CAPÃTULO 1 - Universidad de Sevilla
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Departamento <strong>de</strong> Física Aplicada III. <strong>Universidad</strong> <strong>de</strong> <strong>Sevilla</strong>‣ Término Proporcional. Se calcula directamente a partir <strong>de</strong>l término <strong>de</strong> error.Esta parte <strong>de</strong> la acción <strong>de</strong> control estará pon<strong>de</strong>rada por el factor K P .‣ Término Integral. En tiempo continuo la integral se <strong>de</strong>fine como una suma<strong>de</strong> elementos infinitesimales entre dos extremos o límites <strong>de</strong> integración.Trasladando este concepto al tiempo discreto, lo que se obtiene es un sumatorio<strong>de</strong> un cierto número <strong>de</strong> términos <strong>de</strong> error, al que le hacemos la media. Esto loimplementamos en primer lugar con un objeto “sliding collector”, que vaalmacenando los términos que llegan para formar un vector que da a la salida encada iteración. Es a este vector al que le calculamos la media, sumando todossus términos y dividiendo por el número total <strong>de</strong> elementos.Una vez calculado este término, se pon<strong>de</strong>ra con el factor K I .‣ Término Derivativo. Éste término lo aproximamos por la diferencia entre eltérmino <strong>de</strong> error actual y el <strong>de</strong> la iteración anterior (Recordamos que la<strong>de</strong>finición <strong>de</strong> <strong>de</strong>rivada se hace llevando esto al límite infinitesimal en eldominio continuo).Para realizarlo, usamos el objeto “shift register” , que nos almacena elvalor anterior <strong>de</strong> la entrada y nos ofrece la posibilidad <strong>de</strong> acce<strong>de</strong>r a éste y alvalor actual. Restando ambos términos tenemos el término integral, que lomultiplicamos por un factor K I .5.3.10 MÓDULO ACTUADORCada uno <strong>de</strong> los 4 módulos “Actuador” presentes <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong>l módulo “Control”son los encargados <strong>de</strong> entregar a la tarjeta <strong>de</strong> adquisición <strong>de</strong> datos los valores <strong>de</strong> tensiónque <strong>de</strong>be poner a cada salida. Estos valores resultan <strong>de</strong> una sencilla conversión <strong>de</strong>s<strong>de</strong>los valores <strong>de</strong> caudal calculados por los controladores PID.Dado que tenemos dos tipos <strong>de</strong> salidas (las salidas analógicas <strong>de</strong> la tarjeta y lospuertos <strong>de</strong> salida digitales que actuarán sobre los conversores Digital-Analógico),tendremos dos tipos <strong>de</strong> objetos.163