Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientomanera que es calculada (véase la figura 5.18). La función utilizada para calcular ladirección es algoritmo 3.En caso de que el objeto sea como mínimo la tercera vez que es reconocido, esdecir, que la longitud de la lista de objetos detectados tenga una longitud de dos omás elementos. En este caso se comprueba si existe solapamiento con los boundingbox anteriores y además se calcula la nueva dirección a la que se desplaza el objetoen la nueva detección realizada. Para ello, se calcula el vector dirección desde elobjeto recién detectado y el último objeto almacenado en la lista del número deveces en que el objeto es detectado. Si el nuevo objeto detectado no se solapa conel objeto detectado anterior y además no lleva la misma dirección, sino que realiza uncambio brusco en la dirección de su trayectoria, es almacenado en la lista de objetosdetectados, ya que se trata de una detección que refleja información determinantepara la representación de la trayectoria y la velocidad del objeto en su movimiento alo largo de la escena. En caso de que exista solapamiento entre el nuevo objeto reciéndetectado con el objeto anteriormente detectado o bien en el cálculo de la direccióndel nuevo objeto con respecto al anterior se comprueba que la dirección de objetoapenas varía, entonces en este caso el objeto es eliminado, debido a que se consideraque no aporta información relevante para la representación de su trayectoria.En caso de que la nueva detección pase a formar parte de la lista de objetos detectados,se comienza a comprobar condiciones para realizar el cálculo del recorrido delobjeto a lo largo de la escena. Para ello, se ha utilizado una lista de objetos. Cadaobjeto contiene las características necesarias para la creación del recorrido del objetoen cada instante de tiempo. Cuando se detecta el objeto por primera vez éste esalmacenado tanto en la lista de objetos (en realidad se detecta el mismo objeto,pero en diferentes posiciones de la escena) de la trayectoria como en la lista deobjetos del recorrido. Esto se debe a que cómo se trata de la primera detección esnecesaria su almacenamiento para comenzar a realizar cálculos utilizando los datosproporcionados por éste.Posteriormente cuando se produce una segunda detección del objeto en diferenteposición, se comprueba que el bounding box que envuelve al objeto detectadointerseca con el bounding box que envuelve al objeto almacenado anteriormente(es decir el primer objeto de la lista). En caso que exista colisión entre ambos, elobjeto recién detectado es eliminado, debido a que está demasiado pegado al objetoalmacenado anteriormente y no presenta información lo suficientemente relevante.En caso no existir colisión (ver algoritmo 1) con el objeto almacenado en la lista de145