Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

CAPÍTULO 3. ANTECEDENTES.Ejemplos Sistemas de vídeo vigilancia.comparar las trayectorias y comprobar si se encuentran dentro de los límites o si superanesta distancia significa que pertenecen a otra trayectoria. Si la distancia entre las trayectoriases mínima entonces se puede decir que tiene direcciones similares. Existe una distanciamedia que es utilizada para clasificar aquellas trayectorias que tienen una forma peculiar.También se utiliza una distancia mínima que sirve para comparar trayectorias que son muyparecidas o existen puntos de intersección con la trayectoria de referencia.En la figura 3.18 podemos ver la representación de los diferentes puntos correspondientesa los posicionesde vehículos generadas por el algoritmo PTMS.FIGURA 3.18: A la izquierda se puede observar los puntos que corresponden a trayectorias devehículos y a la derecha se puede ver la interpolación de estos puntos utilizandopolinomios de bajo orden.Una vez obtenidos las posiciones de vehículos en el entorno, se realiza una clasificaciónde éstos dejando únicamente los patrones que representan la dirección de cada carril. Larepresetacion de las trayectorias mediante puntos en la escena representa las trayectorias devehículos individuales (ver figura 3.18) para después realizar una estimación de los carrilescentrales que componen la carretera (ver imagen 3.19).FIGURA 3.19: Representación de los carriles centrales a traveś de la previa representación depuntos en la escena.Antes de realizar la estimación de los carriles centrales de la carretera se le aplicael método de RANSAC para limpiar aquellos puntos extremos provocados por alguna61