Guía docente de la asignatura

FICHA DE ASIGNATURAS DE II PARA GUÍA DOCENTE.EXPERIENCIA PILOTO DE CRÉDITOS EUROPEOS.UNIVERSIDADES ANDALUZAS. CURSO ACADÉMICO: 2008/09DATOS BÁSICOS DE LA ASIGNATURATITULACIÓN: Ingeniería InformáticaNOMBRE: RobóticaNOMBRE EN INGLÉS:CÓDIGO: 260130 AÑO DE PLAN DE ESTUDIO: 1997TIPO (troncal/obligatoria/optativa): opCréditos totales (LRU/ECTS):6.00 / 6.00Créditos teóricos (LRU/ECTS):3.00 / 3.00CURSO: 5 CUATRIMESTRE: 2 CICLO: 2DATOS BÁSICOS DE LOS PROFESORESNOMBRE: Anibal Ollero BaturoneCoordinador/a(marcar): XCENTRO/DEPARTAMENTO: Dpto. de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁREA: Dpto. de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaCréditos prácticos (LRU/ECTS):3.00 / 3.00Nº DESPACHO: E-MAIL: aollero@cartuja.us.es TF: 95 448 7349URL WEB: http://www.esi2.us.es/~aolleroNOMBRE: José Ramiro Martínez de DiosCoordinador/a(marcar):CENTRO/DEPARTAMENTO: Dpto. de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁREA: Dpto. de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaNº DESPACHO: E-MAIL: jdedios@cartuja.us.es TF: 954487357URL WEB: http://www.esi2.us.es/~jdedios/NOMBRE: Miguel Angel Ridao CarliniCoordinador/a(marcar):CENTRO/DEPARTAMENTO: Dpto. de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaÁREA: Dpto. de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaNº DESPACHO: E-MAIL: ridao@cartuja.us.es TF: 954487352URL WEB: http://www.esi2.us.es/~ridao/DATOS ESPECÍFICOS DE LA ASIGNATURA1. DESCRIPTORESIntroducción a la Robótica y a los Automatismos Lógicos2. SITUACIÓN2.1. CONOCIMIENTOS Y DESTREZAS PREVIOSNinguno2.2. CONTEXTO DENTRO DE LA TITULACIÓNEsta asignatura sirve de complemento a la formación del alumno, y está especialmente dirigida a alumnos que tenganinterés en realizar su actividad profesional en aplicaciones relacionadas con la robótica y automaticación y en particularen la programación de robots y de automátas. Junto con la asignatura Control por Computador, ofrecen al alumnoconocimiento sobre las principales actividades que puede abordar un Ingeniero Informático en las mencionadasaplicaciones.2.3. RECOMENDACIONESSólo se recomiendan unos conocimientos básicos de programación y de autómatas finitos, que por otro lado tienecualquier alumno de 5º Curso.2.4. ADAPTACIONES PARA ESTUDIANTES CON NECESIDADES ESPECIALES (ESTUDIANTES EXTRANJEROS,ESTUDIANTES CON ALGUNA DISCAPACIDAD,...)3. COMPETENCIAS3.1. COMPETENCIAS TRANSVERSALES/GENÉRICAS:

