consola en la página 122.5. Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot. La calibración se <strong>de</strong>talla en manuales <strong>de</strong>calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales se especifica enla sección Documentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong><strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -93
4 Reparación4.2.4. Sustitución <strong>de</strong> la base <strong>de</strong> repuesto4.2.4. Sustitución <strong>de</strong> la base <strong>de</strong> repuestoUbicación <strong>de</strong> la baseLa base está situada en la <strong>parte</strong> inferior <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, como se muestra en la figurasiguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000423ABCBasePlaca inferiorTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la placa inferior (26 unida<strong>de</strong>s)DTornillos <strong>de</strong> fijación y aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as <strong>de</strong> la caja reductora a la base (20 unida<strong>de</strong>s<strong>de</strong> cada)EUnión <strong>de</strong> la caja reductora a la baseF Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1GAran<strong><strong>de</strong>l</strong>aEquipo necesarioEquipo Repuesto nº Ref. NotaBase <strong>de</strong> repuesto 3HAC 10470-1 Versiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónIncluye el pasador paralelo3HAC 3785-2943HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.4. Sustitución <strong>de</strong> la base <strong>de</strong> repuestoEquipo Repuesto nº Ref. NotaBase <strong>de</strong> repuesto 3HAC 10470-3 Versiones <strong>de</strong> sala limpiaIncluye el pasador paralelo3HAC 3785-2Eslingas <strong>de</strong> elevación - Capacidad mínima 20 kgLoctite 574Para sellar la base a la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2Conjunto <strong>de</strong>herramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Retirada <strong>de</strong> la baseEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la base.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Información1. Retire los motores 1 y 2. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enlas secciones Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor<strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 en la página 135 ySustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 en lapágina 140 respectivamente.2. Retire el arnés <strong>de</strong> cables. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong>cables en la página 76.3. Retire la tarjeta <strong>de</strong> medida serie. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong>de</strong> la unidad<strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería en la página 126.3HAC 023297-005 Revisión: -95
4 Reparación4.2.4. Sustitución <strong>de</strong> la base <strong>de</strong> repuestoPaso Acción Información4. Retire el brazo superior completo. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior completo en la página 83.5. Retire el brazo inferior completo. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoinferior completo en la página 90.6. Sitúe el conjunto restante formado por labase y la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 enposición invertida sobre un banco <strong>de</strong> trabajo.Retire laplaca inferior.7. Retire lostornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cajareductora a la base.8. Separe la base <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> losejes 1 y 2.Se muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>a base.Se muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>a base.MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el brazo inferior completo.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Sitúe la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y labase sobre un banco <strong>de</strong> trabajo.2. Después <strong>de</strong> comprobar que la superficie <strong>de</strong>contacto entre la base y la caja reductora estácompletamente limpia, aplique Loctite sobreella.3. Fije la caja reductora a la base con lostornillos<strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la caja reductora a la base y lasaran<strong><strong>de</strong>l</strong>as.4. Vuelva a montar laplaca inferior y fíjela consustornillos <strong>de</strong> fijación.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 94.Se muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>a base.Par <strong>de</strong> apriete: 35 Nm ± 3NmSe muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>a base.5. Gire la base para situarla en posición vertical.6. Monte el brazo inferior completo. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoinferior completo en la página 90.963HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.2.4. Sustitución <strong>de</strong> la base <strong>de</strong> repuestoPaso Acción Nota7. Monte <strong>de</strong> nuevo el brazo superior completo. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior completo en la página 83.8. Monte los motores 1 y 2. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enlas secciones Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor<strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 en la página 135 ySustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 en lapágina 140 respectivamente.9. Monte la tarjeta <strong>de</strong> medida serie. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong>de</strong> la unidad<strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería en la página 126.10. Monte el arnés <strong>de</strong> cables. Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong>cables en la página 76.11. Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot. La calibración se <strong>de</strong>talla enmanuales <strong>de</strong> calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales seespecifica en la secciónDocumentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -97
4 Reparación4.3.1. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñeca4.3 Brazo superior4.3.1. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaLa unidad <strong>de</strong> la muñeca se encuentra en la <strong>parte</strong> más <strong><strong>de</strong>l</strong>antera <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000438ABCTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñeca (3 unida<strong>de</strong>s)Tapón <strong>de</strong> aceite (sólo se muestra uno <strong>de</strong> ellos)Unidad <strong>de</strong> muñecaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaUnidad <strong>de</strong> muñeca(estándar/fundición)Unidad <strong>de</strong> muñeca(sala limpia)Placa <strong>de</strong> sellado conjunta tórica3HAC 10475-13HAC 10475-43HAC 7191-1Versiones estándar y <strong>de</strong>fundición¡No incluye la placa <strong>de</strong>sellado con junta tórica!Versiones <strong>de</strong> sala limpia¡No incluye la placa <strong>de</strong>sellado con junta tórica!Debe sustituirseGrasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la placa <strong>de</strong>sellado con junta tórica.983HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.1. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaConjunto <strong>de</strong>herramientas estándar3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo <strong><strong>de</strong>l</strong>os engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> motor yel piñónEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Retirada <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la unidad <strong>de</strong> muñeca completa.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong>alimentación eléctrica, presiónhidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Drene el aceite <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>muñeca.3. Para <strong>de</strong>smontar la unidad <strong>de</strong> muñeca,<strong>de</strong>satornille sus tres tornillos <strong>de</strong> fijación.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6 en la página 71.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñeca en lapágina 98!3HAC 023297-005 Revisión: -99
4 Reparación4.3.1. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaMontaje <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la unidad <strong>de</strong> muñeca completa.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong>alimentación eléctrica, presión hidráulica yaire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Mueva el robot hasta una posición en laque el brazo superior que<strong>de</strong> orientadoverticalmente. El plano <strong>de</strong> movimiento <strong><strong>de</strong>l</strong>eje 5 <strong>de</strong>be quedar en posición horizontal.3. Lubrique ligeramente la placa <strong>de</strong> selladocon junta tórica con grasa.4. Fije la placa <strong>de</strong> sellado con junta tórica y launidad <strong>de</strong> muñeca al brazo superior con lostornillos <strong>de</strong> fijación, pero no los apriete aún.5. Para liberar el freno, <strong>de</strong>be conectar unafuente <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC a losmotores:6. Monte elbrazo a la <strong>parte</strong> posterior <strong><strong>de</strong>l</strong>motor.7. Presione manualmente el motor paraajustarlo en relación con el engranaje <strong>de</strong> lacaja reductora.Reduzca al mínimo el huelgo <strong>de</strong> losengranajes <strong>de</strong> la forma mostrada en lafigura.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en la página98.¡No apriete sus tornillos <strong>de</strong> fijación!Conecte al conector R3.MP5 ó 6:• +: pin 7• -: pin 8La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en la página98.xx0200000445• A: Unidad <strong>de</strong> muñeca,engranajes <strong>de</strong> los ejes 5 y 6• B: Ejes <strong>de</strong> accionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong>os motores, engranajes <strong>de</strong> losejes 5 y 6• C: Dirección <strong>de</strong> ajuste• D: Huelgo <strong>de</strong> los engranajes1003HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.1. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñecaPaso Acción Nota8. Apriete los tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la unidad<strong>de</strong> muñeca.9. Compruebe el huelgo <strong>de</strong> los engranajesmoviendo con la mano los ejes 5 y 6.Par <strong>de</strong> apriete: 28 Nm ±3 NmEl huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong>de</strong>be serxx para superar la prueba.10. Realice una prueba <strong>de</strong> fugas. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Prueba <strong>de</strong> fugas.11. Rellene el aceite <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñeca. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Cambio <strong>de</strong> aceite <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 5 y 6 en la página71.12. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla en manuales<strong>de</strong> calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales seespecifica en la sección Documentos<strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.PELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -101
4 Reparación4.3.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 34.3.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3¡El amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 se muestra en la figura siguiente!Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000427A Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaAmortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 3HAC 7881-1Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte las referenciasa estos <strong>procedimientos</strong>en las siguientesinstrucciones <strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong>referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1023HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong>robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso al amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.3. Retire el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> soporte <strong>de</strong> fundición,presionándolo ligeramente.Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong>eje 3 en la página 102.Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso a la ubicación en la que está montado elamortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.3. Para montar el amortiguador, presiónelo suavementesobre el soporte <strong>de</strong> fundición <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador<strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 102.PELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -103
4 Reparación4.3.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 54.3.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5¡El amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 se sitúa <strong>de</strong> la forma mostrada en la figura siguiente!xx0200000429A Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5B RebajeEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaAmortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 3HAC 8964-1Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte las referenciasa estos <strong>procedimientos</strong>en las siguientesinstrucciones <strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong>referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1043HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5Retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permitapresionar el extremo <strong><strong>de</strong>l</strong>amortiguador paraintroducirlo en elrebaje <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> muñeca.3. Desenganche el extremo <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador ypresiónelo hacia el interior <strong><strong>de</strong>l</strong> rebaje.4. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 <strong><strong>de</strong>l</strong> robot) paraalejarla <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador y po<strong>de</strong>r sacarlo.Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 en lapágina 104.Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Presione el extremo <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador hacia el interior<strong><strong>de</strong>l</strong> hueco que queda entre la unidad <strong>de</strong> muñeca y elbrazo superior.3. Mueva manualmente la muñeca (eje 5 <strong><strong>de</strong>l</strong> robot) parapo<strong>de</strong>r tirar el amortiguador hasta su posición.4. Pliegue los ganchos <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador para fijarlo a laposición.¡Asegúrese <strong>de</strong> que elamortiguador esté orientadocorrectamente!3HAC 023297-005 Revisión: -105
4 Reparación4.3.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5PELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.1063HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.4. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo4.3.4. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoLa cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo se encuentra en la <strong>parte</strong> posterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior, comose muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000464ABCCubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorEquipo necesarioEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaCubierta <strong>de</strong> la carcasa<strong><strong>de</strong>l</strong> brazoCubierta <strong>de</strong> la carcasa<strong><strong>de</strong>l</strong> brazoJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superiorConjunto <strong>de</strong>herramientas estándar3HAC 10473-13HAC 10473-33HAC 7867-13HAC020812-001Versión estándar y <strong>de</strong>fundiciónIncluye la junta 3HAC7867-1.Versiones <strong>de</strong> salalimpiaIncluye la junta 3HAC7867-1.¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto<strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia!3HAC 023297-005 Revisión: -107
