Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVEL5.2.4. Submódulo de representación de trayectoria 3D.Este submódulo es el encargado de obtener la información necesaria de los objetosdetectados en el entorno observado a través del archivo de tracking proporcionado por elmódulo de entrada de la aplicación.El archivo obtenido de la etapa de tracking 3D, especificado en la sección 5.1.1, contienelas características fundamentales de los objetos en cada frame (fotograma). Por tanto, sepuede conocer el número de objetos detectados en cada frame de la escena monitorizada.De manera que para representar la trayectoria realizada por un objeto a lo largo de la escena,es necesaria la detección de las diferentes posiciones del objeto detectadas durante todo sumovimiento sobre el entorno observado. Un objeto detectado en la escena es representadomediante un bounding box (caja tridimensional que envuelve al objeto detectado), como sepuede observar en la figura 5.2.En una primera aproximación, un boundng box venía definido por sólo dos vértices, elvértice inferior y más a la izquierda y el vértice superior más a la derecha tal como muestrala figura 5.10a maxa minFIGURA 5.10: Representación de un bounding box utilizando sólo dos vértices.Debido a que el bounding box viene determinado por el vértice inferior más a laizquierda y el vértice superior más a la derecha, el resto de vértices que forman el boundingbox. Esto es un procedimiento muy sencillo en el cual sólo hay que realizar una resta sobrelos valores correspondientes a cada eje de coordenadas. De manera que si el bounding boxA viene determinado por a min = (min x ,min y ,min z ) y a max = (max x ,max y ,max z ) se puedeobtener la anchura, altura y profundidad del bounding box de la siguiente manera:anchura =| max x − min x | altura =| max z − min z | pro f undidad =| max y − min y | (5.1)126