3.2. COMPETENCIAS ESPECIFICAS:· CODDI:· Cognitivas (Saber):oProgramación de robotsoDiseño de Automatismos LógicosoProgramación de Autómatas Programables· Procedimentales/Instrumentales (Saber hacer):oResolución de problemas· Actitudinales (Ser):oHabilidad para trabajar de forma autónoma y en equipooToma de decisiones4. OBJETIVOSAl finalizar la asignatura el alumno deberá estar familiarizado con:- Conceptos básicos de Robótica y sus posibles aplicaciones- Sistemas informáticos para control y programación de robots- Diseño de Automatismos lógicos usando Autómatas Finitos y GRAFCET- Programación de Autómatas Programables5. METODOLOGIA5a. NÚMERO DE HORAS DE TRABAJO DEL ALUMNOSEMESTRE 2· Clases Teóricas: 64· Clases Prácticas: 54· Realización de Actividades Académicas Dirigidas:A) Con presencia del profesor: 16B) Sin presencia del profesor: 46· Exámenes: 06. TÉCNICAS DOCENTES (señale con una X las técnicas que va a utilizar en el desarrollo de su asignatura. Puedeseñalar más de una. También puede sustituirlas por otras):Sesiones académicas teóricas: X Exposición y debate: Tutorías especializadas:Sesiones académicas prácticas: X Visitas y excursiones: Controles de lecturas obligatorias:Otros (especificar):Trabajos en grupoDESARROLLO Y JUSTIFICACIÓN:• Realización de proyectos relacionados con los 2 bloques del contenido: Robótica y Automatismos Lógicos.Se realizarán sesiones de prácticas para dotar a los alumnos con las herramientas necesarias para la realización de losproyectos. Al menos uno de los dos trabajos de curso se presentará en público ante el resto de la clase.• Prácticas de Robótica: Grupos de 3-4 alumnos para realizar una práctica a determinar por ellos con los robots Scorbotdisponibles en el laboratorio. También se realizarán prácticas con la herramienta MatLab Simulink HEMERO/HETERO.• Prácticas de Automatismos Lógicos: Grupos de 3-4 alumnos para realizar una práctica. Además se realizará algunapráctica con el software de programación y simulación de Autómatas Programables CODESYSDebido a las limitaciones en los equipos y laboratorios, las prácticas de algunos de los grupos deberán sernecesariamente fuera de horario de clase. Dicho horario se acordará entre los profesores y alumnos7. BLOQUES TEMÁTICOS (dividir el temario en grandes bloques temáticos; no hay número mínimo ni máximo)Bloque 1: PARTE I. RobóticaTema 1: Introducción a la RobóticaTema 2: Morfología de robotsTema 3: Modelos de robots

Tema 4: Sistemas informáticos y componentes para control de robotsTema 5: Programación de Robots ITema 6: Programación de Robots IIBloque 2: PARTE II. Automatismos LógicosTema 7: Introducción a los Automatismos LógicosTema 8: Diseño de automatismos con GRAFCETTema 9: Introducción a los Autómatas programablesTema 10: Programación de Autómatas Programables8. BIBLIOGRAFÍA8.1. GENERAL- A. Ollero, Robótica. Manipuladores y robots móviles. Marcombo Boixareu; 0.- A. Simon, Autómatas Programables: programación, automatismo y lógica programada. Paraninfo; 1995.- J. Balcells y J.L. Romeral, Autómatas Programables. Marcombo; 1997.8.2. ESPECÍFICA9. TÉCNICAS DE EVALUACIÓN (enumerar, tomando como referencia el catálogo de la correspondiente Guía Común)•Tradicional: Examen teórico-práctico en cada una de las convocatorias oficialmente estipuladas.•Alternativa: Examen teórico-práctico (7 puntos divididos en 3,5 para el bloque de Robótica y 3,5 para el bloque deAutomatismos Lógicos). Trabajos en grupo de Robótica (1.5 puntos basados en la evaluación del trabajo y las prácticasdel bloque). Trabajo individual de Automatismos Lógicos (1.5 puntos basados en la evaluación del trabajo y lasprácticas del bloque).Criterios de evaluación y calificación (referidos a las competencias trabajadas durante el curso):Se considera que en la evaluación alternativa el alumno ha superado la asignatura cuando supere los dos Bloques porseparado, entendiendo por tal los siguientes requisitos:• Una puntuación de al menos la mitad de los puntos de las pruebas de Robótica (examen y trabajo),• Una puntuación de al menos la mitad de los puntos de las pruebas de Automatismos Lógicos (examen y trabajo).El alumno que solo haya superado uno de los dos bloques (Robótica o Automatismos Lógicos), se presentará alexamen final de la convocatoria de Junio y Septiembre sólo con el bloque no superado.

