CAPÍTULO 1 - Universidad de Sevilla

Departamento de Física Aplicada III. Universidad de Sevilla5.3.7.3 Acción de ControlUna vez leída la referencia de temperatura, el siguiente objeto en ejecutarse seráel controlador PID (se ejecutarán los dos controladores PID en cada una de las dosramas de control en paralelo). Este objeto implementa un control tipo Proporcional +Derivativo + Integral (de ahí su nombre). Como todos los controladores, recibirá comoentrada la referencia actual a la que se pretende llegar (generada en el “bucle lento”, estareferencia será constante durante un periodo de tslow segundos) y el valor actual de lavariable a controlar, esto es, la temperatura. Un estudio más exhaustivo de estecontrolador se puede ver en los apartados 5.3.9El objeto “PID” se activará siempre después de haberse ejecutado el objeto“lectura_Temp”, ya que hemos conectado sus pines de secuencia en dicho orden. Deesta forma garantizamos que el valor medido de temperatura que toma el controladorpara calcular la acción de control es la correspondiente a esta iteración del bucle, y no ala anterior.Tal y como se describió al principio de este apartado, los controladores PIDgeneran una acción de control definida como una pequeña variación ∆Q en torno alvalor de caudal “nominal” calculado para que se verifiquen las ecuaciones del sistemaen cada intervalo de tiempo tslow .Este valor (denominado DQ en el programa) lo sumaremos al valor de las ramasde control que extraen los flujos “fríos” de la mezcla; esto es, Q 11 y Q 21 . Para que severifiquen las ecuaciones de balance del sistema deberemos restar la misma cantidad deflujo a los caudales que extraen los flujos “calientes”; esto es Q 12 y Q 22 .Fig 4.50: Generación de la acción de control a partir de DQ159