Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELdefinido como vértice 7. En caso de que los dos vértices tengan el mismo valor conrespecto al eje de coordenadas Y, se pasa a analizar su valor en el eje de coordenadasX. Ahora el vértice 7 será aquel que tenga mayor valor en el eje de coordenadas X.En ambos casos y una vez determinado el vértice 7 el vértice restante sería definidocomo vértice 4. Es importante, recalcar, que dada una cara de un bounding box, esimposible que dos vértices tengan el mismo valor en el eje de coordenadas en el ejeY y en el eje X, ya que entonces dejaría de ser una cara y sería una recta, por lo queesta opción no ha sido contemplada.3. Ahora se vuelve a realizar la ordenación de vértices para la cara de la izquierda, sevan a calcular la ordenación de los vértices 1, 2, 5 y 6. El procedimiento sería elmismo que el explicado en el punto dos, con la única diferencia de que se calculanlos vértices anteriormente comentados. Es decir, primero se obtienen los vértices conmenor valor en el eje Z, después y una vez seleccionados éstos se pasa a especificarcuál de los dos vértices tiene menor valor en el eje Y, el que tenga menor valor enY será determinado como vértice 1. En caso de que el valor de las coordenadas deambos sean idénticas, se analizará el valor de éstas en el eje X. De los dos vértices conmenor valor en Z y que contenga mayor valor en el eje X, será designado como vértice1. En ambos casos y una vez determinado el vértice 1 se pasa el vértice restante delos dos es designado como vértice 2. Una ve que están determinados los vértices 1y 2 se pasa a determinar cuál de los dos vértices que tienen mayor valor en el eje decoordenadas Z es designado como vértice 5 y vértice 6. Para ello, se analiza el valorde ambos en el eje Y, el vértice que tenga mayor valor en el eje de coordenadas Y serádesignado como el vértice 6, en caso de que ambos tengan el mismo valor en Y, seanalizará el valor de éstos en el eje de coordenadas X. Aquel que tenga mayor valoren el eje X será determinado como vértice 6. En ambos casos y una vez designado elvértice 6 el otro vértice pendiente será designado como vértice 5.4. Después de tener ordenados los vértices que constituyen el bounding box intermedio,éste es creado y almacenado en su lugar correspondiente.Una trayectoria en 3D viene determinada por una serie de bounding box consecutivosque representan el movimiento del objeto a lo largo del entorno observado.Submódulo de optimización de trayectorias.Cuando un objeto es detectado en la escena, éste es reconocido por el sistema yalmacenado en el archivo de texto resultante tras la etapa de Tracking 3D. El objeto es132