Robot identificador y clasificador de colores - Feriadelasciencias ...
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ROBOT IDENTIFICADOR YCLASIFICADOR DE COLORES
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>RESUMENEn este proyecto se trata <strong>de</strong> abordar el problema que causa el daltonismo quesufren algunas personas en la actualidad. Nuestra realidad es que las personas quetienen este tipo <strong>de</strong> pa<strong>de</strong>cimientos no reciben la atención a<strong>de</strong>cuada. Se estipula quemás <strong>de</strong> 150 trabajos no pue<strong>de</strong>n ser <strong>de</strong>sarrollados por un daltónico, a<strong>de</strong>más <strong>de</strong> quesufren <strong>de</strong>s<strong>de</strong> la infancia ya que estos pa<strong>de</strong>cimientos no son <strong>de</strong>tectados a tiempo yse les acusa <strong>de</strong> distraídos por no diferenciar un color <strong>de</strong> otro.Actualmente la tecnología médica a <strong>de</strong>sarrollado diferentes productos parapersonas con este tipo <strong>de</strong> pa<strong>de</strong>cimientos, una son los lentes que ayudan a mejorarla vista hasta un 80%. Pero esto es cuando ya se tiene un diagnostico confirmado, yesto se logra a la edad <strong>de</strong> aproximada <strong>de</strong> 10 años en a<strong>de</strong>lante ya que es en estaedad don<strong>de</strong> se percibe que el niño confun<strong>de</strong> <strong>colores</strong>, esto nos lleva a que a veceslos daltónicos no son tratados como tal ya que se les atribuye como retraídos o conbajo rendimiento como comúnmente se maneja. A<strong>de</strong>más <strong>de</strong> que estas sonpersonas que pue<strong>de</strong>n causar acci<strong>de</strong>ntes automovilísticos al no reconocer los <strong>colores</strong>en el semáforo.Este trabajo busca obtener un mayor acoplamiento <strong>de</strong> los daltónicos <strong>de</strong>s<strong>de</strong> lainfancia para que cuando crezcan no sea más difícil su vida cotidiana, tanto en sustareas como en sus activida<strong>de</strong>s diarias. Este artefacto pue<strong>de</strong> ser incluso operadopor adultos.A través <strong>de</strong>l reconocimiento <strong>de</strong> <strong>colores</strong> que hace el robot el niño y/o adulto se iráacoplando a que el color que él ve es otro, así como la diferencia <strong>de</strong> tonalidad entreuno y otro. Por ejemplo, se han dado casos que confun<strong>de</strong>n el azul y el morado, elver<strong>de</strong> y el rojo, entonces a partir <strong>de</strong> la práctica diaria (o al menos una ciertarepetición) le persona va distinguiendo el color. En general tiene muchos beneficioslos cuales se irán reflejando con el paso <strong>de</strong>l tiempo.1
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>INTRODUCCIÓNLa construcción <strong>de</strong>l robot Lego Minstorms NXT 2.0 Color Sorter se ha diseñadocomo apoyo a alumnos y profesores <strong>de</strong>l nivel preescolar, así como para personasque sufren <strong>de</strong>l daltonismo.Los que sufren <strong>de</strong> daltonismo se <strong>de</strong>finen como “Una enfermedad hereditarialigada al cromosoma X, que produce la ceguera para ciertos <strong>colores</strong>. Quienespa<strong>de</strong>cen esta enfermedad no pue<strong>de</strong>n distinguir el color rojo <strong>de</strong>l ver<strong>de</strong>. Ello es <strong>de</strong>bidoa un gen recesivo. El hombre que tiene su cromosoma X afectado por tal genmanifiesta la enfermedad, en cambio si la mujer sólo tiene uno <strong>de</strong> los cromosomas Xes portadora <strong>de</strong> la enfermedad, ya que a través <strong>de</strong>l alelo dominante impi<strong>de</strong> lamanifestación <strong>de</strong> la enfermedad.” De acuerdo a las investigaciones <strong>de</strong> MontenegroRaúl.Con este proyecto se espera ayudar a los alumnos <strong>de</strong> nivel preescolar con elrobot teniendo como finalidad que puedan apren<strong>de</strong>r a i<strong>de</strong>ntificar los <strong>colores</strong> paraevitar confundirlos.Las funciones para las cuales ha sido programado el robot es que al momento<strong>de</strong> que saque las pelotas el robot. Con ayuda <strong>de</strong>l sensor <strong>de</strong> luz, i<strong>de</strong>ntifique un color ymediante el display muestre en pantalla el nombre <strong>de</strong>l color.Existen un sinfín <strong>de</strong> pa<strong>de</strong>cimientos como lo son tricomata,anomalía,tricomática,monocromatía,tritanomalía,<strong>de</strong>uteranomalía,protanomalía,tritanopía,<strong>de</strong>uteranopía,protanopía,etc; todo esto interviene en factores que se modificanen el ojo.2