4 Reparación4.3.4. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte las referenciasa estos <strong>procedimientos</strong>en las siguientesinstrucciones <strong>de</strong>talladas.En estos<strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la <strong>parte</strong> posterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.2. Retire lacubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo aflojandosustornillos <strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo en lapágina 107.¡ATENCIÓN! ¡No dañe lajunta que se encuentra en elinterior <strong>de</strong> la carcasa!1083HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.3.4. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoMontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la <strong>parte</strong> posterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.2. Asegúrese <strong>de</strong> que lajunta <strong><strong>de</strong>l</strong> interior <strong>de</strong> lacubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo no haya sufrido daños.3. Fije la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo al brazosuperior con sus tornillos <strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo en lapágina 107.Sustitúyala si presentadaños.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo en lapágina 107.3HAC 023297-005 Revisión: -109
4 Reparación4.4.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la junta4.4 Brazo inferior4.4.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaLa cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y su junta se encuentran en el lugar mostrado en la figurasiguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000433ABCDBrazo inferiorJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferiorCubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior <strong>de</strong> repuesto (sin unidad <strong>de</strong> lámpara)Cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior <strong>de</strong> repuesto (con unidad <strong>de</strong> lámpara)1103HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.4.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaCubierta <strong>de</strong> repuesto <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior, estándar/fundiciónCubierta <strong>de</strong> repuesto <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior, sala limpia3HAC 10471-13HAC 10471-3Versiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónNo incluye la unidad <strong><strong>de</strong>l</strong>ámparaIncluye la junta 3HAC7869-1.Versiones <strong>de</strong> sala limpiaNo incluye la unidad <strong><strong>de</strong>l</strong>ámparaIncluye la junta 3HAC7869-1.Junta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> 3HAC 7869-1brazo inferiorIsopropanol 1177 1012-208 Para limpiar lassuperficies <strong>de</strong> selladoConjunto <strong>de</strong> herramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Retirada <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y su junta.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.3HAC 023297-005 Revisión: -111
4 Reparación4.4.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaPaso Acción Nota1. Retire lacubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior. Para ello, aflojelos tornillos <strong>de</strong> fijación.2. ¡Si es necesario sustituir la junta, haga lo que seindica a continuación!Utilice una cuchilla para retirar cuidadosamente lajunta anterior <strong>de</strong> la cubierta.3. Limpie la superficie <strong>de</strong> sellado conisopropanol,asegurándose <strong>de</strong> que que<strong>de</strong> completamente limpia ylibre <strong>de</strong> rasguños y rebabas.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior y la junta en lapágina 110.La referencia se especificaen la sección Equiponecesario en la página 111.1123HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.4.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaMontaje <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y la juntaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior y su junta.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Si es necesario sustituir lajunta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior, haga lo que se indica a continuación.¡Si no es así, pase a la información posterior!2. Retire la hoja protectora <strong>de</strong> la junta autoadhesiva yadhiera la junta sobre la superficie <strong>de</strong> sellado <strong>de</strong> lacubierta.3. Vuelva a montar lacubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior con sustornillos <strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior y la junta en lapágina 110.¡Asegúrese por completo <strong>de</strong>que queda situadacorrectamente!Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior y la junta en lapágina 110.3HAC 023297-005 Revisión: -113
4 Reparación4.4.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 24.4.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2¡El amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 se sitúa <strong>de</strong> la forma mostrada en la figura siguiente!Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000426A Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaAmortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 3HAC 7880-1Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándarEs posible que se requieranotras herramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1143HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.4.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica,presión hidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita el accesoal tornillo <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.3. Para retirar el amortiguador, <strong>de</strong>satornille el tornillo <strong>de</strong>fijación y la aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a.Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1.-¡Peligro!¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentacióneléctrica, presión hidráulica y aire a presión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!2. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso al tornillo <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje2.3. Fije el amortiguador con su único tornillo <strong>de</strong> fijación yla aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a.1 unidad: M6 x 16.PELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.3HAC 023297-005 Revisión: -115
4 Reparación4.4.3. Sustitución <strong>de</strong> la lámpara indicadora4.4.3. Sustitución <strong>de</strong> la lámpara indicadoraUbicación <strong>de</strong> la lámpara indicadoraLa lámpara indicadora se encuentra en el lateral <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000472ABLámpara indicadoraCubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaLámpara indicadora 3HAC 9258-1Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándarEs posible que se requieranotras herramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.1163HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.4.3. Sustitución <strong>de</strong> la lámpara indicadoraRetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la lámpara indicadora.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Retire la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior. Encontrará información<strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo inferior y la junta en lapágina 110.2. Retire el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> soporte <strong>de</strong> fundición,presionándolo ligeramente el amortiguadorsemitransparente.MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la lámpara indicadora.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva el robot hasta una posición que permita elacceso al amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.2. Para montar el amortiguador, presiónelo suavementesobre el soporte <strong>de</strong> fundición <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.3HAC 023297-005 Revisión: -117
4 Reparación4.4.3. Sustitución <strong>de</strong> la lámpara indicadoraPELIGRO!Al realizar la primera prueba <strong>de</strong> funcionamiento <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> una actividad <strong>de</strong> servicio(reparación, instalación o mantenimiento), es esencial que compruebe lo siguiente:• Todas las herramientas <strong>de</strong> servicio y otros objetos ajenos sean retirados <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador.• Todo el equipo normal <strong>de</strong> seguridad <strong>de</strong>be estar instalado correctamente, por ejemplola unidad <strong>de</strong> habilitación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación.• Todo el personal <strong>de</strong>be encontrarse a una distancia segura <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, es <strong>de</strong>cir,fuera <strong>de</strong> su alcance, <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> las vallas <strong>de</strong> seguridad, etc.• Preste una atención especial al funcionamiento <strong>de</strong> la pieza en cuestión.1183HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consola4.5 Bastidor y base4.5.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consolaUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consolaEl cubierta <strong>de</strong> la consola se encuentra en la <strong>parte</strong> superior <strong>de</strong> la consola, como se muestra enla figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000462ABCDCubierta <strong>de</strong> la consolaTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consola (4 unida<strong>de</strong>s)JuntaConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaCubierta <strong>de</strong> repuesto <strong><strong>de</strong>l</strong>a consolaCubierta <strong>de</strong> repuesto <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola3HAC 10472-13HAC 10472-3Versión estándar y <strong>de</strong>fundiciónIncluye la junta 3HAC7868-1.Versiones <strong>de</strong> sala limpiaIncluye la junta 3HAC7868-1.3HAC 023297-005 Revisión: -119
4 Reparación4.5.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consolaEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> laconsolaConjunto <strong>de</strong>herramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte las referenciasa estos <strong>procedimientos</strong>en las siguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC 7868-13HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto<strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la cubierta <strong>de</strong> la consola.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la <strong>parte</strong> superior <strong>de</strong> laconsola.2. Retire lacubierta <strong>de</strong> la consola aflojando sustornillos<strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola en la página 119.¡ATENCIÓN! ¡No dañe lajunta que se encuentra en elinterior <strong>de</strong> la carcasa!1203HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.1. Sustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consolaMontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la cubierta <strong>de</strong> la consola.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota1. Mueva manualmente el robot hasta una posición quepermita el acceso a la <strong>parte</strong> superior <strong>de</strong> laconsola.2. Asegúrese <strong>de</strong> que lajunta <strong><strong>de</strong>l</strong> interior <strong>de</strong> lacubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola no haya sufrido daños.3. Fije la cubierta <strong>de</strong> la consola a la consola con sustornillos <strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola en la página 119.Sustitúyala si presentadaños.Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola en la página 119.3HAC 023297-005 Revisión: -121
4 Reparación4.5.2. Sustitución <strong>de</strong> la consola4.5.2. Sustitución <strong>de</strong> la consolaUbicación <strong>de</strong> la consolaLa consola se encuentra en la <strong>parte</strong> superior <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2, como semuestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000462ABCDCubierta <strong>de</strong> la consolaTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la consola (4 unida<strong>de</strong>s)JuntaConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaConsola <strong>de</strong> repuesto 3HAC 10478-1 Versión estándar y <strong>de</strong>fundiciónConsola <strong>de</strong> repuesto 3HAC 10478-3 Versiones <strong>de</strong> sala limpiaConjunto <strong>de</strong> herramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto<strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia!1223HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.2. Sustitución <strong>de</strong> la consolaEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.En estos<strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la cubierta <strong>de</strong> la consola.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota/figura1. Retire el arnés <strong>de</strong> cables. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables en la página 76.2. Retire la tarjeta <strong>de</strong> medidaserie.3. Retire el brazo superiorcompleto.4. ¡NO DESATORNILLE bajoninguna circunstancia los seistornillos <strong>de</strong> la <strong>parte</strong> superior<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior! ¡Si lo hace,haría que el manipuladorrequiriera una reconstruccióncompleta!Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad<strong>de</strong> batería en la página 126.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completo en lapágina 83.xx0300000101Piezas:• A:¡NO TOQUE estos tornillos! (¡Atención!¡Sólo se muestran dos <strong>de</strong> los tornillos!)3HAC 023297-005 Revisión: -123
4 Reparación4.5.2. Sustitución <strong>de</strong> la consolaPaso Acción Nota/figura5. Retire el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong>temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.6. Fije el dispositivo <strong>de</strong> elevaciónal brazo inferior.7. Para <strong>de</strong>smontar el cubo <strong><strong>de</strong>l</strong>rodamiento, <strong>de</strong>satornille sustornillos <strong>de</strong> fijación.8. Retire laconsola aflojandosustornillos <strong>de</strong> fijación.xx0300000096Piezas:• A: Consola• B: Cubo <strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento• C: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> cubo <strong><strong>de</strong>l</strong>rodamiento (6 unida<strong>de</strong>s)• D: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la consola (10unida<strong>de</strong>s)• E: Aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as (10 unida<strong>de</strong>s)¡Se muestra en la figura anterior!MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la cubierta <strong>de</strong> la consola.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.1243HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.2. Sustitución <strong>de</strong> la consolaPaso Acción Nota/figura1. Monte la consola y fíjela con sustornillos y aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as <strong>de</strong> fijación.2. Vuelva a montar elcubo <strong><strong>de</strong>l</strong>rodamiento y fíjelo con sustornillos<strong>de</strong> fijación.3. Monte <strong>de</strong> nuevo el brazo superiorcompleto.4. Monte el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 y la correa<strong>de</strong> temporización.xx0300000096Piezas:• A: Consola• B: Cubo <strong><strong>de</strong>l</strong> rodamiento• C: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> cubo <strong><strong>de</strong>l</strong>rodamiento (6 unida<strong>de</strong>s)• D: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la consola (10unida<strong>de</strong>s)• E: Aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as (10 unida<strong>de</strong>s)Par <strong>de</strong> apriete: 11 Nm ±1 Nm¡Se muestra en la figura anterior!Par <strong>de</strong> apriete: 15 Nm ±1 NmEncontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorcompleto en la página 83.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong>temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.5. Monte la tarjeta <strong>de</strong> medida serie. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medidaserie y la unidad <strong>de</strong> batería en la página 126.6. Monte el arnés <strong>de</strong> cables. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables en lapágina 76.7. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla en manuales <strong>de</strong>calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales se especificaen la sección Documentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -125
