CAPÍTULO 1 - Universidad de Sevilla

Departamento de Física Aplicada III. Universidad de SevillaSobre esta gráfica hay que comentar varias cosas. En primer lugar, la referenciaque aparece en la figura es la referencia que el controlador recibe como entrada. Estareferencia, como ya hemos explicado ampliamente en el capítulo dedicado al software,es constante durante un tiempo igual a tslow, que es el tiempo característico del bucleprincipal o “bucle lento” del sistema. Los valores se van extrayendo de la recta querecibe el sistema como entrada, de donde se toman los valores con un “salto” entre ellosde precisamente tslow puntos.Para realizar una valoración de la bondad de los resultados tenemos que decirque el error obtenido es tolerable para las aplicaciones que deseamos, sobre todo sitenemos en cuenta que el sistema es un prototipo que servirá para hacer los primerosexperimentos.Veamos a continuación cómo se comporta el sistema ante otro tipo de entradas:• Curva 2Fig 6.12: curva de resultados #2En la figura 6.12 se observan algunas particularidades dignas de mención:179