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>MARCO TEÓRICO1. Antece<strong>de</strong>ntes <strong>de</strong> la robóticaLa Robótica es una ciencia o rama <strong>de</strong> la tecnología, que estudia el diseño yconstrucción <strong>de</strong> máquinas capaces <strong>de</strong> <strong>de</strong>sempeñar tareas realizadas por el serhumano o que requieren <strong>de</strong>l uso <strong>de</strong> inteligencia. Las ciencias y tecnologías <strong>de</strong> lasque <strong>de</strong>riva podrían ser: el álgebra, los autómatas programables, las máquinas <strong>de</strong>estados, la mecánica o la informática.De forma general, la Robótica se <strong>de</strong>fine como: El conjunto <strong>de</strong> conocimientosteóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basadosen estructuras mecánicas poli articuladas, dotados <strong>de</strong> un <strong>de</strong>terminado grado <strong>de</strong>"inteligencia" y <strong>de</strong>stinados a la producción industrial o al sustitución <strong>de</strong>l hombre enmuy diversas tareas.“La palabra robot proviene <strong>de</strong> la palabra checa ROBOTA que significa trabajo”que es como la <strong>de</strong>fine la autora Isolve Mariana <strong>de</strong>l libro Historia <strong>de</strong> la ciencia ytecnología Cultura tecnológica 3 <strong>de</strong> la editorial Limusa.En nuestra opinión esta <strong>de</strong>finición es muy acertada ya que un robot loprogramamos para que pueda ejercer algún trabajo que requerimos para nuestrobeneficio ya que la robótica ha existido <strong>de</strong>s<strong>de</strong> hace tiempo atrás y comenzaremospor explicar <strong>de</strong>s<strong>de</strong> cuando existe y como es que ha ido evolucionando hastanuestros tiempos.La robótica como hoy se conoce tiene sus orígenes hace miles <strong>de</strong> años. Nosbasaremos en hechos registrados a través <strong>de</strong> la historia, y comenzaremosmencionando un dato curioso, antiguamente los robots eran conocidos con elnombre <strong>de</strong> autómatas, y la robótica no era conocida como ciencia.Des<strong>de</strong> el principio <strong>de</strong> los tiempos, el hombre ha <strong>de</strong>seado crear vida artificial parapo<strong>de</strong>r facilitar la realización <strong>de</strong> diversas tareas o trabajos sin tenerse que intervenir<strong>de</strong> una manera física. De este modo se intentó la construcción <strong>de</strong> máquinas cuyocomportamiento fuera igual al <strong>de</strong> seres animados, ya que gracias a sofisticadosmecanismos <strong>de</strong> relojería los primeros autómatas eran capaces <strong>de</strong> provocar laadmiración, no exenta <strong>de</strong> temor por ver algo nuevo e innovador.3
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>A lo largo <strong>de</strong> la historia el hombre se ha fascinado por maquinas que imitan elmovimiento <strong>de</strong>l hombre. A estas maquinas los griegos las <strong>de</strong>nominaban autómatos.De esta palabra <strong>de</strong>riva la palabra autómata: Maquina que imita la figura y losmovimientos <strong>de</strong> un ser animado.Durante los siglos XV y XVI algunos <strong>de</strong> los más relevantes representantes <strong>de</strong>lrenacimiento se interesan también por los ingenios <strong>de</strong>scritos y <strong>de</strong>sarrollado por losgriegos. Es conocido el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el rey Luis XII <strong>de</strong> Francia, que se abría el pecho con su garra y mostrabael escudo <strong>de</strong> armas <strong>de</strong>l rey. En España es conocido el Hombre <strong>de</strong> palo, construidopor Juanelo Turriano en siglo XVI para el emperador Carlos V, este autómata conforma <strong>de</strong> monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos.Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que teníanalgunas <strong>de</strong> las características <strong>de</strong> los robots actuales. Estos dispositivos fueroncreados en su gran mayoría por artesanos <strong>de</strong>l gremio <strong>de</strong> la relojería. Su misiónprincipal era la <strong>de</strong> entretener a las gentes <strong>de</strong> la corte y servir <strong>de</strong> atracción en lasferias. Estos autómatas representaban figuras humanas, animales o pueblosenteros. Son <strong>de</strong>stacables entre otros el pato <strong>de</strong> Vaucanson y los muñecos <strong>de</strong> lafamilia Droz y <strong>de</strong> Mailla<strong>de</strong>rt.Jacques Vaucanson (1709-1782), autor <strong>de</strong>l primer telar mecánico, construyóvarios muñecos animados, entere los que se <strong>de</strong>stacan un flautista capaz <strong>de</strong> tocarvarias melodías y un pato (1738) capaz <strong>de</strong> graznar, beber, comer, digerir y evacuarla comida. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Jaquet yHenri-Louis construyeron muñecos capaces <strong>de</strong> escribir (1770), dibujar (1772) y tocardiversas melodías en un órgano (1773). Estos aún se conservan en el museo <strong>de</strong>Arte e Historia <strong>de</strong> Neuchastel, Suiza. Contemporáneo <strong>de</strong> los relojeros franceses ysuizos fue Henry Maillar<strong>de</strong>t, quien construyó, entre otros, una muñeca capas <strong>de</strong>dibujar y que aún se conserva en Fila<strong>de</strong>lfia.A finales <strong>de</strong>l siglo XVIII y principios <strong>de</strong>l XIX se <strong>de</strong>sarrollaron algunas ingeniosasinvenciones mecánicas utilizadas generalmente en la industria textil, entre las que se<strong>de</strong>stacan la hiladora giratoria <strong>de</strong> Hargreaves (1770), la hiladora mecánica <strong>de</strong>Crompton (1779), el telar mecánico <strong>de</strong> Cartwright (1785) y el telar <strong>de</strong> Jacquard(1801).4
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>Este último utilizaba una cinta <strong>de</strong> papel perforada como un programa para lasacciones <strong>de</strong> la máquina. Es a partir <strong>de</strong> este momento cuando se empiezan a utilizardispositivos automáticos en la producción, dando paso a la automatización industrial.El siguiente cuadro muestra el año, el invento, y el nombre <strong>de</strong> algunosautómatas entre el siglo XIV y XVIII.Año Autor Autómata1352 Desconocido Gallo <strong>de</strong> la catedral <strong>de</strong> Estrasburgo.1499 L. Da Vinci León mecánico1525 J. Turriano Hombre <strong>de</strong> palo1738 J. <strong>de</strong>Vaucanson1769 W. VonKempelenFlautista, tamborilero, pato, muñecasmecánicas <strong>de</strong> tamaño humano.Jugador <strong>de</strong> ajedrez.1770 Familia Droz Escriba, organista, dibujante.1805 H. Maillar<strong>de</strong>t Muñeca mecánica capaz <strong>de</strong> dibujar.La palabra robot fue utilizada por primera vez en el año1921, cuando el escritorcheco Karel Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional <strong>de</strong> Praga su obraRossum´s Universal <strong>Robot</strong> (R.U.R). Su origen es la palabra eslava <strong>Robot</strong>a, que serefiere al trabajo realizado <strong>de</strong> manera forzada. Los robots <strong>de</strong> R.U.R eran máquinasandroi<strong>de</strong>s fabricadas a partir <strong>de</strong> la "formula" obtenida por un brillante científicollamado Rossum.Estos robots servían a sus dueños humanos <strong>de</strong>sarrollando todos los trabajosforzados, hasta que finalmente se revelaban contra sus dueños, <strong>de</strong>struyendo toda lavida humana, a excepción <strong>de</strong> sus creadores, con la frustrada esperanza <strong>de</strong> que lesenseñen a reproducirse.5