4 Reparación4.5.3. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> batería4.5.3. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaLa unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> batería se encuentran <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000432ABCDECubierta <strong>de</strong> cables posteriorUnidad <strong>de</strong> bateríaTarjeta <strong>de</strong> medida serie (SMB)Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la tarjeta <strong>de</strong> medida serie (4 unida<strong>de</strong>s)Placa inferior <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipuladorEquipo necesarioEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaUnidad <strong>de</strong> medida serie 3HAC 9522-1Unidad <strong>de</strong> batería 4944 026-4 De NiCdUnidad <strong>de</strong> batería 3HAB 9999-1 De litio con 3 célulasUnidad <strong>de</strong> batería 3HAB 9999-2 De litio con 6 célulasBrida para cablesJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> labase3HAC 7870-1Interior¡Debe sustituirse sólo encaso necesario!1263HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.3. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaConjunto <strong>de</strong>herramientas estándar<strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140Es posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto<strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia!En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama <strong>de</strong> circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama <strong>de</strong> circuitos<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong>referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -127
4 Reparación4.5.3. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaRetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.PELIGRO!Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las <strong>de</strong>scargaselectrostáticas.• La unidad es sensible a las <strong>de</strong>scargas electrostáticas. Tenga en cuenta que quedaráinutilizada si sufre tensiones electrostáticas.• Antes <strong>de</strong> tocar ningún componente, asegúrese <strong>de</strong> conectarse a tierra con unamuñequera especial contra <strong>de</strong>scargas electrostáticas o un elemento similar.CUIDADO!¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y <strong>de</strong>be eliminarse <strong>de</strong> la formaa<strong>de</strong>cuada!¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento <strong>de</strong> eliminación correcto, póngase encontacto con las autorida<strong>de</strong>s medioambientales <strong>de</strong> su zona!CUIDADO!¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables son muy sensibles a los daños <strong>de</strong> tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!Paso Acción Nota1. Ponga el sistema <strong>de</strong> robot en el estadoMOTORES OFF.2. Retire lacubierta <strong>de</strong> cables trasera <strong>de</strong> la base<strong><strong>de</strong>l</strong> robot. Para ello, <strong>de</strong>satornille sus tornillos <strong>de</strong>fijación.3. Retire launidad <strong>de</strong> medida serie aflojandosustornillos <strong>de</strong> fijación.La retirada resulta más fácil si se presiona launidad hacia el lado y se tira <strong>de</strong> ella haciaatrás.De esta forma, simplificará lacalibración <strong><strong>de</strong>l</strong> robot tras lasustitución, ya que no seránecesaria ninguna calibraciónaproximada.¡Se muestra en la figura Ubicación<strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y launidad <strong>de</strong> batería en la página 126!¡Se muestra en la figura Ubicación<strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y launidad <strong>de</strong> batería en la página 126!1283HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.3. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaPaso Acción Nota4. ¡Si sólo es necesario sustituir la batería,<strong>de</strong>sconecte únicamente los cables <strong>de</strong> labatería!Desconecte todos los conectores <strong>de</strong> la unidad<strong>de</strong> medida serie.5. Eleve la tarjeta para extraerla.6. ¡Si es necesario sustituir la unidad <strong>de</strong> batería,haga lo que se indica a continuación!Corte la brida para cables y <strong>de</strong>sconecte elconector <strong>de</strong> la batería para po<strong>de</strong>r retirarlaunidad <strong>de</strong> batería.La batería incluye circuitos <strong>de</strong> protección.Sustitúyala sólo con el repuesto especificadoen las instrucciones <strong>de</strong> montaje o por unelemento equivalente recomendado por ABB.Conectores• R2.SMB• R2.FB1-3• R2.FB4-6• R2.G¡Se muestra en la figura Ubicación<strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y launidad <strong>de</strong> batería en la página 126!MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.PELIGRO!Siga las instrucciones para evitar que la unidad se vea afectada por las <strong>de</strong>scargaselectrostáticas.• La unidad es sensible a las <strong>de</strong>scargas electrostáticas. Tenga en cuenta que quedaráinutilizada si sufre tensiones electrostáticas.• Antes <strong>de</strong> tocar ningún componente, asegúrese <strong>de</strong> conectarse a tierra con unamuñequera especial contra <strong>de</strong>scargas electrostáticas o un elemento similar.CUIDADO!¡Este componente está clasificado como residuo peligroso y <strong>de</strong>be eliminarse <strong>de</strong> la formaa<strong>de</strong>cuada!¡Si tiene alguna duda sobre cuál es el procedimiento <strong>de</strong> eliminación correcto, póngase encontacto con las autorida<strong>de</strong>s medioambientales <strong>de</strong> su zona!CUIDADO!¡Los conjuntos <strong>de</strong> cables son muy sensibles a los daños <strong>de</strong> tipo mecánico! ¡Debe manipularloscon cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos!3HAC 023297-005 Revisión: -129
4 Reparación4.5.3. Sustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaPaso Acción Nota1. Conecte la nueva unidad <strong>de</strong> batería a la unidad <strong>de</strong>medida serie y fíjela con una brida para cables.2. Vuelva a conectar todos los conectores a launidad.3. Sitúe la unidad <strong>de</strong> medida serieen su posición<strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador y fíjela con suscuatrotornillos <strong>de</strong> fijación.4. Asegúrese <strong>de</strong> que la junta que sella lacubierta <strong>de</strong>cables trasera no haya sufrido daños.Sustituya la junta en caso necesario.5. Asegurándose siempre <strong>de</strong> que los cables que<strong>de</strong>nsituados correctamente <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> lacubierta <strong>de</strong>cables trasera, vuelva a montar la cubierta en sulugar.Asegúrese <strong>de</strong> que ninguno <strong>de</strong> los cables o <strong>de</strong>máselementos montados por <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> la cubiertaque<strong>de</strong>n pinzados por ésta.6. Fije lacubierta <strong>de</strong> cables trasera a la base <strong><strong>de</strong>l</strong>robot con ayuda <strong>de</strong> sustornillos <strong>de</strong> fijación.Conectores• R2.SMB• R2.FB1-3• R2.FB4-6• R2.G¡Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería en la página 126!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería en la página 126!¡La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 126!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería en la página 126!¡Se muestra en la figuraUbicación <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>medida serie y la unidad <strong>de</strong>batería en la página 126!7. ¡Esta operación sólo es válida para las baterías<strong>de</strong> NiCd!Las baterías <strong>de</strong> litio no requierenninguna carga para po<strong>de</strong>r usarlas.Recargue la batería durante un mínimo <strong>de</strong> 36horas, <strong>de</strong>jando encendida la alimentación duranteeste intervalo.8. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla enmanuales <strong>de</strong> calibraciónseparados.La referencia <strong>de</strong> los manualesse especifica en la secciónDocumentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.1303HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> control4.5.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> controlUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> controlEl cable <strong>de</strong> control se encuentra en la <strong>parte</strong> posterior <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000467ABCJunta <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la baseTornillos <strong>de</strong> fijación y aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as (9 unida<strong>de</strong>s <strong>de</strong> cada) <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> controlCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong> repuestoEquipo necesarioEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuesto3HAC 10476-13HAC 10477-13HAC 11331-13HAC 13090-13 mVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida7 mVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida15 mVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida22 mVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida3HAC 023297-005 Revisión: -131
4 Reparación4.5.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> controlEquipo, etc. Nº <strong>de</strong> repuesto Ref. NotaCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoCable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuestoConjunto <strong>de</strong>herramientasestándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> enlas siguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC 13089-13HAC 10476-43HAC 10477-23HAC 11331-23HAC 13090-23HAC 13089-230 mVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida3 mVersiones <strong>de</strong> sala limpiaJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida7 mVersiones <strong>de</strong> sala limpiaJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida15 mVersiones <strong>de</strong> sala limpiaJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida22 mVersiones <strong>de</strong> sala limpiaJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida30 mVersiones <strong>de</strong> sala limpiaJunta <strong>de</strong> la cubierta incluida3HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.1323HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.5.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> controlRetiradaEn el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el cable <strong>de</strong> control.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota/figura1. Asegúrese <strong>de</strong> que el sistema <strong>de</strong> robotesté apagado y que no se suministreninguna alimentación al manipulador.2. Para retirar elcable <strong>de</strong> control <strong>de</strong>repuesto, <strong>de</strong>satornille sus tornillos <strong>de</strong>fijación.3. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong>interior <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.Se muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> cable<strong>de</strong> control en la página 131.¡Asegúrese <strong>de</strong> que la junta no sufra daños!4. Tire <strong><strong>de</strong>l</strong> cable hacia el exterior <strong>de</strong> labase <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.5. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong>armario <strong>de</strong> control.xx0300000090Conectores:• A: R1.MP1-3• B: R1.CS• C: Manguera <strong>de</strong> aire• D: R1.MP4-63HAC 023297-005 Revisión: -133
4 Reparación4.5.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> cable <strong>de</strong> controlMontajeEn el procedimiento siguiente se indica cómo montar el cable <strong>de</strong> control.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción Nota/figura1. Sitúe elcable <strong>de</strong> control sobre el suelocon la cubierta <strong>de</strong> la base <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador cerca <strong>de</strong> este último.2. Conecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong> interior <strong>de</strong> labase <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador.Se muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>cable <strong>de</strong> control en la página 131.3. Monte unanueva junta al montar <strong>de</strong>nuevo la cubierta.4. Monte la cubierta sobre la base <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador y fíjela con sustornillos <strong>de</strong>fijación.xx0300000090Conectores:• A: R1.MP1-3• B: R1.CS• C: Manguera <strong>de</strong> aire• D: R1.MP4-6Se incluye en la pieza <strong>de</strong> repuesto.Se muestra en la figura Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>cable <strong>de</strong> control en la página 131.1343HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 14.6 Motores4.6.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1El motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 se encuentra en la <strong>parte</strong> trasera <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000407A Motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1BCubierta para el acceso a los conectoresCTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor (4 unida<strong>de</strong>s)DTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> pasacables estanco (4 unida<strong>de</strong>s)EConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Referencia NotaMotor <strong>de</strong> CA conpiñónMotor <strong>de</strong> CA conpiñónMotor <strong>de</strong> CA <strong>de</strong>repuesto, estándar/fundición3HAC 10469-33HAC 021966-0013HAC 10469-13HAC 021965-0013HAC 10469-4Versiones <strong>de</strong> sala limpiaVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónVersión <strong>de</strong> alto rendimientoJunta tórica 2152 2012-426 Debe reemplazarla cuandose sustituya el motor.Se incluye en los conjuntos<strong>de</strong> piezas <strong>de</strong> repuestospara motor.3HAC 023297-005 Revisión: -135
