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- 100 -Figura VI. 60. Prueba de la configuración del modulo XBee.6.2.4. Etapa de procesamiento del ReceptorEsta etapa es una de las más importantes en el sistema, en ella recae la lógica necesaria parala ejecución de las instrucciones.6.2.4.1. Algoritmo del ReceptorLa recepción de información es un circuito diseñado con el PIC 16F877A para lo cual seprocede a la configuración de los parámetros como: TRISA, TRISB, ADCON1, luego seencera el sistema, se lee el carácter enviado por el trasmisor, luego se realiza el respectivoproceso para ejecutar las diferentes secuencias. Véase la figura 61.
- 101 -INICIOConfiguración ParámetrosTRISA, TRISB, ADCON1PORTD = 0(Encerando el sistema)Leer elPORTC.7PORTC.7=”A”:::PORTC.7=”N”NOSIIZQUIERDA_UNO:GOSUB POS_135GOSUB EFECTO1_45PAUSE 500IF DATOVELO = "N" then LOW EMPU1:LOW EMPUGOSUB PELOTA_ADELARETURNGOTO IZQUIERDA_UNODERECHA_UNO:GOSUB POS_45GOSUB EFECTO1_45PAUSE 500IF DATOVELO = "N" then LOW EMPU1:LOW EMPUGOSUB PELOTA_ADELARETURNGOTO DERECHA_UNOCENTRO_UNO:GOSUB POS_90GOSUB EFECTO1_45PAUSE 500IF DATOVELO = "N" then LOW EMPU1Figura VI. 61.Diagrama :LOW EMPUde flujo para la recepción de informaciónGOSUB PELOTA_ADELARETURNGOTO CENTRO_UNO6.2.4.2. Circuito Receptor Inalámbrico En Isis/ProteusEn base al estudio e investigación de las tecnologías necesarias para el diseño y construccióndel circuito receptor del prototipo, se visualiza a continuación su esquema (figura 62).
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