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>Hasta la segunda mitad <strong>de</strong>l siglo XX todos estos prodigios <strong>de</strong> la técnicaestuvieron limitados por sus componentes físicos o hardware <strong>de</strong> los mismosEl robot como máquina lleva un <strong>de</strong>sarrollo in<strong>de</strong>pendiente <strong>de</strong>l término robot. Traslos primeros autómatas casi todos <strong>de</strong> aspecto humano los progenitores más directosfueron los tele manipuladores.En 1948 R.C Goertz <strong>de</strong>l Argonne National Laboratory <strong>de</strong>sarrollo, con el objetivo<strong>de</strong> manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, la primera telemanipuladora. Éste consistía en un dispositivo maestro en un dispositivo mecánicomaestro-esclavo. Años más tar<strong>de</strong>, en 1954, Goertz hizo uso <strong>de</strong> la tecnologíaelectrónica y <strong>de</strong>l servo control sustituyendo la transmisión mecánica por otraeléctrica y <strong>de</strong>sarrollando así la primera tele manipuladora con servo control bilateral.En 1958 el Ing. Raph Mosher <strong>de</strong> la General Eelectric, <strong>de</strong>sarrollo el Handy-Man,consistía en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro <strong>de</strong>l tipo<strong>de</strong>nominado exoesqueleto. La sustitución <strong>de</strong>l operador por un programa <strong>de</strong>or<strong>de</strong>nador que controlase los movimientos <strong>de</strong>l manipulador dio paso al concepto <strong>de</strong>lrobot.La primera licencia <strong>de</strong> un robot fue solicitada en 1954 por el inventor británicoC.W. Kenward, esta patente fue omitida por el Reino Unido en 1957 con el número781465. Sin embargo, el estadouni<strong>de</strong>nse George C. Devol había establecido lasbases para fabricar el robot industrial mo<strong>de</strong>rno en 1954, esto fue patentado en 1961con el numero 2988237. En 1968 J.F Engelberger, director <strong>de</strong> Ing. <strong>de</strong> la divisiónaeroespacial <strong>de</strong> la empresa Mannig Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut, firmoun acuerdo con Kawasaki para la construcción <strong>de</strong> robots tipo Unimate, Nissan fuequien ayudó al Japón a aventajar a Estados Unidos en el crecimiento <strong>de</strong> la robótica,que formó la Asociación <strong>de</strong> Robótica Industrial <strong>de</strong> Japón (JIRA) en 1972.Dos años más tar<strong>de</strong> se formo el instituto <strong>de</strong> robótica <strong>de</strong> América (RIA).Por suparte Europa tuvo un <strong>de</strong>spertar tardío. En 1973 la firma Sueca ASEA Construyo elprimer robot totalmente eléctrico, el robot IRb6, seguido un año más tar<strong>de</strong> por elIRb60.En 1980 se fundo la Fe<strong>de</strong>ración Internacional <strong>de</strong> Robótica con se<strong>de</strong> enEstocolmo Suecia.6
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>Los primeros <strong>Robot</strong> respondían a las configuraciones esféricas yantropomórficas.En 1982 el profesor Makino <strong>de</strong> la Universidad Yamanashi <strong>de</strong> Japón, <strong>de</strong>sarrollaen concepto <strong>de</strong> robot SCARA (Selective Compliance Assembly <strong>Robot</strong> Arm), quebusca un <strong>Robot</strong> con un número reducido <strong>de</strong> grados <strong>de</strong> libertad (3 o 4), un costelimitado y una configuración <strong>de</strong>dicada al ensamblado <strong>de</strong> piezas. Los <strong>Robot</strong> en 30años <strong>de</strong> <strong>de</strong>sarrollo han tomado posición en todas las áreas productivas y tipos <strong>de</strong>industrias. Los futuros <strong>de</strong>sarrollo <strong>de</strong> la robótica apunta aumentar su movilidad,<strong>de</strong>streza y autonomía <strong>de</strong> sus acciones. Existen otros tipos <strong>de</strong> aplicaciones que hanhecho evolucionar en gran medida tanto la concepción <strong>de</strong> los <strong>Robot</strong>s como su propiamorfología. Entre estos robot <strong>de</strong>dicados