4 Reparación4.6.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Equipo, etc. Repuesto nº Referencia NotaJunta <strong><strong>de</strong>l</strong> pasacablesestanco3HAC xxFijada al pasacablesestanco <strong>de</strong> la consolaGrasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tóricaConjunto <strong>de</strong>herramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo <strong><strong>de</strong>l</strong>os engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> motor yel piñónFuente <strong>de</strong>alimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> enlas siguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.Diagrama <strong>de</strong>circuitos3HAC 6816-324 V <strong>de</strong> CC, máximo 1,5 APara liberar los frenosEn estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Consulte el capítuloDiagrama <strong>de</strong> circuitos <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.1363HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.CUIDADO!Si el manipulador funciona normalmente en una posición invertida, es necesario retirarlo <strong>de</strong>su lugar <strong>de</strong> instalación y situarlo sobre el suelo antes <strong>de</strong> realizar las operaciones <strong>de</strong>talladas enestas instrucciones.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. Retire lacubierta <strong>de</strong> acceso a los conectores en la<strong>parte</strong> superior <strong><strong>de</strong>l</strong> motor, aflojando previamente suscuatro tornillos <strong>de</strong> fijación.2. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong> motor 1 <strong><strong>de</strong>l</strong> interior <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola.3. Corte cualquier brida para cable y retire lasabraza<strong>de</strong>ras que sujetan los cables.4. Retire el pasacables estanco. Para ello, retiresustornillos <strong>de</strong> fijación y tire <strong>de</strong> los cables hacia elexterior <strong>de</strong> la consola.5. Para liberar los frenos, <strong>de</strong>be conectar una fuente <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC.6. Para retirar el motor, <strong>de</strong>satornille los cuatrotornillos<strong>de</strong> fijación y las aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as planas.7. Eleve el motor para separar el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong> engranaje y<strong>de</strong>sconectar la tensión <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos.8. Retire el motor, levantándolo con suavidad ensentido vertical.Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1en la página 135.Encontrará información<strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola en la página 119.Conectores:• R3.MP1• R3.FB1Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1en la página 135.Conecte al conector R3.MP1• +: pin 7• -: pin 8Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1en la página 135.3HAC 023297-005 Revisión: -137
4 Reparación4.6.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. ¡Asegúrese <strong>de</strong> que las superficies <strong>de</strong> contactoentre el motor y la caja reductora estén limpias yno presenten rebabas!2. Asegúrese <strong>de</strong> que la junta tórica esté bienasentada en la circunferencia <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. Lubriqueligeramente lajunta tórica congrasa.3. Para liberar el freno, <strong>de</strong>be conectar una fuente <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC.4. Monte el motor, asegurándose <strong>de</strong> que el piñón<strong><strong>de</strong>l</strong> motor que<strong>de</strong> engranado a<strong>de</strong>cuadamente a lacaja reductora 1.5. Sujete el motor con los cuatro tornillos <strong>de</strong> fijacióny las aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as planas.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 135.Conecte al conector R2.MP1• +: pin 7• -: pin 8Asegúrese <strong>de</strong> que el motor estégirado hacia el lugar correcto, es<strong>de</strong>cir, con las conexiones haciaatrás.Asegúrese <strong>de</strong> que el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong>motor no esté dañado.Par <strong>de</strong> apriete: Aprox. 2 Nm6. Monte elbrazo al extremo <strong><strong>de</strong>l</strong> eje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 135.7. Ajuste el motor en relación con el engranaje <strong>de</strong> lacaja reductora.Utilice la herramienta para brazo para balancearel eje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor hacia atrás y hacia <strong><strong>de</strong>l</strong>ante para<strong>de</strong>tectar el huelgo.Debe existir un huelgo entre losengranajes sólo levementeapreciable.8. Apriete los tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. Par <strong>de</strong> apriete: Aprox. 11 Nm ± 1Nm9. Desconecte la tensión <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos.10. Asegúrese <strong>de</strong> que lajunta <strong><strong>de</strong>l</strong> pasacables estancono haya sufrido daños. Debe sustituirse en caso<strong>de</strong> daños.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 135.1383HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.1. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Paso Acción Nota11. Tire <strong>de</strong> los cables hacia el interior <strong>de</strong> la consola ymonte <strong>de</strong> nuevo el pasacables estanco con sustornillos <strong>de</strong> fijación.12. Realice unaprueba <strong>de</strong> fugas. Encontrará información<strong>de</strong>tallada en la sección Prueba<strong>de</strong> fugas.13. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla enmanuales <strong>de</strong> calibraciónseparados.La referencia <strong>de</strong> los manualesse especifica en la secciónDocumentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -139
4 Reparación4.6.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 24.6.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2El motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 se encuentra en la <strong>parte</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong>antera <strong><strong>de</strong>l</strong> manipulador, como se muestra en lafigura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000408A Motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2BCubierta para el acceso a los conectoresCTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor (4 unida<strong>de</strong>s)DTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> pasacables estanco (4 unida<strong>de</strong>s)EConsolaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor <strong>de</strong> CA <strong>de</strong>repuesto con piñónMotor <strong>de</strong> CA <strong>de</strong>repuesto con piñón3HAC 10469-33HAC 021966-0013HAC 10469-13HAC 021965-001Versiones <strong>de</strong> sala limpiaVersiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónMotor <strong>de</strong> CA <strong>de</strong> 3HAC 10469-4Versión <strong>de</strong> alto rendimientorepuesto conpiñón, estándar/fundiciónJunta tórica 2152 2012-426 Debe reemplazarla cuando sesustituya el motor.Junta <strong><strong>de</strong>l</strong>pasacablesestanco3HAC xxFijada al pasacables estanco<strong>de</strong> la consolaGrasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la junta tórica.1403HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaConjunto <strong>de</strong>herramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo <strong>de</strong> losengranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y elpiñónFuente <strong>de</strong>alimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas yotros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> enlas siguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.Diagrama <strong>de</strong>circuitos3HAC 6816-324 V <strong>de</strong> CC, 1,5 A.Para liberar los frenos.En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.Consulte el capítulo Diagrama<strong>de</strong> circuitos <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia.RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. Retire lacubierta <strong>de</strong> acceso a los conectores en la<strong>parte</strong> superior <strong><strong>de</strong>l</strong> motor, aflojando previamente suscuatro tornillos <strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor<strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 en la página 140.3HAC 023297-005 Revisión: -141
4 Reparación4.6.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Paso Acción Nota2. Desconecte los conectores <strong><strong>de</strong>l</strong> motor 2 <strong><strong>de</strong>l</strong> interior <strong><strong>de</strong>l</strong>a consola.3. Corte cualquier brida para cable y retire lasabraza<strong>de</strong>ras que sujetan los cables.4. Retire el pasacables estanco. Para ello, retiresustornillos <strong>de</strong> fijación y tire <strong>de</strong> los cables hacia elexterior <strong>de</strong> la consola.5. Para liberar los frenos, <strong>de</strong>be conectar una fuente <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC.6. Para retirar el motor, <strong>de</strong>satornille los cuatrotornillos<strong>de</strong> fijación y las aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as planas.7. Eleve el motor para separar el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong> engranaje.8. Desconecte la tensión <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos.9. Retire el motor, tirando <strong>de</strong> él con suavidad hacia elexterior.Existe un peligro real <strong>de</strong> que salga aceite <strong><strong>de</strong>l</strong> orificio<strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor al retirar este último. Tome lasmedidas necesarias para recoger el aceite.10. Retire por aspiración todo el aceite que que<strong>de</strong> en lacaja reductora.Conectores:• R3.MP2• R3.FB2Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor<strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 en la página 140.Conecte al conector R3.MP2• +: pin 2• -: pin 5Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2en la página 140.MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. ¡Asegúrese <strong>de</strong> que las superficies <strong>de</strong> contactoentre el motor y la caja reductora estén limpias y nopresenten rebabas!1423HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.2. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2Paso Acción Nota2. Asegúrese <strong>de</strong> que lajunta tórica esté bien asentadaen la circunferencia <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. Lubriqueligeramente lajunta tórica congrasa.3. Para liberar el freno, <strong>de</strong>be conectar una fuente <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC.4. Monte el motor, asegurándose <strong>de</strong> que el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong>motor que<strong>de</strong> engranado a<strong>de</strong>cuadamente a la cajareductora 2.5. Sujete el motor con los cuatro tornillos <strong>de</strong> fijación ylas aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as planas.La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 140.Conecte al conector R2.MP2• +: pin 7• -: pin 8Asegúrese <strong>de</strong> que el motoresté girado hacia el lugarcorrecto, es <strong>de</strong>cir, con lasconexiones hacia atrás.Asegúrese <strong>de</strong> que el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong>motor no esté dañado.Par <strong>de</strong> apriete: Aprox. 2 Nm6. Monte elbrazo al extremo <strong><strong>de</strong>l</strong> eje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 140.7. Ajuste el motor en relación con el engranaje <strong>de</strong> lacaja reductora.Utilice la herramienta para brazo para balancear eleje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor hacia atrás y hacia <strong><strong>de</strong>l</strong>ante para<strong>de</strong>tectar el huelgo.Debe existir un huelgo entrelos engranajes sólo levementeapreciable.8. Apriete los tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. Par <strong>de</strong> apriete: Aprox. 11 Nm ±1 Nm9. Desconecte la tensión <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos.10. Asegúrese <strong>de</strong> que lajunta <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong>pasacables estanco no haya sufrido daños. Debesustituirse en caso <strong>de</strong> daños.11. Tire <strong>de</strong> los cables hacia el interior <strong>de</strong> la consola ymonte <strong>de</strong> nuevo el pasacables estanco con sustornillos <strong>de</strong> fijación.La referencia se especifica enla sección Equipo necesario enla página 140.12. Realice una prueba <strong>de</strong> fugas. Encontrará información<strong>de</strong>tallada en la sección Prueba<strong>de</strong> fugas.13. Rellene la caja reductora con aceite.14. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla enmanuales <strong>de</strong> calibraciónseparados.La referencia <strong>de</strong> los manualesse especifica en la secciónDocumentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -143
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 34.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3El motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 se encuentra <strong>de</strong>trás <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior, en el lado <strong>de</strong>recho <strong><strong>de</strong>l</strong>manipulador, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000448ACubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorBTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior (13 unida<strong>de</strong>s)CProtector <strong>de</strong> correaD Motor 3ETornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> protector <strong>de</strong> correa (3 unida<strong>de</strong>s)FTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor 3 (4 unida<strong>de</strong>s)GCorrea1443HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor <strong>de</strong> CA con piñón 3HAC 7866-13HAC 021756-001Incluye la polea paracorrea <strong>de</strong>temporización.Correa <strong>de</strong>3HAC 6793-1temporizaciónGrasa 3HAB 3537-1 Para lubricar la juntatórica.Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándarEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fineen la sección Conjunto<strong>de</strong> herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong><strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong>referencia!En estos<strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama <strong>de</strong> circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama <strong>de</strong> circuitos<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -145
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota/figura1. Retire cualquier equipo queimpida el acceso a lacubierta<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior.2. Retire la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoinferior. Para ello, aflojelostornillos <strong>de</strong> fijación.Se muestra en la figura <strong>de</strong> la sección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.Se muestra en la figura <strong>de</strong> la sección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.1463HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Paso Acción Nota/figura3. Corte las bridas para cablespara facilitar el acceso almotor.4. Desconecte los conectores<strong><strong>de</strong>l</strong> motor.xx0200000449• A: Bridas para cables• B: Manguera <strong>de</strong> aire a presión• C: Cables <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> los ejes 4, 5 y 6• D: Cables <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario, señales• E: Cables <strong>de</strong> señales <strong>de</strong> los ejes 4, 5 y 6• F: Cable <strong>de</strong> señales <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3• G: Conectores R3.MP3 y R3.FB3Conectores:• R3.MP3• R3.FB3• R3.H1 (si está instalada la lámpara <strong>de</strong>seguridad)• R3.H2 (si está instalada la lámpara <strong>de</strong>seguridad)3HAC 023297-005 Revisión: -147
