Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientoAlgoritmo 9 Detección de un bounding box clave.Entrada: Dados dos vectores V = (V x ,V y ,V z ) y U = (U x ,U y ,U z ).Salida: falso si la diferencia es superior al umbral predefinido, cierto si la diferencia no essuficiente.|V x −U x ||V y −U y ||V z −U z |Se suman todos los valores absolutos de las tres componentes anterioremente calculados.devolver falso si la suma de todos los valores supera un umbral predefinido y cierto sino lo supera.Por tanto, la forma de operar del submódulo de optimización de trayectorias para elreconocimiento de una trayectoria es el siguiente:1. El objeto es detectado por primera vez en el entorno monitorizado. Éste esrepresentado por un bounding box que envuelve la silueta del objeto. Inicialmente,la primera detección del objeto es almacenada sin ninguna restricción. Este boundingse convierte en el primer bounding box clave para la representación final de latrayectoria.2. El objeto es detectado de nuevo, en este caso es importante comprobar si elbounding box envolvente al objeto presenta algún punto de intersección con el últimobounding box clave almacenado. En caso afirmativo, el bounding box es eliminadoya que no representa información lo suficientemente importante como para seralmacenado. En caso negativo, es necesario comprobar el número de bounding boxclave almacenados. Si sólo hay un bounding box clave almacenado de la trayectoriadel objeto, significa que no se conoce aún la dirección que lleva el movimiento delobjeto, entonces el bounding box detectado es almacenado, para definir la direccióndel movimiento del objeto.3. Una vez que la trayectoria del objeto cuenta con dos bounding box clave y seconoce la dirección que lleva, las siguientes detecciones del objeto se realiza unacomprobación de la dirección del objeto. En esta comprobación se calcula la nuevadirección que toma el objeto con respecto a la dirección anteriormente obtenida. Encaso de que exista un cambio brusco en la dirección del movimiento del objeto, seconsidera de gran importancia almacenar el bounding box detectado con toda lainformación. En caso de que la dirección del objeto no presente un cambio muybrusco el bounding box recién detectado será eliminado. Es importante remarcar quela eliminación del bounding box no se realiza en el momento en que se comprueba su137