a las aplicaciones no industriales <strong>de</strong>stacanlos robots espaciales (brazos para lanzamiento y recuperación <strong>de</strong> satélites,vehículos <strong>de</strong> exploración lunar, robots para construcción y mantenimiento <strong>de</strong>hardware en el espacio).2. Aplicaciones <strong>de</strong> la robótica en distintas áreasLa robótica empieza aplicándose en el campo industrial, esto se <strong>de</strong>be a quefacilita diversos procesos, los cuales con la ayuda <strong>de</strong> la tecnología son más eficacesy rápidos. Van <strong>de</strong>s<strong>de</strong> la medicina hasta diferentes áreas como el <strong>de</strong> la educación.Una lista <strong>de</strong> estas aplicaciones seria la siguiente: Agricultura y silvicultura: Por ejemplo la Red <strong>de</strong> Robótica <strong>de</strong> Andalucía ha<strong>de</strong>sarrollado proyectos para apoyar la fumigación en campo abierto,monitorización <strong>de</strong> cultivos. Ayuda a discapacitados: Un ejemplo es el CEAPAT(Centro Estatal <strong>de</strong> AutonomíaPersonal y Ayudas Técnicas, <strong>de</strong>l Ministerio <strong>de</strong> Trabajo y Asuntos Sociales) tieneun or<strong>de</strong>nador que juega un papel fundamental para la integración escolar <strong>de</strong> niñosque, por ejemplo, no pue<strong>de</strong>n dibujar ni escribir (aunque pue<strong>de</strong>n usar el equipomediante un pulsador). Construcción: Construcción mediante colocación repetitiva <strong>de</strong> estructuras,posicionamiento <strong>de</strong> piezas, normalmente gran<strong>de</strong>s y pesadas, unión <strong>de</strong> diferentespiezas que componen una estructura, sellado <strong>de</strong> las uniones entre diferentespiezas.7
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong> Domésticos: Los robots <strong>de</strong> última generación son para cortar césped, aspirarsuelos y realizar otras tareas en el hogar. Medicina y salud: La miniaturización <strong>de</strong> las herramientas, los avances <strong>de</strong>l vi<strong>de</strong>o,las imágenes en tres dimensiones y las técnicas endoscopias. Minería: Sensores <strong>de</strong> gas y botellas <strong>de</strong> oxígeno con el fin <strong>de</strong> reducir la mortalidadpor escapes <strong>de</strong> gas en el subterráneo. Vigilancia y seguridad: En los sistemas <strong>de</strong> control y vigilancia móviles.De cada una se <strong>de</strong>sglosan sin fin <strong>de</strong> activida<strong>de</strong>s. En la actualidad la robótica hacobrado mucha importancia y está en sintonía con nuestras necesida<strong>de</strong>s, claro quehace falta mucho por <strong>de</strong>scubrir, investigar, y llevar a cabo como en todas lasciencias experimentales.En el área educativa, por el tipo <strong>de</strong> trabajo que <strong>de</strong>sarrollamos, nosconcentraremos en ciertas aplicaciones <strong>de</strong> la robótica, para que se dé un panoramageneral y <strong>de</strong>terminar <strong>de</strong> qué forma impactará nuestro prototipo.3. Aplicaciones en la educación preescolar en México.“La psicología ha logrado avances importantes en los últimos años en relacióncon la comprensión <strong>de</strong> los procesos subyacentes al aprendizaje escolar. Pero elpunto central son las interrogantes que se plantean en relación con las <strong>de</strong>mandas ycontribuciones a esta empresa <strong>de</strong> la educación.” (Educación y computación:historias <strong>de</strong> esta mundo y el otro mundo, Orantes Ariza Alfonso)Actualmente la robótica aparece <strong>de</strong> tres formas distintas <strong>de</strong>ntro <strong>de</strong>l aula escolar;la primera es utilizando simulación <strong>de</strong> control <strong>de</strong> robots como un método <strong>de</strong>enseñanza; la segunda es el robot tortuga y/o robots lego los cuales fueron creadospara su fácil interacción y manejo; la tercera es la utilización <strong>de</strong> robots <strong>de</strong> bajo costocon los cuales no se tiene mucha eficacia, ya que los materiales con los que estánhechos no son los más óptimos, así como tampoco cuentan con sensores <strong>de</strong>calidad, por lo cual se da una serie <strong>de</strong> <strong>de</strong>ca<strong>de</strong>ncias como por ejemplo en suprecisión.Con esto nos po<strong>de</strong>mos dar cuenta que la primer interacción <strong>de</strong> los niños con larobótica se da a una edad aproximada <strong>de</strong> diez años, aunque creemos que es mejor<strong>de</strong>s<strong>de</strong> antes, ya que los niños pequeños se pue<strong>de</strong>n familiarizar con ellos con mayor8