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Paso Acción Nota/figura5. ¡NO DESATORNILLE bajoninguna circunstancia los trestornillos que sujetan la polea<strong>de</strong> la correa! ¡Si lo hace, haríaque el manipulador requirierauna reconstrucción completa!6. Retire elprotector <strong>de</strong> correa.Para ello, afloje susdostornillos <strong>de</strong> fijación.7. Retire los <strong>de</strong>mástornillos <strong>de</strong>fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor.xx0300000102Piezas:• ¡NO TOQUE estos tornillos! (3 unida<strong>de</strong>s)Se muestra en la figura <strong>de</strong> la sección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.Se muestra en la figura <strong>de</strong> la sección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.8. Retire la correa. Se muestra en la figura <strong>de</strong> la sección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.9. Retire elmotor. Se muestra en la figura <strong>de</strong> la sección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong>motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página 144.MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.Paso Acción1. ¡Asegúrese <strong>de</strong> que las superficies <strong>de</strong>contacto entre el motor y el brazo inferiorestén limpias y no presenten rebabas!2. Monte el motor en el brazo inferior.Nota/figura1483HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Paso AcciónNota/figura3. Monte lacorrea. Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en la página144.4. Apriete ligeramente los dos tornillos <strong>de</strong>fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor, pero nocompletamente.5. Ajuste la posición <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong>de</strong> forma que Tensión correcta <strong>de</strong> la correa F=35 - 60 Nconsiga la tensión correcta en la correa.6. NO AJUSTE la tensión <strong>de</strong> la correa conlos tornillos <strong>de</strong> sujeción <strong>de</strong> la ruedaintermedia.7. Monte el protector <strong>de</strong> correa y sujételo Par <strong>de</strong> apriete: 4 Nm ±0,5 Nmcon los dos tornillos restantes.8. Apriete los últimos tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> Par <strong>de</strong> apriete: 4 Nm ±0,5 Nmmotor.9. Monte <strong>de</strong> nuevo el cableado <strong>de</strong> la formamostrada.xx0200000449• A: Bridas para cables• B: Manguera <strong>de</strong> aire a presión• C: Cables <strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> losejes 4, 5 y 6• D: Cables <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario, señales• E: Cables <strong>de</strong> señales <strong>de</strong> los ejes4, 5 y 6• F: Cable <strong>de</strong> señales <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 33HAC 023297-005 Revisión: -149
4 Reparación4.6.3. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y <strong>de</strong> la correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3Paso AcciónNota/figura10. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla en manuales <strong>de</strong>calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales seespecifica en la sección Documentos <strong>de</strong>referencia <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.1503HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 44.6.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4El motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4 se encuentra en el lado izquierdo <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior, como se muestra enla figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000455ATornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor 4 (4 unida<strong>de</strong>s)B Motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4CJunta tóricaEquipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor <strong>de</strong> CA con piñón 3HAC 7842-13HAC 021757-001Versiones estándar, <strong>de</strong>sala limpia y <strong>de</strong> fundición¡No incluye la junta tórica!Junta tórica 3HAC 3772-24 Debe reemplazarla cuandose sustituya el motor.Grasa 3HAC 3537-1 Para lubricar la junta tórica.Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándar3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine enla sección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!Fuente <strong>de</strong> alimentación 24 V <strong>de</strong> CC, máximo 1,5 A.Para liberar los frenos.Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo <strong><strong>de</strong>l</strong>os engranajes3HAC 023297-005 Revisión: -151
4 Reparación4.6.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaEs posible que se requieranotras herramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.En estos <strong>procedimientos</strong>se incluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama <strong>de</strong> circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama <strong>de</strong> circuitos <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia.RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. Retire los motores <strong>de</strong> los ejes 5 y 6. Encontrará información<strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> losejes 5 ó 6 en la página 155.2. Mueva manualmente el manipulador hasta unaposición en la que el brazo superior apunte haciaabajo, perpendicular respecto <strong><strong>de</strong>l</strong> suelo.3. Retire elmotor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4, aflojando previamentesustornillos <strong>de</strong> fijación.4. Para liberar el freno, <strong>de</strong>be conectar una fuente <strong>de</strong>alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC.5. Eleve el motor para separar el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong> engranajey <strong>de</strong>sconectar la tensión <strong>de</strong> liberación <strong>de</strong> frenos.6. Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia elexterior.De esta forma, podrá retirar elmotor 4 sin drenar el aceite <strong><strong>de</strong>l</strong>a caja reductora.Se muestra en la figuraUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4en la página 151.Conecte al conector R3.MP4• +: pin 7• -: pin 8¡Asegúrese <strong>de</strong> que el piñón <strong><strong>de</strong>l</strong>motor no presente daños!1523HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción Nota1. ¡Asegúrese <strong>de</strong> que las superficies <strong>de</strong> contactoentre elmotor y la caja reductora estén limpiasy no presenten rebabas!2. Asegúrese <strong>de</strong> que lajunta tórica esté bienasentada en la circunferencia <strong><strong>de</strong>l</strong> motor.Lubrique ligeramente lajunta tórica congrasa.3. Para liberar el freno, <strong>de</strong>be conectar una fuente<strong>de</strong> alimentación <strong>de</strong> 24 V <strong>de</strong> CC.Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4 en la página 151.La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 151.Conecte al conector R3.MP4• +: pin 7• -: pin 84. Fije el motor con los tornillos <strong>de</strong> fijación. Par <strong>de</strong> apriete: aprox. 2 Nm5. Monte elbrazo al extremo <strong><strong>de</strong>l</strong> eje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. La referencia se especifica en lasección Equipo necesario en lapágina 151.6. Ajuste el motor en relación con el engranaje<strong>de</strong> la caja reductora.Utilice la herramienta para brazo parabalancear el eje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor hacia atrás y hacia<strong><strong>de</strong>l</strong>ante para <strong>de</strong>tectar el huelgo.Debe existir un huelgo entre losengranajes sólo levementeapreciable.7. Apriete lostornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. Se muestra en la figura Ubicación<strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4 en la página 151.Par <strong>de</strong> apriete: 6 Nm ±0,6 Nm8. Monte los motores 5 y 6. Encontrará información <strong>de</strong>talladaen la sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motory la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> losejes 5 ó 6 en la página 155.9. Realice unaprueba <strong>de</strong> fugas. Encontrará información <strong>de</strong>talladaen la sección Prueba <strong>de</strong> fugas.3HAC 023297-005 Revisión: -153
4 Reparación4.6.4. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4Paso Acción Nota10. ¡Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot! La calibración se <strong>de</strong>talla enmanuales <strong>de</strong> calibraciónseparados.La referencia <strong>de</strong> los manuales seespecifica en la secciónDocumentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia.1543HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 64.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6El motor y las correas <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 se encuentran en la <strong>parte</strong> posterior<strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior, como se muestra en la figura siguiente.Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000453ABCDEFCubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superiorTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferiorCubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazoTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la cubierta <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo (4 unida<strong>de</strong>s)Cubierta VKManguera <strong>de</strong> aire a presión (en la <strong>parte</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong>antera <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior)3HAC 023297-005 Revisión: -155
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6GConector CSHGuía para cablesJTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la guía para cablesKProtector <strong>de</strong> correaLTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> protector <strong>de</strong> correaMTornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor, 4 unida<strong>de</strong>s por motorNTornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la consola <strong><strong>de</strong>l</strong> motorPTornillos <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> pinzadoQUnidad <strong>de</strong> pinzadoR Correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6S Polea <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6T Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la polea al eje <strong>de</strong> accionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5U Correa <strong>de</strong> temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5V Polea <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5W Consola <strong>de</strong> motor <strong>de</strong> los ejes 5 y 6X Motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4Y Motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5Z Motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaMotor <strong>de</strong> CA con piñón 3HAC 7842-13HAC 021757-001Motor <strong>de</strong> CA con piñón 3HAC 7841-13HAC 021758-001Eje 4Versiones estándar,<strong>de</strong> sala limpia y <strong>de</strong>fundición.Ejes 5 y 6Versiones estándar,<strong>de</strong> sala limpia y <strong>de</strong>fundición.Correa <strong>de</strong> temporización 3HAC 6779-1 Ejes 5 y 6Cubierta VK 3HAC 2166-13Unidad <strong>de</strong> pinzado 3HAC 7939-1Conjunto <strong>de</strong> herramientasestándar3HAC020812-001 ¡El contenido se<strong>de</strong>fine en la secciónConjunto <strong>de</strong>herramientasestándar <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong><strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong>referencia!Llave especial xx 3HAC xx Para montar elconector CS1563HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaEs posible que se requieranotras herramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.En estos<strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias alas herramientasnecesarias.Diagrama <strong>de</strong> circuitos 3HAC 6816-3 Consulte el capítuloDiagrama <strong>de</strong> circuitos<strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información<strong>de</strong> referencia.RetiradaEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 ó 6.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción1. Mueva el robot hasta una posición en la queel brazo superior que<strong>de</strong> orientado en unaposición casi horizontal.2. Retire lacubierta <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior. Para ello,afloje lostornillos <strong>de</strong> fijación.3. Retire lacubierta trasera <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo. Para ello, afloje los cuatrotornillos <strong>de</strong>fijación.4. Desconecte todos los cables <strong>de</strong> los motores<strong>de</strong> 4 a 6.Nota¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!Conectores:• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB63HAC 023297-005 Revisión: -157
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6Paso Acción5. Desconecte los posibles conectores queestén insertados en el conector CS.6. Utilice unallave especial para retirar elconector CS <strong>de</strong> la carcasa y tirar <strong>de</strong> él haciael interior <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.7. Retire elconector <strong>de</strong> aire a presión <strong>de</strong> lacarcasa y tire <strong>de</strong> él hacia el interior <strong><strong>de</strong>l</strong>conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.8. Retire lacubierta VK <strong>de</strong> la articulación queune el brazo superior al brazo inferior.9. Retire laguía para cables. Para ello, afloje losdostornillos <strong>de</strong> fijación.10. Tire suavemente <strong>de</strong> los cables hacia elexterior <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.11. Retire elprotector <strong>de</strong> correa. Para ello, aflojelostornillos <strong>de</strong> fijación.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!¡La referencia se especifica en lasección Equipo necesario!¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!Encontrará información <strong>de</strong>tallada enla sección Retirada <strong>de</strong> la cubierta VKen la página 87.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!12. Desatornille lostornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor. ¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!13. Desatornille lostornillos <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong>pinzado.14. Utilice los tornillos retirados anteriormente <strong><strong>de</strong>l</strong>a unidad <strong>de</strong> pinzado para presionar launidad<strong>de</strong> pinzado hasta abrirla. Para ello, insertelos tornillos en los orificios adyacentes <strong>de</strong> launidad <strong>de</strong> pinzado.15. Retire la unidad <strong>de</strong> pinzado.Nota¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!16. Retire lapolea y lacorrea <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6. ¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!1583HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6Paso Acción17. Retire lostornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la polea aleje <strong>de</strong> accionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!18. Retire lapolea y lacorrea <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5. ¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!19. Retire laconsola <strong>de</strong> motor <strong>de</strong> los ejes 5 y 6,aflojando previamente sus tornillos <strong>de</strong>fijación.Nota¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> lasección Ubicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y lacorrea <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5ó 6 en la página 155!MontajeEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!Paso Acción1. ¡Asegúrese <strong>de</strong> que las superficies <strong>de</strong>contacto entre el motor y la consola esténlimpias y no presenten rebabas!2. Monte los motores en laconsola <strong>de</strong> motor sinapretar los tornillos <strong>de</strong> fijación.3. Monte la consola <strong>de</strong> motor en la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo superior. Fíjela con sustornillos <strong>de</strong>fijación.4. Monte lapolea <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 y lacorrea <strong>de</strong>temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5 con sus tornillos <strong>de</strong>fijación y sus aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as.Nota¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par <strong>de</strong> apriete: 4 Nm ±0,5 Nm¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par <strong>de</strong> apriete: 6 Nm ±0,5 Nm3HAC 023297-005 Revisión: -159
