Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientoPor tanto, el submódulo de optimización las trayectorias de los objetos recibe por partedel submódulo de representación de trayectoria 3D, el bounding box recién detectado yel resto de bounding box que componen la trayectoria hasta el momento, este módulo seencarga de comprobar las características de éstos como se ha explicado anteriormente ydevuelve la trayectoria 3D del objeto compuesta por el mínimo número de bounding boxclave posibles para su representación.Submódulo de cálculo de velocidad.Según la definición de velocidad especificada en la sección 5.2.4, podemos obtener lavelocidad del movimiento llevada a cabo por un objeto determinado en cualquier punto.Para ello, únicamente es necesario obtener la posición 3D del objeto y el tiempo en el quees detectado el objeto en dos puntos diferentes.De manera que la velocidad existente entre dos bounding box viene determinada por lasiguiente ecuación 5.6:⃗v = ∆x∆t = (x 2 − X 1 )(t 2 −t 1 )(5.6)Donde la posición de los dos puntos pertenecen al punto central de cada uno de los dosbounding box, para tener una distancia real. Por ejemplo, dados dos bounding box comose pueden ver en la figura 5.18, se calculan los puntos centrales de ambos bounding boxlos cuales son C1 = (C1 x ,C1 y ,C1 z ) y C2 = (C2 x ,C2 y ,C2 z ) respectivamente. La primeraposición del objeto se detectó en instante t 1 (Bounding box A) y la segunda posición delobjeto tuvo lugar en el instante t 2 (Bounding box B) se puede calcular la velocidad que llevael objeto en ese trayecto de la siguiente forma:⃗v = (C2 x −C1 x ) + (C2 y −C1 y ) + (C2 z −C1 z )t 2 −t 1(5.7)De esta forma se puede conocer la velocidad con la que se desplaza el objeto en la escenamonitorizada. Conociendo la velocidad del objeto en los diferentes segmentos de tiempo, sepueden obtener posteriormente nuevos valores como la media de éste en determinadas zonasy calcular controlar la velocidad de los objetos en las diferentes zonas determinadas con elobjetivo de dotar de flexibilidad al sistema a la hora de realizar un control más exhaustivo.Este submódulo es utilizado cada vez que un bounding box es detectado, de forma quese calcula la velocidad existente entre ambos. Este cálculo es realizado en este submóduloy una vez calculada la velocidad entre dos bounding box se almacena en la trayectoria delobjeto para su posterior utilización y representación.139