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>facilidad y <strong>de</strong>sarrollarían diferentes faculta<strong>de</strong>s, nuestro objetivo es que los niños <strong>de</strong>preescolar interactúen con el robot aprendiendo los <strong>colores</strong> <strong>de</strong> forma didáctica.Esto tendría como ventaja a<strong>de</strong>ntrar a los niños a familiarizarse con la tecnología,ayudar a los niños a i<strong>de</strong>ntificar <strong>colores</strong>, y también a las personas que sufren <strong>de</strong>daltonismo <strong>de</strong> la misma manera con el fin <strong>de</strong> que <strong>de</strong>s<strong>de</strong> que su niñez y su primerainteracción con los <strong>colores</strong> se puedan ir adaptando a esta enfermedad para evitarproblemas futuros.Pero un encuentro real con la robótica aún no se ha dado con los niños <strong>de</strong> nivelpreescolar. Los niños solo se llegan a relacionar con la robótica cuando los padreslos mandan a cursos particulares, lo cual no suce<strong>de</strong> con frecuencia ya que hayfamilias que no tienen los recursos para ello. Esperamos que nuestro trabajo sirvacomo impulsor <strong>de</strong> la robótica en el área educativa.4. <strong>Robot</strong> lego Mindstorms NXT 2.0En la construcción <strong>de</strong>l robot se utilizaron diversos materiales los cuales seexplican a continuación:LEGO Mindstorms NXT 2.0 es la última versión "comercial" evolucionada <strong>de</strong>LEGO para construir <strong>de</strong> forma guiada 4 nuevos y espectaculares mo<strong>de</strong>los distintos olas propias creaciones robóticas. Los 4 nuevos mo<strong>de</strong>los han sido pensados para unmontaje más sencillo, <strong>de</strong>s<strong>de</strong> el mo<strong>de</strong>lo Shooter Bot que se pue<strong>de</strong>n montar yprogramar en 30 minutos, hasta el Humanoi<strong>de</strong>, <strong>de</strong> más complejidad, pero que aúnsigue siendo fácil <strong>de</strong> montar.Los sensores mi<strong>de</strong>n alguna propiedad <strong>de</strong>l entorno o <strong>de</strong> sí mismo. Son lossentidos <strong>de</strong>l robot. Sensores <strong>de</strong> luz, <strong>de</strong> contacto, <strong>de</strong> infrarrojos, sonaras, cámaras. Sensor táctil. Detecta cuando está siendo presionado por algún objeto y cuandoes liberado nuevamente. Sensor <strong>de</strong> color. Es uno <strong>de</strong> los sensores que da visión a tu robot. Permite que turobot distinga 6 diferentes <strong>colores</strong>, <strong>de</strong>terminar la intensidad <strong>de</strong> la luz en unahabitación o medir la intensidad <strong>de</strong> la luz en superficies <strong>de</strong> <strong>colores</strong>. Tambiénpue<strong>de</strong> ser usado como una lámpara <strong>de</strong> color.9
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong> Sensor ultrasónico. Es el otro sensor que da visión a tu robot. Permite que el robotvea y <strong>de</strong>tecte objetos. Pue<strong>de</strong> usarse para que el robot evada obstáculos, midadistancias o <strong>de</strong>tecte movimientos. Servo motores interactivos. Proporcionan la habilidad <strong>de</strong> movimiento a tu robot.5. <strong>Robot</strong> Color Sorter.Este mo<strong>de</strong>lo <strong>de</strong>rivado <strong>de</strong>l lego Mindstorm NXT. 2.0 cuenta con lo siguiente:Dos servomotores: los cuales hacen girar una llanta cada uno, las cuales le danmovimiento a la base don<strong>de</strong> se encuentran las bo9litas <strong>de</strong> <strong>colores</strong> y que hace