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6Paso Acción5. Apriete los tornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor parapo<strong>de</strong>r <strong>de</strong>splazar ligeramente el motor.De esta forma, se facilita el ajuste <strong><strong>de</strong>l</strong>a tensión <strong>de</strong> la correa.6. Ajuste la tensión <strong>de</strong> la correa por xx. Tensión correcta <strong>de</strong> la correa F=35 -60 N7. Sujete el motor con sus tornillos <strong>de</strong> fijación,incluidos los <strong>de</strong> la consola <strong><strong>de</strong>l</strong> motor.Par <strong>de</strong> apriete: 4 Nm ±0,5 Nm8. Monte lapolea <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6 y lacorrea <strong>de</strong>temporización <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6 con sus tornillos <strong>de</strong>fijación y sus aran<strong><strong>de</strong>l</strong>as.9. Monte launidad <strong>de</strong> pinzado y sujétela conlostornillos <strong>de</strong> fijación para la unidad <strong>de</strong>pinzado.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par <strong>de</strong> apriete: 3 Nm ±0,5 Nm¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par <strong>de</strong> apriete: 3 Nm ±0,5 Nm10. Repita en el otro motor el procedimiento <strong>de</strong>ajuste <strong>de</strong> la correa que se <strong>de</strong>tallaanteriormente.11. Sujete el motor con sus tornillos <strong>de</strong> fijación. Par <strong>de</strong> apriete: 4 Nm ±0,5 Nm12. Fije elprotector <strong>de</strong> correa con sus tornillos <strong>de</strong>fijación.13. Tire <strong><strong>de</strong>l</strong>conector <strong>de</strong> aire a presión a través<strong>de</strong> la carcasa y fíjelo al accesorio <strong><strong>de</strong>l</strong>conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior.14. Tire <strong><strong>de</strong>l</strong>conector CS a través <strong>de</strong> la carcasa yfíjelo al accesorio <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong><strong>de</strong>l</strong> brazosuperior.Utilice unatoma especial para fijarlo.15. Vuelva a conectar todos los conectores alconector CS.16. Vuelva a conectar todos los cables <strong>de</strong> losmotores <strong>de</strong> 4 a 6.17. Monte laguía para cables con susdostornillos <strong>de</strong> fijación.Nota¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Par <strong>de</strong> apriete: 4 Nm ±0,5 Nm¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!Conectores• R3.MP4• R3.MP5• R3.MP6• R3.FB4• R3.FB5• R3.FB6¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!1603HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.5. Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong> temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6Paso Acción18. Monte una nuevacubierta VK en laarticulación que une el brazo superior albrazo inferior.Golpéela suavemente para encajarla.19. Monte la cubierta posterior <strong>de</strong> la carcasa <strong><strong>de</strong>l</strong>brazo con sus cuatrotornillos <strong>de</strong> fijación.Nota¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!La referencia se especifica en lasección Equipo necesario.Utilice una maza <strong>de</strong> plástico o unaherramienta similar.¡Se muestra en la figura <strong>de</strong> la secciónUbicación <strong><strong>de</strong>l</strong> motor y la correa <strong>de</strong>temporización <strong>de</strong> los ejes 5 ó 6 en lapágina 155!20. Monte todos los soportes que sujetan loscables exteriores al brazo superior, conayuda <strong>de</strong> sus tornillos <strong>de</strong> fijacióncorrespondientes.21. Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot. La calibración se <strong>de</strong>talla en manuales<strong>de</strong> calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales seespecifica en la sección Documentos<strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -161
4 Reparación4.6.6.1. Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 54.6.6. Ajustes y mediciones4.6.6.1. Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5Consi<strong>de</strong>raciones generalesDespués <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje tras una operación <strong>de</strong> reparación o por cualquier otro motivo, <strong>de</strong>becomprobar el huelgo <strong>de</strong> los engranajes para garantizar la exactitud <strong>de</strong> repetición <strong><strong>de</strong>l</strong>posicionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. A continuación se <strong>de</strong>talla el procedimiento necesario para el eje 5.Algunas herramientas <strong>de</strong> medición <strong>de</strong>ben ser adaptadas para permitir la medición. Susdimensiones se especifican en los lugares a<strong>de</strong>cuados.Equipo necesarioEquipo, etc. Referencia NotaConjunto <strong>de</strong> herramientasestándar3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine en la secciónConjunto <strong>de</strong> herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo <strong>de</strong> los engranajes<strong><strong>de</strong>l</strong> motor y el piñónIndicador con basemagnéticaFuente <strong>de</strong> alimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.Rango <strong>de</strong> medición <strong>de</strong> 0 a xx mm,exactitud xx24 V <strong>de</strong> CC, máximo 1,5 APara liberar los frenosEn estos <strong>procedimientos</strong> se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.1623HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.6.1. Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5MediciónEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo medir el huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 5.Paso Acción Nota/figura1. Gire manualmente el motor<strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4 un total <strong>de</strong> 90°.2. Fije al disco giratorio elaccesorio <strong><strong>de</strong>l</strong> indicador y elpropio indicador, <strong>de</strong> la formamostrada en la figura.Aplique la carga <strong>de</strong> 40 N <strong>de</strong> laforma mostrada.3. Retire la carga y lea elvalor 1.4. Aplique la carga <strong>de</strong> 40 N <strong>de</strong> laforma mostrada.xx02000004575. Retire la carga y lea elvalor 2.6. Calcule el valor <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong><strong>de</strong>l</strong>os engranajes.7. Determine si el valor esa<strong>de</strong>cuado.xx0200000458Valor <strong>de</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes = valor 1 - valor 2.Es a<strong>de</strong>cuado si es < 0,18 mm (4,1 minutos <strong>de</strong> arco)3HAC 023297-005 Revisión: -163
4 Reparación4.6.6.2. Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 64.6.6.2. Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6Consi<strong>de</strong>raciones generalesDespués <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje tras una operación <strong>de</strong> reparación o por cualquier otro motivo, <strong>de</strong>becomprobar el huelgo <strong>de</strong> los engranajes para garantizar la exactitud <strong>de</strong> repetición <strong><strong>de</strong>l</strong>posicionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. A continuación se <strong>de</strong>talla el procedimiento necesario para el eje 6.Algunas herramientas <strong>de</strong> medición <strong>de</strong>ben ser adaptadas para permitir la medición. Susdimensiones se especifican en los lugares a<strong>de</strong>cuados.Equipo necesarioEquipo, etc. Referencia NotaConjunto <strong>de</strong> herramientasestándar3HAC020812-001¡El contenido se <strong>de</strong>fine en la secciónConjunto <strong>de</strong> herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong>referencia!Brazo 3HAC 9037-1 Para ajustar el huelgo <strong>de</strong> los engranajes<strong><strong>de</strong>l</strong> motor y el piñónIndicador con basemagnéticaFuente <strong>de</strong> alimentaciónEs posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>. Consultelas referencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientes instrucciones<strong>de</strong>talladas.Rango <strong>de</strong> medición <strong>de</strong> 0 a xx mm,exactitud xx24 V <strong>de</strong> CC, máximo 1,5 APara liberar los frenosEn estos <strong>procedimientos</strong> se incluyenreferencias a las herramientasnecesarias.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.1643HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.6.6.2. Medición <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6MediciónEl procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo medir el huelgo <strong>de</strong> los engranajes <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 6.Paso Acción Nota/figura1. Gire manualmente el motor <strong><strong>de</strong>l</strong>eje 4 un total <strong>de</strong> 90°.2. Fije al disco giratorio elaccesorio <strong><strong>de</strong>l</strong> indicador y elpropio indicador, <strong>de</strong> la formamostrada en la figura.Aplique la carga <strong>de</strong> 40 N <strong>de</strong> laforma mostrada.3. Retire la carga y lea elvalor 1.4. Aplique la carga <strong>de</strong> 40 N <strong>de</strong> laforma mostrada.xx02000004605. Retire la carga y lea elvalor 2.6. Calcule el valor <strong><strong>de</strong>l</strong> huelgo <strong><strong>de</strong>l</strong>os engranajes.7. Determine si el valor esa<strong>de</strong>cuado.xx0200000461Valor <strong>de</strong> huelgo <strong>de</strong> los engranajes = valor 1 - valor2.Es a<strong>de</strong>cuado si es < 0,30 mm (10,3 minutos <strong>de</strong>arco)3HAC 023297-005 Revisión: -165
4 Reparación4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 14.7 Cajas reductoras4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Ubicación <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2La caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.¡Recuer<strong>de</strong> que las dos cajas reductoras, la 1 y la 2, componen una sola unidad!¡El amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 se muestra en el procedimiento!Encontrará una representación más <strong>de</strong>tallada <strong><strong>de</strong>l</strong> componente y <strong>de</strong> su posición en el capítuloLáminas <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.xx0200000422A Caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2Equipo necesarioEquipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaCaja reductora <strong>de</strong>repuesto <strong>de</strong> los ejes 1 y2, estándar/fundiciónCaja reductora <strong>de</strong>repuesto <strong>de</strong> los ejes 1 y2, sala limpia3HAC 10467-13HAC 10467-3Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 3HAC 7527-1Versiones estándar y <strong>de</strong>fundiciónIncluye la caja reductora 3HAC6603-1.¡Incluye todo el lubricantenecesario!¡Incluye todas las juntas tóricasy los retenes!Versión <strong>de</strong> sala limpiaIncluye la caja reductora 3HAC6603-1.¡Incluye todo el lubricantenecesario!¡Incluye todas las juntas tóricasy los retenes!1663HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Equipo, etc. Repuesto nº Ref. NotaSellante <strong>de</strong> bridas 1234 0011-116 2 mlLoctite 574 3HAC xx Para sellar la unión <strong>de</strong> la cajareductora a la baseAnillo <strong>de</strong> retén 3HAC 6965-1 ¡Sustituya sólo en caso <strong>de</strong>daños!Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándarDispositivo <strong>de</strong>elevación <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 1y 2Es posible que serequieran otrasherramientas y otros<strong>procedimientos</strong>.Consulte lasreferencias a estos<strong>procedimientos</strong> en lassiguientesinstrucciones<strong>de</strong>talladas.3HAC020812-0013HAC xx¡El contenido se <strong>de</strong>fine en lasección Conjunto <strong>de</strong>herramientas estándar <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>,información <strong>de</strong> referencia!En estos <strong>procedimientos</strong> seincluyen referencias a lasherramientas necesarias.3HAC 023297-005 Revisión: -167
4 Reparación4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Retirada <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes pue<strong>de</strong> causar quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!CUIDADO!¡Cuidado!¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos <strong>de</strong> elevación utilizados <strong>de</strong>ben tener unacapacidad a<strong>de</strong>cuada!Paso Acción Nota/figura1. Retire el motor 1. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1 en la página 135.2. Retire el motor 2. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2 en la página 140.3. Retire los arneses <strong>de</strong> cables. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables en la página 76.4. Retire la tarjeta <strong>de</strong> medida serie. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y launidad <strong>de</strong> batería en la página 126 Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong>a unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad <strong>de</strong> bateríaen la página 126.5. Retire el brazo superior. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completo en lapágina 83.6. Retire el brazo inferior. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónRetirada <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completo.7. Drene el aceite <strong>de</strong> la cajareductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.8. Fije laherramienta <strong>de</strong> elevaciónal conjunto <strong>de</strong> base y bastidor ypóngalo boca abajo sobre unbanco <strong>de</strong> trabajo a<strong>de</strong>cuado.La referencia se especifica en la sección Equiponecesario en la página 166.1683HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Paso Acción Nota/figura9. Retire la placa inferior. Para ello,<strong>de</strong>satornille sus 26 tornillos <strong>de</strong>fijación.10. Retire lostornillos <strong>de</strong> fijación <strong><strong>de</strong>l</strong>a caja reductora a la base yeleve la caja reductora <strong>de</strong> losejes 1 y 2 para separarla <strong>de</strong> labase.xx0200000423• A: Caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2• B: Placa inferior• C: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la placa inferior(26 unida<strong>de</strong>s)• D: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la caja reductoraa la base (20 unida<strong>de</strong>s)• E: Unión <strong>de</strong> la caja reductora a la base• F: Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Se muestra en la figura Ubicación <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 en la página 166.Retirada <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo retirar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.Paso Acción Nota1. Abra la base <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en lasección Retirada <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> losejes 1 y 2 en la página 168.2. Retire el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar el amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1.Paso Acción Nota1. Monte elamortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1. Se muestra en la figura Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong>a caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2en la página 170.2. Continúe con el resto <strong><strong>de</strong>l</strong> montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. Encontrará información <strong>de</strong>talladaen la sección Montaje <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 en lapágina 170.3HAC 023297-005 Revisión: -169
