CAPÍTULO 1 - Universidad de Sevilla

Departamento de Física Aplicada III. Universidad de Sevilla‣ Término Proporcional. Se calcula directamente a partir del término de error.Esta parte de la acción de control estará ponderada por el factor K P .‣ Término Integral. En tiempo continuo la integral se define como una sumade elementos infinitesimales entre dos extremos o límites de integración.Trasladando este concepto al tiempo discreto, lo que se obtiene es un sumatoriode un cierto número de términos de error, al que le hacemos la media. Esto loimplementamos en primer lugar con un objeto “sliding collector”, que vaalmacenando los términos que llegan para formar un vector que da a la salida encada iteración. Es a este vector al que le calculamos la media, sumando todossus términos y dividiendo por el número total de elementos.Una vez calculado este término, se pondera con el factor K I .‣ Término Derivativo. Éste término lo aproximamos por la diferencia entre eltérmino de error actual y el de la iteración anterior (Recordamos que ladefinición de derivada se hace llevando esto al límite infinitesimal en eldominio continuo).Para realizarlo, usamos el objeto “shift register” , que nos almacena elvalor anterior de la entrada y nos ofrece la posibilidad de acceder a éste y alvalor actual. Restando ambos términos tenemos el término integral, que lomultiplicamos por un factor K I .5.3.10 MÓDULO ACTUADORCada uno de los 4 módulos “Actuador” presentes dentro del módulo “Control”son los encargados de entregar a la tarjeta de adquisición de datos los valores de tensiónque debe poner a cada salida. Estos valores resultan de una sencilla conversión desdelos valores de caudal calculados por los controladores PID.Dado que tenemos dos tipos de salidas (las salidas analógicas de la tarjeta y lospuertos de salida digitales que actuarán sobre los conversores Digital-Analógico),tendremos dos tipos de objetos.163