queque<strong>de</strong>n <strong>de</strong>bajo <strong>de</strong>l sensor <strong>de</strong> color para que este i<strong>de</strong>ntifique el color y se realicen lossiguientes pasos. Un sensor <strong>de</strong> color: este sensor i<strong>de</strong>ntifica el color, lo dice, y en seguida locoloca en una <strong>de</strong> las canastitas <strong>de</strong>pendiendo <strong>de</strong> su color. Dos sensores touch: este sensor funciona al <strong>de</strong>jarlo presionado y hace que laque es la cajita don<strong>de</strong> se colocan las pelotas suba y gire la charola don<strong>de</strong> se<strong>de</strong>positan. Un ladrillo NXT: es utilizado para la programación <strong>de</strong>l robot ya que por medio<strong>de</strong> este se <strong>de</strong>scarga la información <strong>de</strong> la computadora y hace las funcionesseñaladas.10
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>OBJETIVO DE LA INVESTIGACIÓNCon la construcción <strong>de</strong>l presente robot se preten<strong>de</strong> que los niños que ingresanen el nivel básico se les ayu<strong>de</strong> a <strong>de</strong>tectar correctamente los <strong>colores</strong> sin que tenganerrores por lo que se presenta el proyecto <strong>de</strong> un robot color Sorter para que losniños aprendan fácilmente.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMALos niños que sufren <strong>de</strong> daltonismo y asisten al nivel básico se enfrentan a lasituación en la que no es común que les sea <strong>de</strong>tectado dicho problema y porconsiguiente no reciben ayuda especializada que les ayu<strong>de</strong> a vivir con estaenfermedad.DESARROLLOPara el <strong>de</strong>sarrollo <strong>de</strong> este trabajo se utilizó el robot Lego Mindstorm NXT 2.0(Imag. 1.1) y se <strong>de</strong>sarrolló el mo<strong>de</strong>lo color sorter <strong>de</strong>l cual vienen las instrucciones <strong>de</strong>larmado en el kit que se adquirió.(Imag. 1.1)11
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>Para comenzar a construirlo se utilizó el apoyo <strong>de</strong>l programa <strong>de</strong>l mismo robot elcual paso a paso indicaba como se arma <strong>de</strong>s<strong>de</strong> la base continuando con el <strong>de</strong>pósito<strong>de</strong> pelotas y finalizando con la charola.Para ello utilizamos dos servos motores (Imag. 1.2) que le dan movimiento al<strong>de</strong>pósito y a la rampa por don<strong>de</strong> se <strong>de</strong>slizan las pelotas para caer en la charola, todoesto con la ayuda <strong>de</strong> dos sensores touch que al ser presionados por el movimiento<strong>de</strong>l mismo robot ayudan a controlar el movimiento <strong>de</strong> la charola, la rampa y el<strong>de</strong>pósito. También se utilizó un sensor <strong>de</strong> luz que por medio <strong>de</strong> un laser i<strong>de</strong>ntificalos <strong>colores</strong> y a través <strong>de</strong>l ladrillo NXT. 2.0 menciona el nombre <strong>de</strong>l color en inglés yposteriormente se <strong>de</strong>positan las pelotas en la charola según su color.(Imag 1.2)Finalizando el armado proseguimos a programarlo (Imag. 1.3)Para su creación primero indicamos que el sensor <strong>de</strong> luz tiene que i<strong>de</strong>ntificar uncolor, mencionar su nombre y ponerlo sobre la charola.12
IJRIM Volume 2, Issue 2 (February, 2012) (ISSN 2231-4334)influenced by presence of nutrition labels over food packages. Further, the chi-square values at 5per cent level were significant which reveal that, significant relationship exist in the purchasebehavior of respon<strong>de</strong>nts belonging to different income and educational categories.Table 6.Reasons for not checking the nutrition labels over processed food products.(Education–wise Distribution)Educational categoriesPostgraduation(E 4 )ProfessionalGraduationDoctorate(E 1 )(E 3 )(E 2 )TotalOverlooked0(0%)4(22.2%)1(33.3%)2(25.0%)7(22.6%)Do not feelthe necessityto readnutrition1(50.0%)6(33.3%)1(33.3%)4(50.0%)12(38.7%)labelsDo not trustnutritionlabels1(50.0%)8(44.4%)1(33.3%)2(25.0%)12(38.7%)2183831Total(100%)(100%)(100%)(100%)(100%)Table 6 shows that Of the total respon<strong>de</strong>nts 38.7 per cent ‘Do not trustnutrition labels’ and equalpercent of respon<strong>de</strong>nts ‘Do not feel necessity to read nutrition labels’. TheEducation -wiseanalysis shows that big proportion of respon<strong>de</strong>nts from category E 1 (50%) followed byrespon<strong>de</strong>nts from category E 2 (44.4%), category E 3 (33.3%) and category E 4 (25%) have no faithor do not trustnutrition labels’International Journal of Research in IT & Managementhttp://www.mairec.org 1262
