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Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELclave hay que tener el cuenta los bounding box intermedios a los bounding box(BB)clave.El pseudocódigo del algoritmo utilizado para la creación del recorrido realizado por cadaobjeto es el siguiente:La creación del recorrido de un objeto a lo largo del entorno observado vienedeterminado por el algoritmo anterior. Atravel tras recibir información precedente delarchivo resultante del tracking, en el cuál se obtiene la información procedente de ladetección de cada objeto que aparece en el entorno monitorizado (ver sección 5.1). Cadaobjeto detectado es envuelto con un bounding box que representa el tamaño del objeto ysu posición en un determinado instante de tiempo. Así pues en cada instante es posibleque aparezcan en la escena diferentes objetos en distinta posición. Para la generación delrecorrido sobre el movimiento realizado por un objeto se ha utilizado el algoritmo 5. Estealgoritmo puede detallarse de la siguiente forma:Inicialmente se obtienen los objetos que se están desplazando sobre la escena, cadauno de ellos es detectado e identificado. Una vez obtenidas las características delobjeto en cada instante de tiempo diferente, el sistema se encarga de identificar laexistencia anterior del objeto, es decir, puede ocurrir que el objeto detectado sea laprimera vez que es detectado en la escena monitorizada. O por el contrario que yahaya sido detectado con anterioridad. En caso de que no haya sido detectado nuncaen el entorno monitorizado, es añadido a la lista de objetos con las característicasdetectadas de éste.En caso de que el objeto reconocido ya hubiese sido reconocido anteriormente, esnecesario diferenciar entre la segunda detección del objeto y el resto de deteccionesdel objeto a lo largo del entorno monitorizado.Si es la segunda vez que es detectado, se comprueba si el bounding box que envuelveal objeto interseca directamente con el primer bounding box de la primera deteccióndel objeto (véase la figura 5.15), para realizar esta comprobación se ha utilizado elalgoritmo 1. En caso de que exista solapamiento entre ambos, la detección del objetoes eliminada, por lo que la lista de objetos detectados sólo está formada por un objeto,hasta una próxima detección del objeto. En caso de que no se produzca solapamientoentre los dos bounding box que envuelven la detección de los dos objetos, entoncesel objeto es almacenado en la lista de objetos detectados con todas sus características.Además al tener en la lista de objetos detectados dos objetos es posible calcular ladirección que lleva el movimiento del objeto a lo largo de la escena observada, de142
CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientoAlgoritmo 11 Generación del recorrido de un objeto.Entrada: Dado un conjunto de bounding box correspondiente al movimiento de diferentesobjetos en la escena de la forma B1(V 0,V 1,V 2,V 3,V 4,V 5,V 6,V 7). Cada vértice es unpunto en el espacio 3D de la forma V = (V x ,V y ,V z ).Salida: Una lista de bounding box que representan el recorrido del objeto de la formarecorrido = B0,B1,B2,..,BN.para bounding box detectado B hacerReconocer los objetos detectados.si El objeto existe entoncessdfgsi Si el número de detecciones del objeto es mayor que uno entoncessdfgsi Si No se produce intersección con el BB anterior en la lista. entoncesAlmacenar el objeto recién detectado en la lista de trayectoria.Calcular la dirección de la trayectoria del objeto.Calcular dirección del recorrido.Calcular objeto intermedio entre ambos para la trayectoria del objeto.si Existe un cambio superior al umbral de recorrido entoncesAlmacenar como objeto importante.Calcular objeto intermedio entre el primer objeto y el recién almacenado.si noRecalcular el recorrido de la trayectoria.fin sisi noEliminar el BB.fin sisi noVer algoritmo 6fin sisi noCrear el objeto de nuevo, almacenar en la lista de objetos detectados para trayectoria.Almacenar el objeto detectado en la lista del recorrido del objeto.fin sifin paradevolver Devolver la lista de BB que forman el recorrido.143
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Roberto García BermejoE-mail: robe
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AgradecimientosMe gustaría agradec
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BIBLIOGRAFÍABIBLIOGRAFÍA[Joh98] N
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