CAPÍTULO 1 - Universidad de Sevilla

Departamento de Física Aplicada III. Universidad de Sevilla Admite restricciones sobre las acciones de control. Por ejemplo, se puedeimponer límites en el valor de la tensión de salida, para evitar valores fuera delrango de funcionamiento de las bombas o en las zonas muertas. También sepueden imponer condición sobre las derivadas de las acciones de control,evitando cambios bruscos en las mismas. Es especialmente útil si se saben las referencias futuras, como es nuestro caso,ya que seguimos un perfil previamente definido.Entre sus principales inconvenientes está la elevada carga de cálculo que precisael algoritmo, pero la principal dificultad a la hora de diseñar un buen algoritmo con latécnica MPC es que se debe partir de un buen conocimiento del proceso. Esto incluyeuna caracterización en forma de función de transferencia, por ejemplo, que recoja todoslos fenómenos físicos que intervienen en el proceso.7.7.2 CONTROL MULTIVARIABLEComo se ha visto durante todo el desarrollo del proyecto, el objetivo último delmismo es lograr que la disolución de crioprotector que se inyecta en el órgano tenga unadeterminada temperatura y concentración en cada momento. Sin embargo, en elalgoritmo de control sólo cerramos el bucle sobre la variable temperatura, mediante losdos sensores implementados a partir del integrado AD590.La variable concentración queda, pues, en “bucle abierto”. Esto significa que,aunque la tengamos en cuenta en las ecuaciones y demos las acciones de controladecuadas para lograr en cada momento la concentración marcada por la curva diseñadaal inicio del proceso, no tenemos garantía de que realmente se está logrando seguirdicho perfil de concentración.Esto se ha hecho así por varios motivos:‣ En primer lugar, la variable temperatura se considera de más importancia en elproceso que la concentración. Las variaciones en ésta última sobre el perfildeseado no serán especialmente relevantes en los resultados.190