Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientoprimer bounding box reconocido y almacenado, éste es desechado. Sin embargo, encaso de que el bounding box detectado no se solape con el bounding box inicialmentealmacenado, entonces se guarda también en la base de conocimiento de objetosdetectados. Una vez que en la base de conocimiento de objetos detectados se hanguardado los datos correspondientes a dos posiciones diferentes del movimiento delobjeto a lo largo de la escena, se calcula el punto central de los dos bounding boxalmacenado y se genera el vector dirección entre ambos puntos. Con esto se obtienela dirección del movimiento que realiza el objeto.Para calcular el punto central de un bounding box se realiza de la siguiente manera(ver figura 5.17).C = (C x, C y, C z)FIGURA 5.17: Representación del punto central de un bounding box.El algoritmo en pseudocódigo del cálculo del punto central de un bounding box es:Después de calcular el punto central de los dos bounding box se calcula el vectordirección entre estos dos puntos (ver figura 5.18).Para calcular el vector dirección de dos puntos determinados se ha utilizado elprocedimiento explicado en el apartado 3.2.3. Posteriormente se calcula el vectorunitario resultante del vector anterior tal y como se especifica en la sección 3.2.3,con el objetivo de normalizar los resultados obtenidos en el cálculo del vector.Una vez que el movimiento que se han almacenado dos posiciones del objeto de sutrayectoria a lo largo de la escena, las siguientes detecciones del objeto en la escenaobservada son sometidas al mismo procedimiento, es decir, en primer lugar se calculasi el bounding box recientemente detectado no se encuentra solapando al boundingbox clave anteriormente almacenado, se calcula la nueva dirección que lleva el objeto.135