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>RESULTADOSLos resultados fueron satisfactorios ya que se logró el objetivo <strong>de</strong>l trabajo.Aunque enfrentamos algunas dificulta<strong>de</strong>s con el armado y la programación, así quetuvimos que hacer modificaciones para que se lograra lo esperado en el trabajo.ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS.Este trabajo es satisfactorio porque sabemos que tendrá muchos beneficios enlas escuelas si se llega aplicar como lo planteamos <strong>de</strong>s<strong>de</strong> un principio. Es útil ya queapoyará <strong>de</strong> forma significativa el aprendizaje <strong>de</strong> los <strong>colores</strong> en la etapa preescolarque como ya mencionamos es don<strong>de</strong> ocurre la familiarización con los <strong>colores</strong> y seríamás fácil dar apoyo a los niños que sufran enfermeda<strong>de</strong>s como el daltonismo,a<strong>de</strong>más <strong>de</strong> que es fácil <strong>de</strong> manejar, es interactivo, <strong>de</strong> fácil transporte, es amable consu manejo y es <strong>de</strong> fácil adquisición.Su costo está entre los $5000.00 y los $6500.00 esto incluiría pilas, y lo necesariopara su uso y manejo, claro que el precio no se compara con los gran<strong>de</strong>s beneficiosque se obtendrán por su adquisición ya que con que las escuelas adquieran un solorobot les será útil para todo el alumnado ya que pue<strong>de</strong>n plantear fechas y horariospara cada grupo y así lo compartirán todos, y hasta motivará el compañerismo.14
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>CONCLUSIONESSe llegó a la conclusión <strong>de</strong> que las personas con daltonismo no reciben laatención a<strong>de</strong>cuada a tiempo para po<strong>de</strong>r enfrentar su pa<strong>de</strong>cimiento, por lo cual estetrabajo se enfocó hacia ellos para ser un programa <strong>de</strong> apoyo para que aprendan los<strong>colores</strong> <strong>de</strong> una forma más didáctica <strong>de</strong>s<strong>de</strong> su niñez y su primer encuentro con los<strong>colores</strong> que se da en preescolar.Los niños reciben atención a<strong>de</strong>cuada hasta la edad aproximada <strong>de</strong> diez años yaque hasta esa edad se percibe su problema en la vista. Aunque ya anteriormente lesha causado problemas académicos, sociales y se les dificulta <strong>de</strong>sarrollarse en lavida cotidiana.Este robot si cumple con lo planteado y sería una buena opción que las escuelascontaran con presupuesto para invertir en la adquisición <strong>de</strong> un robot <strong>de</strong> este tipo.Ya que realmente un acercamiento claro con la robótica no lo han tenido ni lotienen en la actualidad los niños, así que sería un impulsor dándoles beneficios a suaprendizaje.15
<strong>Robot</strong> <strong>i<strong>de</strong>ntificador</strong> y <strong>clasificador</strong> <strong>de</strong> <strong>colores</strong>FUENTES DE INFORMACIÒNIsolve MarianaHistoria <strong>de</strong> la Ciencia y Tecnología Cultura tecnológica 3.Editorial: LimusaCraig John J.Robótica.3ª EdiciónEditorial: PearsonAlejandro Melo FloriánCerebro, mente y conciencia.Editorial: IMedPudOllero Baturone AnìbalRobótica, manipuladores y robots móviles.Editorial: MarcomboBermejo SergiDesarrollo <strong>de</strong> robots basados en el comportamientoEditorial: UPCOrantes Ariza AlfonsoEducación y computación: historias <strong>de</strong> este mundo y el otro mundo16