4 Reparación4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Montaje <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2El procedimiento siguiente <strong>de</strong>talla cómo montar la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2.AVISO!Antes <strong>de</strong> empezar cualquier trabajo <strong>de</strong> reparación en el manipulador, tenga en cuenta losiguiente:• ¡Los motores y los engranajes estánCALIENTES <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> tener el motor enfuncionamiento! ¡Si toca los motores o los engranajes, pue<strong>de</strong> sufrir quemaduras!• ¡Desconecte las conexiones <strong>de</strong> alimentación eléctrica, presión hidráulica y aire apresión <strong><strong>de</strong>l</strong> robot!• Tome las medidas oportunas para garantizar que el manipulador no se caiga a medidaque se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si estáretirando el motor <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 2.NOTA!¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, pue<strong>de</strong> dañar los engranajes siaplica una fuerza excesiva!CUIDADO!¡La caja reductora pesa 39 kg! ¡Todos los equipos <strong>de</strong> elevación utilizados <strong>de</strong>ben tener unacapacidad a<strong>de</strong>cuada!Paso Acción Nota/figura1. Sitúe la caja reductora <strong>de</strong> losejes 1 y 2 sobre un banco <strong>de</strong>trabajo a<strong>de</strong>cuado.2. Aplique una pequeña cantidad<strong>de</strong> Loctite 574 sobre launiónentre la caja reductora y labase.xx0200000423• A: Caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2• B: Placa inferior• C: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la placa inferior (26unida<strong>de</strong>s)• D: Tornillos <strong>de</strong> fijación <strong>de</strong> la caja reductora ala base (20 unida<strong>de</strong>s)• E: Unión <strong>de</strong> la caja reductora a la base• F: Amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1• G: Aran<strong><strong>de</strong>l</strong>a1703HAC 023297-005 Revisión: -
4 Reparación4.7.1. Sustitución <strong>de</strong> la caja reductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 y <strong><strong>de</strong>l</strong> amortiguador <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 1Paso Acción Nota/figura3. Fije la base a la unidad <strong>de</strong> cajareductora y sujétela consustornillos <strong>de</strong> fijación y laaran<strong><strong>de</strong>l</strong>a plana.4. Vuelva a montar laplacainferior y fíjela con sustornillos<strong>de</strong> fijación.5. Fije laherramienta <strong>de</strong>elevación al conjunto <strong>de</strong> basey bastidor y póngalo con ellado <strong>de</strong>recho hacia arribasobre un banco <strong>de</strong> trabajoa<strong>de</strong>cuado.Se muestra en la figura Ubicación <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 en la página 166.Calidad Gleitmo, par <strong>de</strong> apriete: 35 Nm ± 3 Nm.Se muestra en la figura Ubicación <strong>de</strong> la cajareductora <strong>de</strong> los ejes 1 y 2 en la página 166.La referencia se especifica en la sección Equiponecesario en la página 166.6. Monte el brazo inferior. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónMontaje <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo inferior completo.7. Monte <strong>de</strong> nuevo el brazosuperior.8. Monte la tarjeta <strong>de</strong> medidaserie.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónMontaje <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completo.Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónSustitución <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> medida serie y la unidad<strong>de</strong> batería en la página 126.9. Monte los arneses <strong>de</strong> cables. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónMontaje <strong><strong>de</strong>l</strong> arnés <strong>de</strong> cables.10. Monte los motores 1 y 2. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en las seccionesMontaje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor 1 y Montaje <strong><strong>de</strong>l</strong> motor 2respectivamente.11. Realice una prueba <strong>de</strong> fugas. Encontrará información <strong>de</strong>tallada en la secciónPrueba <strong>de</strong> fugas.12. Rellene la caja reductora conaceite.13. Calibre <strong>de</strong> nuevo el robot. La calibración se <strong>de</strong>talla en manuales <strong>de</strong>calibración separados.La referencia <strong>de</strong> los manuales se especifica en lasección Documentos <strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>producto</strong>, información <strong>de</strong> referencia.3HAC 023297-005 Revisión: -171
4 Reparación4.7.2. Trabajos <strong>de</strong> servicio en la caja reductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 44.7.2. Trabajos <strong>de</strong> servicio en la caja reductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4Consi<strong>de</strong>raciones generalesLa caja reductora <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 4 se ha diseñado para funcionar sin necesidad <strong>de</strong> ninguna reparaciónni trabajos <strong>de</strong> mantenimiento. Esto implica que no <strong>de</strong>be abrirse ni someterse a operaciones <strong>de</strong>serviciobajo ninguna circunstancia.Si es necesario sustituirla, <strong>de</strong>be sustituirse el brazo superior completo. Este procedimiento se<strong>de</strong>talla en la sección Sustitución <strong><strong>de</strong>l</strong> brazo superior completo en la página 83.1723HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.1. Introducción5 Información <strong>de</strong> calibración5.1. IntroducciónConsi<strong>de</strong>raciones generalesEste capítulo contiene información general sobre los distintos métodos <strong>de</strong> calibración y<strong>de</strong>talla también los <strong>procedimientos</strong> que no requieren ningún equipo <strong>de</strong> calibración enconcreto.Si es necesario recalibrar el sistema <strong>de</strong> robot, el proceso se realiza <strong>de</strong> acuerdo con ladocumentación que se incluye con las herramientas <strong>de</strong> calibración.Cuándo realizar la calibraciónEs necesario calibrar el sistema cada vez que ocurre una <strong>de</strong> las cosas siguientes.Si han cambiado los valores <strong>de</strong> resolverSi los valores <strong>de</strong> resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno <strong>de</strong> losmétodos <strong>de</strong> calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante lacalibración estándar. Los distintos métodos se <strong>de</strong>scriben brevemente en la sección Métodos<strong>de</strong> calibración en la página 175 y se explican con más <strong>de</strong>talle en los manuales <strong>de</strong> calibraciónseparados.Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, también es recomendable, aunqueno siempre imprescindible, calibrarlo para Absolute Accuracy.Los valores <strong>de</strong> resolver pue<strong>de</strong>n cambiar si se sustituye alguna pieza <strong><strong>de</strong>l</strong> robot que afecte laposición <strong>de</strong> calibración, por ejemplo un motor, la muñeca o una pieza <strong>de</strong> la transmisión.Pérdida <strong><strong>de</strong>l</strong> contenido <strong>de</strong> la memoria <strong>de</strong> los cuentarrevolucionesSiempre que se pierda el contenido <strong>de</strong> la memoria <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones, es necesarioactualizar los contadores <strong>de</strong> la forma <strong>de</strong>tallada en la sección Actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones en la página 179. Esto pue<strong>de</strong> ocurrir en los casos siguientes:• Descarga <strong>de</strong> la batería• Error <strong>de</strong> resolver• Interrupción <strong>de</strong> las señales entre un resolver y la tarjeta <strong>de</strong> medida• Movimiento <strong>de</strong> cualquiera <strong>de</strong> los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot con el sistema <strong>de</strong> control <strong>de</strong>sconectadoTambién es necesario actualizar los cuentarrevoluciones <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> conectar el robot en elmomento <strong>de</strong> la primera instalación.Reconstrucción <strong><strong>de</strong>l</strong> robotSi el robot ha sido reconstruido, por ejemplo como consecuencia <strong>de</strong> una colisión, o si ha sidomodificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores <strong>de</strong>resolver.Si el robot cuenta con una calibración Absolute Accuracy, <strong>de</strong>be calibrarlo para AbsoluteAccuracy.3HAC 023297-005 Revisión: -173
5 Información <strong>de</strong> calibración5.1. IntroducciónReferenciasLas referencias <strong>de</strong> los manuales <strong>de</strong> calibración aparecen indicados en la sección Documentos<strong>de</strong> referencia <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong> (<strong>parte</strong> 2 <strong>de</strong> 2), información <strong>de</strong> referencia. Lasreferencias <strong>de</strong> las herramientas <strong>de</strong> calibración también aparecen enumeradas en la <strong>parte</strong> 2 <strong><strong>de</strong>l</strong><strong>Manual</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong> <strong>producto</strong>.1743HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.2. Métodos <strong>de</strong> calibración5.2. Métodos <strong>de</strong> calibraciónDescripción generalEn esta sección se especifican los distintos tipos <strong>de</strong> calibración y los métodos <strong>de</strong> calibraciónproporcionados por ABB.Tipos <strong>de</strong> calibraciónTipo <strong>de</strong>calibraciónCalibraciónestándarCalibraciónAbsoluteAccuracy(opcional)DescripciónEl robot calibrado se sitúa en la posición inicial, es<strong>de</strong>cir, con las posiciones (los ángulos) <strong>de</strong> los ejessituados en 0º.Los datos <strong>de</strong> la calibración estándar se encuentran enel archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Estearchivo indica las posiciones correctas <strong>de</strong> losresolvers y motores para la posición inicial <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.En las unida<strong>de</strong>s entregadas junto con RobotWare5.0.5 y posteriores, los datos están situados en latarjeta <strong>de</strong> medida serie <strong><strong>de</strong>l</strong> robot y no en un archivoseparado.Basada en la calibración estándar, pero a<strong>parte</strong> <strong><strong>de</strong>l</strong>posicionamiento <strong><strong>de</strong>l</strong> robot en la posición inicial, lacalibración Absolute Accuracy también compensa:• Las tolerancias mecánicas <strong>de</strong> la estructura <strong><strong>de</strong>l</strong>robot• Las <strong>de</strong>formaciones <strong>de</strong>bidas a la cargaLa calibración Absolute Accuracy se centra en laexactitud <strong>de</strong> posicionamiento en el sistema <strong>de</strong>coor<strong>de</strong>nadas cartesianas <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.Los datos <strong>de</strong> Absolute Accuracy se encuentran en elarchivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Estearchivo sustituye al archivo calib.cfg e indica lasposiciones <strong>de</strong> los motores, a<strong>de</strong>más <strong>de</strong> los parámetros<strong>de</strong> compensación <strong>de</strong> Absolute Accuracy.En las unida<strong>de</strong>s entregadas junto con RobotWare5.0.6 y posteriores, los datos están situados en latarjeta <strong>de</strong> medida serie <strong><strong>de</strong>l</strong> robot y no en un archivoseparado.Los robots calibrados con AbsAcc presentan unaetiqueta adherida junto a la placa <strong>de</strong> i<strong>de</strong>ntificación <strong><strong>de</strong>l</strong>robot.¡Para recuperar un funcionamiento <strong>de</strong> tipo AbsoluteAccuracy <strong><strong>de</strong>l</strong> 100%, es necesario recalibrar el robotpara Absolute Accuracy!Método <strong>de</strong>calibraciónCalibración conPendulum (métodoestándar)O bienCalibración conLevelmeter (métodoalternativo)CalibWarexx04000011973HAC 023297-005 Revisión: -175
5 Información <strong>de</strong> calibración5.2. Métodos <strong>de</strong> calibraciónMétodos <strong>de</strong> calibraciónCada método <strong>de</strong> calibración se <strong>de</strong>talla en manuales separados. A continuación aparece unabreve <strong>de</strong>scripción <strong>de</strong> los métodos disponibles.Calibración con Pendulum (método estándar)La calibración con Pendulum es el método <strong>de</strong> calibración estándar <strong>de</strong> todos los robots ABB(excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el métodomás exacto en cuanto a calibraciones <strong>de</strong> tipo estándar. Es el método recomendado paraconseguir un rendimiento a<strong>de</strong>cuado.El equipo <strong>de</strong> calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como unconjunto <strong>de</strong> herramientas completo que incluye el manualInstrucciones para calibración conPendulum.Calibración con Levelmeter (método alternativo)La calibración con Levelmeter es <strong>de</strong>nominado el método alternativo <strong>de</strong> calibración <strong>de</strong> robotsABB <strong>de</strong>bido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibración. Este métodoutiliza los mismos principios que la calibración con Pendulum, pero no presenta unastolerancias mecánicas tan buenas como las <strong>de</strong> la calibración con Pendulum respecto a laspiezas <strong><strong>de</strong>l</strong> conjunto <strong>de</strong> herramientas.Tras la calibración, este método pue<strong>de</strong> requerir modificaciones en el programa <strong><strong>de</strong>l</strong> robot y portanto no es el método recomendado.El equipo <strong>de</strong> calibración necesario para la calibración con Levelmeter se solicita en forma <strong>de</strong>piezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manualInstrucciones para la calibracióncon Levelmeter se entrega junto con el Levelmeter 2000.CalibWare: calibración Absolute AccuracyPara conseguir un buen posicionamiento en el sistema <strong>de</strong> coor<strong>de</strong>nadas cartesianas, se utilizaAbsolute Accuracy como calibración <strong><strong>de</strong>l</strong> TCP. La herramienta CalibWare le guía por elproceso <strong>de</strong> calibración y calcula nuevos parámetros <strong>de</strong> compensación. Encontraráinformación más <strong>de</strong>tallada en la guía CalibWare 2.0 Users Gui<strong>de</strong> (Guía <strong><strong>de</strong>l</strong> usuario <strong>de</strong>CalibWare 2.0).Si realiza una operación <strong>de</strong> servicio en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, esnecesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar elfuncionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría <strong>de</strong> los casos, la calibración estándar essuficiente <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> sustituir motores o elementos <strong>de</strong> transmisión que no suponen el<strong>de</strong>smantelamiento <strong>de</strong> la estructura <strong><strong>de</strong>l</strong> robot. La calibración estándar también admite lasustitución <strong>de</strong> la muñeca.1763HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.3. Escalas <strong>de</strong> calibración y posición correcta <strong>de</strong> los ejes5.3. Escalas <strong>de</strong> calibración y posición correcta <strong>de</strong> los ejesIntroducciónEn esta sección se especifican las posiciones <strong>de</strong> las escalas <strong>de</strong> calibración y/o la posicióncorrecta <strong>de</strong> los ejes para todos los mo<strong><strong>de</strong>l</strong>os <strong>de</strong> robots.Escalas <strong>de</strong> calibración <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140La figura siguiente muestra las posiciones <strong>de</strong> la escala <strong>de</strong> calibración <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 140:xx02000001573HAC 023297-005 Revisión: -177