10. ORGANIZACIÓN DOCENTE SEMANAL (Sólo hay que indicar el número de horas que a ese tipo de sesión va adedicar)HORASSEMANALESTeoríaPonderador(P):PrácticasPonderador(P):Actividad1Ponderador(P):Actividad2Ponderador(P):Actividad3Ponderador(P):Actividad4Ponderador(P):ExámenesCuatrimestre 2 H HXP H HXP H HXP H HXP H HXP H HXP - -1ª Semana 4 7 - - - - - - - - - - - 1, 22ª Semana 4 8 - - - - - - - - - - - 33ª Semana 2 6 2 8 - - - - - - - - - 44ª Semana 2 6 2 8 - - - - - - - - - 45ª Semana 2 6 - - 2 8 - - - - - - - 56ª Semana 1 3 1 4 - - 2 8 - - - - - 67ª Semana - - 2 8 - - 2 8 - - - - - 68ª Semana 4 6 - - - - - - - - - - - 79ª Semana 3 6 1 4 - - - - - - - - - 710ª Semana 2 4 2 6 - - - - - - - - - 811ª Semana - - 2 8 2 8 - - - - - - - 812ª Semana 3 5 1 4 - - - - - - - - - 913ª Semana 2 4 - - - - 2 8 - - - - - 1014ª Semana 1 3 1 4 - - 2 8 - - - - - 1015ª Semana - - - - - - 4 10 - 4 - - - 016ª Semana - - - - - - - - - - - - - -17ª Semana - - - - - - - - - - - - - -18ª Semana - - - - - - - - - - - - - -19ª Semana - - - - - - - - - - - - - -20ª Semana - - - - - - - - - - - - - -Horas totales - 64 - 54 - 16 - 42 - 4 - 0 0 -Cr. Europeos - 2.1333 - 1.8 - 0.5333 - 1.4 - 0.1333 - 0 0 -Actividad 1:Actividad 2:Actividad 3:Actividad 4:LaboratorioTrabajosOtrosTemario

11. TEMARIO DESARROLLADO (con indicación de las competencias que se van a trabajar en cada tema)Bloque 1: PARTE I. RobóticaTema 1: Introducción a la RobóticaEl Sistema Robot. Atributos y Morfología de los robots. Evolución de la robótica. Los robots autónomos. RobotsMóviles. Telerobótica.Tema 2: Morfología de robotsElementos, enlaces y grados de libertad. Configuraciones de robots manipuladores. Morfología de robots móviles.Tema 3: Modelos de robotsEspacios de representación. Modelo geométrico directo.Módelo geométrico inverso. Modelo Jacobiano. Modeloscinemáticos de robots móviles. Modelos dinámicos. Localización del elemento terminal. Consideracionescomputacionales. Planteamiento del modelo inverso. Resolución. Cinemática de robots móviles. Modelos dinámicosde robots.Tema 4: Sistemas informáticos y componentes para control de robotsArquitecturas de control de robots. Gestión de ejecución e implantación. Descripción de algunas implantaciones.Sensores en robótica. Sensores del estado interno. Sensores para robots manipuladores. Sensores para robotsmóviles. Introducción al control de manipuladores. Introducción al control de robots móviles. Generación de trayectorias.Introducción a la planificación.Tema 5: Programación de Robots IIntroducción Programación por guiado. Programación a nivel de Robot. Programación a nivel de tarea.Tema 6: Programación de Robots II. El lenguaje de programación ACL. Ejemplos de Programación. Otros lenguajes de programación.Bloque 2: PARTE II. Automatismos LógicosTema 7: Introducción a los Automatismos LógicosDescripción. Sistemas lógicos combinacionales y secuenciales. Autómatas. Sistemas síncronos y asíncronos. Grafosde transición de estados. Matriz de fases. Minimización. Implementación.Tema 8: Diseño de automatismos con GRAFCETDefiniciones. Reglas de evolución. Estructuras básicas. Ejemplos.Tema 9: Introducción a los Autómatas programablesCaracterísticas generales. Introducción. Concepto y estructura. Entradas y Salidas. Procesador. Funcionamiento. Ciclode ejecución.Tema 10: Programación de Autómatas ProgramablesIntroducción al estándar IEC-61131. Elementos comunes. Lenguajes de programación. Diagrama de contactos. Lista deInstrucciones. Programación en GRAFCET. Entorno de programación y simulación CODESYS.12. MECANISMOS DE CONTROL Y SEGUIMIENTO (al margen de los contemplados a nivel general para toda laexperiencia piloto, se recogerán aquí los mecanismos concretos que los docentes propongan para el seguimiento decada asignatura):