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123E456789- 102 -VOLT+88.827116 8 U33IN1 VSS VS OUT16IN2OUT2EN1D61N4007RL312V91015EN2IN3OUT3IN4 GND GND OUT41114+88.8Q32N3904L293DR12U14k71333OSC1/CLKINRB0/INT1434OSC2/CLKOUTRB135RB2236RA0/AN0RB3/PGM337RA1/AN1RB4438RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5539RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC640RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD7RA5/AN4/SS/C2OUT15RC0/T1OSO/T1CKI816RE0/AN5/RD RC1/T1OSI/CCP2917RE1/AN6/WRRC2/CCP11018RE2/AN7/CS RC3/SCK/SCL23RC4/SDI/SDA124MCLR/Vpp/THVRC5/SDO25RC6/TX/CK26RC7/RX/DT19RD0/PSP020RD1/PSP121RD2/PSP222RD3/PSP327RD4/PSP428RD5/PSP529RD6/PSP630RD7/PSP7PIC16F877AR104k7R114k7RL112VD41N4007Q12N3904BAT1BAT2 9V12VRL2D512V1N4007+88.8RV11kQ22N3904+88.8LCD3LM044LVSSVDDVEERSRWD0D1D2D3D4D5D6D71011121314+88.8+88.8+88.8DERECHABASEIZQUIERDAFigura VI. 62. Diagrama esquemático del receptorLa recepción de información (figura 63) se la hace a través del módulo XBee, el cual estáconectado al PIC16F877A a través del PORTC.7. El micro procesa dicha información y laenvía por el PORTB y parte del PORTD serialmente al modulo de potencia el cual nospermite ejecutar los diferentes movimientos los cuales son reflejados por los servomotores.Figura VI. 63. Diseño del Receptor
- 103 -6.2.4.3. Etapa de EjecuciónLa etapa de ejecución básicamente se refiere al conjunto de servomotores los mismos que seeligieron por sus relevantes características. Siendo su principal ventaja su potencia.Esta etapa se realizó utilizando servomotores, los mismos que van a formar parte delprototipo, estos serán controlados por el receptor en la etapa de procesamiento realizando lassentencias preestablecidas para este objetivo (figura 64).Figura IV. 64.Diagrama de la etapa de ejecución6.3. ESTRUCTURA Y DISEÑO PROTOTIPOEl diseño y animación del prototipo se lo ha efectuado en el programa Solidworks. Ademásse adiciona un eje falso al servomotor para facilitar la movilidad del prototipo. Las partes delmismo se encuentran detalladas en las siguientes figuras 65-67.Figura VI. 65. Estructura Lateral
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