5 Información <strong>de</strong> calibración5.4. Sentidos <strong>de</strong> movimiento <strong>de</strong> calibración para todos los ejes5.4. Sentidos <strong>de</strong> movimiento <strong>de</strong> calibración para todos los ejesSentidos <strong><strong>de</strong>l</strong> movimiento <strong>de</strong> calibraciónDurante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición <strong>de</strong> calibración en el mismosentido, con el fin <strong>de</strong> evitar los errores <strong>de</strong> posicionamiento causados por el retroceso <strong>de</strong> losengranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente.Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software <strong>de</strong> calibración <strong><strong>de</strong>l</strong> robot.¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo entodos los robots, excepto el sentido positivo <strong><strong>de</strong>l</strong> eje 3 en el caso <strong><strong>de</strong>l</strong> IRB 6400R, que es elcontrario <strong><strong>de</strong>l</strong> normal!xx02000000891783HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.5. Actualización <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones5.5. Actualización <strong>de</strong> los cuentarrevolucionesConsi<strong>de</strong>raciones generalesLa sección siguiente <strong>de</strong>talla cómo realizar una calibración aproximada <strong>de</strong> cada eje <strong><strong>de</strong>l</strong> robot,es <strong>de</strong>cir, actualizando el valor <strong><strong>de</strong>l</strong> cuentarrevoluciones <strong>de</strong> cada eje, mediante la unidad <strong>de</strong>programación o el FlexPendant.Mueva manualmente el robot a la posición <strong>de</strong> calibración.En este procedimiento se <strong>de</strong>talla el primer paso necesario para la actualización <strong><strong>de</strong>l</strong>cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición <strong>de</strong> calibración.Paso Acción Nota1. Seleccione el modo <strong>de</strong> movimiento <strong>de</strong> eje aeje.2. Mueva el robot <strong>de</strong> forma que lasmarcas <strong>de</strong>calibración que<strong>de</strong>n <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong> la zona <strong>de</strong>tolerancia.3. Una vez posicionados todos los ejes,almacene los valores <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones.Se muestra en la sección Escalas <strong>de</strong>calibración y posición correcta <strong>de</strong> losejes en la página 177.Más <strong>de</strong>talles en las secciones:Almacenamiento <strong>de</strong> los valores <strong><strong>de</strong>l</strong>os cuentarrevoluciones con launidad <strong>de</strong> programación en la página180 (RobotWare 4.0).Almacenamiento <strong>de</strong> los valores <strong><strong>de</strong>l</strong>os cuentarrevoluciones con elFlexPendant en la página 181(RobotWare 5.0).Posición <strong>de</strong> calibración correcta <strong>de</strong> los ejes 4 y 6Al mover el robot hasta la posición <strong>de</strong> calibración, resulta extremadamente importanteasegurarse <strong>de</strong> que los ejes 4 y 6 <strong>de</strong> los robots mencionados más abajo estén posicionadoscorrectamente. Los ejes no tienen ningún tope mecánico y por tanto existe el riesgo <strong>de</strong>calibrarlos en una vuelta incorrecta.Asegúrese <strong>de</strong> que los ejes estén posicionados <strong>de</strong> acuerdo con los valores <strong>de</strong> calibracióncorrectos, no sólo <strong>de</strong> acuerdo con las marcas <strong>de</strong> calibración. Los valores correctos se indicanen una etiqueta situada en el brazo inferior o <strong>de</strong>bajo <strong>de</strong> la placa <strong>de</strong> brida <strong>de</strong> la base.En el momento <strong>de</strong> la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en elmomento <strong>de</strong> la puesta en marcha antes <strong>de</strong> actualizar los cuentarrevoluciones.Si cualquiera <strong>de</strong> los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir <strong>de</strong> suposición <strong>de</strong> calibración antes <strong>de</strong> actualizar el cuentarrevoluciones, la posición <strong>de</strong> calibraciónexacta se per<strong>de</strong>rá <strong>de</strong>bido a la existencia <strong>de</strong> una relación <strong>de</strong> caja reductora incorrecta. Estoafecta a los robots siguientes:Variante <strong>de</strong> robot Eje 4 Eje 6IRB 140 Sí Sí3HAC 023297-005 Revisión: -179
5 Información <strong>de</strong> calibración5.5. Actualización <strong>de</strong> los cuentarrevolucionesAlmacenamiento <strong>de</strong> los valores <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones con la unidad <strong>de</strong> programaciónEn esta sección se <strong>de</strong>talla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones:almacenar los valores <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones con la unidad <strong>de</strong> programación (RobotWare4.0).Paso Acción Nota1. Presione el botón "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTERpara seleccionar la ventana <strong>de</strong> servicio.xx01000001942. Seleccione Calibración en el menúVer.Aparece la ventana <strong>de</strong> calibración.Si tiene conectadas varias unida<strong>de</strong>s al robot, aparecerán en laventana.xx01000002013. Seleccione la unidad <strong>de</strong>seada y utilice la opciónActualizarCont. Rev <strong><strong>de</strong>l</strong> menú Calib.Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.xx01000002024. Seleccione el eje <strong>de</strong>seado y presione Incl. para incluirlo(aparecerá marcado con una x) o presione Todos paraseleccionar todos los ejes.1803HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.5. Actualización <strong>de</strong> los cuentarrevolucionesPaso Acción Nota5. Presione OK cuando todos los ejes que <strong>de</strong>see actualizaraparezcan marcados con una x.Utilice CANCELAR para volver a la ventana <strong>de</strong> calibración.6. Presione OK <strong>de</strong> nuevo para confirmar e iniciar la actualización.Utilice CANCELAR para volver a la ventana <strong>de</strong> actualización <strong><strong>de</strong>l</strong>cuentarrevoluciones.7. En este momento se recomienda que los valores <strong><strong>de</strong>l</strong>cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.8.No se requiere.-¡Cuidado!¡Si uno <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones se actualizaincorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto <strong><strong>de</strong>l</strong>robot, lo que pue<strong>de</strong> dar lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición <strong>de</strong> calibración<strong>de</strong>spués <strong>de</strong> cada actualización.La forma <strong>de</strong> realizar la comprobación se <strong>de</strong>talla en la secciónComprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibración en la página 183.Almacenamiento <strong>de</strong> los valores <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones con el FlexPendantEn este procedimiento se <strong>de</strong>talla el segundo paso necesario para actualizar elcuentarrevoluciones: almacenar los valores <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones con el FlexPendant(RobotWare 5.0).PasoAcción1. En el menúABB, toqueCalibration (Calibración).Se enumeran todas las unida<strong>de</strong>s mecánicas que estén conectadas al sistema, asícomo su estado <strong>de</strong> calibración.3HAC 023297-005 Revisión: -181
5 Información <strong>de</strong> calibración5.5. Actualización <strong>de</strong> los cuentarrevolucionesPasoAcción2. Toque la unidad mecánica que <strong>de</strong>see.Aparece la pantalla siguiente: ToqueRev. Counters (Cuentarrevoluciones).en04000007713. ToqueUpdate revolution counters... (Actualizar cuentarrevoluciones...).Aparece una ventana <strong>de</strong> diálogo que le advierte <strong>de</strong> que la actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones pue<strong>de</strong> afectar a las posiciones programadas para el robot:• ToqueYes (Sí) para actualizar los cuentarrevoluciones.• ToqueNo para cancelar la actualización <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones.Si tocaYes (Sí), aparece la ventana <strong>de</strong> selección <strong>de</strong> eje.4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones <strong>de</strong>see actualizar. Para ello, haga losiguiente:• Active la casilla <strong>de</strong> verificación <strong><strong>de</strong>l</strong> lado izquierdo.• ToqueSelect all (Seleccionar todo) para actualizar todos los ejes.A continuación, toqueUpdate (Actualizar).5. Aparece una ventana <strong>de</strong> diálogo que le advierte <strong>de</strong> que la operación <strong>de</strong>actualización no pue<strong>de</strong> <strong>de</strong>shacerse:• ToqueUpdate (Actualizar) para continuar con la actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones.• ToqueCancel (Cancelar) para cancelar la actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones.Si tocaUpdate (Actualizar), los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y seelimina la marca <strong>de</strong> verificación <strong>de</strong> la lista <strong>de</strong> ejes.6.-¡Cuidado!¡Si uno <strong>de</strong> los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará unposicionamiento incorrecto <strong><strong>de</strong>l</strong> robot, lo que pue<strong>de</strong> dar lugar a lesiones o daños!Compruebe muy cuidadosamente la posición <strong>de</strong> calibración <strong>de</strong>spués <strong>de</strong> cadaactualización.Consulte la sección Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibración en la página 183.1823HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.6. Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibración5.6. Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibraciónConsi<strong>de</strong>raciones generalesCompruebe la posición <strong>de</strong> calibración antes <strong>de</strong> hacer ninguna programación en el sistema <strong>de</strong>robot. Pue<strong>de</strong> hacerlo <strong>de</strong> dos formas diferentes:• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes• Con la ventana <strong>de</strong> movimientos <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programaciónCon una instrucción MoveAbsJ en la unidad <strong>de</strong> programación <strong><strong>de</strong>l</strong> S4CplusEn esta sección se <strong>de</strong>scribe cómo crear un programa que lleve todos los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot hastasu posición cero.Paso Acción Nota1. Cree un nuevo programa.2. Utilice la instrucción MoveAbsJ.3. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool04. Ejecute el programa en el modo manual.5. Compruebe que las marcas <strong>de</strong> calibración<strong>de</strong> los ejes que<strong>de</strong>n bien alineadas. ¡Si noes así, actualice los cuentarrevoluciones!Las marcas <strong>de</strong> calibración semuestran en la sección Escalas <strong>de</strong>calibración y posición correcta <strong>de</strong> losejes en la página 177.La forma <strong>de</strong> actualizar loscuentarrevoluciones se <strong>de</strong>talla en lasección Actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones en la página 179.Con una instrucción MoveAbsJ en el FlexPendant <strong><strong>de</strong>l</strong> IRC5En esta sección se <strong>de</strong>scribe cómo crear un programa que lleve todos los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot hastasu posición cero.Paso AcciónNota1. En el menú ABB, toque Program Editor(Editor <strong>de</strong> programas).2. Cree un nuevo programa.3. Utilice la instrucción MoveAbsJ <strong><strong>de</strong>l</strong> menúMotion&Proc (Movimiento y <strong>procedimientos</strong>).4. Cree el programa siguiente:MoveAbsJ[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool05. Ejecute el programa en el modo manual.3HAC 023297-005 Revisión: -183
5 Información <strong>de</strong> calibración5.6. Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibraciónPaso AcciónNota6. Compruebe que las marcas <strong>de</strong> calibración <strong><strong>de</strong>l</strong>os ejes que<strong>de</strong>n bien alineadas. ¡Si no es así,actualice los cuentarrevoluciones!Las marcas <strong>de</strong> calibración semuestran en la sección Escalas <strong>de</strong>calibración y posición correcta <strong>de</strong> losejes en la página 177.La forma <strong>de</strong> actualizar loscuentarrevoluciones se <strong>de</strong>talla en lasección Actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones en la página 179.Con la ventana <strong>de</strong> movimientos <strong>de</strong> la unidad <strong>de</strong> programación <strong><strong>de</strong>l</strong> S4CplusEn esta sección se <strong>de</strong>scribe cómo mover el robot a la posición cero <strong>de</strong> todos los ejes.Paso Acción Figura/información1. Abra la ventana Mvto. manual.2. Seleccione un movimiento <strong>de</strong> eje a eje.xx01000001953. Mueva manualmente los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot hastauna posición en la que el valor <strong>de</strong> posición <strong><strong>de</strong>l</strong>eje en la unidad <strong>de</strong> programación indique cero.4. Compruebe que las marcas <strong>de</strong> calibración <strong><strong>de</strong>l</strong>os ejes que<strong>de</strong>n bien alineadas. Si no esasí,actualice los cuentarrevoluciones.xx0100000196Las marcas <strong>de</strong> calibración semuestran en la sección Escalas <strong>de</strong>calibración y posición correcta <strong><strong>de</strong>l</strong>os ejes en la página 177.Encontrará información <strong>de</strong>talladaen la sección Actualización <strong>de</strong> loscuentarrevoluciones en la página179.Con la ventana <strong>de</strong> movimientos <strong><strong>de</strong>l</strong> FlexPendant <strong><strong>de</strong>l</strong> IRC5En esta sección se <strong>de</strong>scribe cómo mover el robot a la posición cero <strong>de</strong> todos los ejes.Paso Acción Nota1. Toque Jogging (Movimiento) en el menú ABB.2. Toque Motion mo<strong>de</strong> (Modo <strong>de</strong> movimiento) paraseleccionar el grupo <strong>de</strong> ejes que <strong>de</strong>sea mover.3. Toque Axes 1-3 (Ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> 1 al 3) para mover losejes 1, 2 ó 3.4. Mueva manualmente los ejes <strong><strong>de</strong>l</strong> robot hasta unaposición en la que el valor <strong>de</strong> posición <strong><strong>de</strong>l</strong> eje enel FlexPendant indique cero.1843HAC 023297-005 Revisión: -
5 Información <strong>de</strong> calibración5.6. Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibraciónPaso Acción Nota5. Compruebe que las marcas <strong>de</strong> calibración <strong>de</strong> losejes que<strong>de</strong>n bien alineadas. ¡Si no es así,actualice los cuentarrevoluciones!Las marcas <strong>de</strong> calibración semuestran en la sección Escalas<strong>de</strong> calibración y posición correcta<strong>de</strong> los ejes en la página 177.La forma <strong>de</strong> actualizar loscuentarrevoluciones se <strong>de</strong>tallaen la sección Actualización <strong><strong>de</strong>l</strong>os cuentarrevoluciones en lapágina 179.3HAC 023297-005 Revisión: -185
5 Información <strong>de</strong> calibración5.6. Comprobación <strong>de</strong> la posición <strong>de</strong> calibración1863HAC 023297-005 Revisión: -
Índice alfabéticoCCalibration position 179calibration position, checking 183calibration position, jog to 184Connection of external safety <strong>de</strong>vices 15Ddirection of axes 178LLimitation of Liability 16Nnegative directions, axes 178Ppositive directions, axes 178RRevolution counters 179SSafety, service 15UUpdating revolution counters 179VValidity and responsibility 153HAC 023297-005 Revisión: -187