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Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

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Módulo <strong>de</strong> procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELcondición, sino que es eliminado a posteriori. Es <strong>de</strong>cir, sólo se eliminaría el boundingbox recién <strong>de</strong>tectado en caso <strong>de</strong> que se <strong>de</strong>tecte el objeto posteriormente. De estaforma, en caso <strong>de</strong> que no se <strong>de</strong>tectasen ninguna ocurrencia más <strong>de</strong>l objeto en laescena observada, se pue<strong>de</strong> obtener la última <strong>de</strong>tección <strong>de</strong>l objeto, aportando mayorprecisión en la representación <strong>de</strong> la trayectoria 3D.Algoritmo 10 Generación optimización <strong>de</strong>l recorridoEntrada: Dado un conjunto <strong>de</strong> bounding box correspondiente al movimiento <strong>de</strong> diferentesobjetos en la escena <strong>de</strong> la forma B1(V 0,V 1,V 2,V 3,V 4,V 5,V 6,V 7). Cada vértice es unpunto en el espacio 3D <strong>de</strong> la forma V = (V x ,V y ,V z ).Salida: Una lista <strong>de</strong> bounding box que representan el recorrido <strong>de</strong>l objeto <strong>de</strong> la formarecorrido = B0,B1,B2,..,BN.para bounding box <strong>de</strong>tectado B hacerReconocer el objeto <strong>de</strong>tectados.si El objeto existe entoncessi Si es el segundo BB <strong>de</strong>tectado entoncessi Si No se produce intersección con el BB anterior entoncesAlmacenar el BB y el resto <strong>de</strong> propieda<strong>de</strong>sCalcular la dirección <strong>de</strong>l objeto.si noEliminar el BB.fin sisi nosi Si no se produce intersección con el BB anterior. entoncesCálculo <strong>de</strong> la nueva dirección <strong>de</strong>l BB <strong>de</strong>tectado.si Si la nueva dirección varía <strong>de</strong> forma superior al umbral. entoncesAlmacenar el BB y el resto <strong>de</strong> propieda<strong>de</strong>s.Actualizar la dirección <strong>de</strong>l objeto.si noEliminar el BB.fin sisi noEliminar el BB.fin sifin sisi noCrear el objeto <strong>de</strong> nuevo, almacenar BB y resto <strong>de</strong> propieda<strong>de</strong>s.fin sifin para<strong>de</strong>volver Devolver la lista <strong>de</strong> BB que forman el recorrido.De esta forma, sólo se almacenan las características necesarias <strong>de</strong>l movimiento <strong>de</strong>lobjeto, aportando mayor eficiencia y agilidad en la representación <strong>de</strong> trayectorias en 3D.138

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