Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELAlgoritmo 5 Calcular si un punto está en el interior de un BB.Entrada: Un punto 3D P(P x ,P y ,P z ) y un bounding box B(V 0 ,V 1 ,V 2 ,V 3 ,V 4 ,V 5 ,V 6 ,V 7 )definido por ocho vértices. Donde cada vértice es un punto en el espacio 3D de la formaV = V x ,V y ,V z .Salida: cierto Si el punto P está en el interior del bounding box y falso en caso de que estéfuera del bounding box.para i = 0 hasta 6 hacerCalcular el vector normal de la cara.Calcular vector entre un vértice de la cara y el punto central de ésta.Calcular el coseno del ángulo que forma estos dos vectores.si El coseno del ángulo es mayor que cero entoncesMultiplicar por -1 todos valores del vector normal calculado.fin sisi Producto escalar(B.caras(i).normal(), (P - B.caras(i).vertice)) >0 entoncesdevolver falsofin sifin paradevolver ciertofusión de dos trayectorias completas. Es decir, la fusión de una trayectoria puede definirsecomo la consecuencia de una serie de fusiones de pares de BB. Un ejemplo de fusión dedos BB puede observarse en la figura B.5.En la figura B.5 se puede observar como se realiza la fusión de dos BB vistos desde unaperspectiva desde el eje z (vista de pájaro). La principal función realizada en este algoritmoes englobar a los dos BB que tienen similitud y juntarlos en un BB mayor que englobe a losdos. De esta forma, lo que se consigue es que cuanto mayor sea el número de trayectoriasque se fusionen mayor es la fiabilidad de clasificación del comportamiento de un objetosobre la escena. Para la generación del bounding box resultante de la fusión de los dos BBinicialmente proporcionados, es necesario obtener los valores máximos y mínimos en cadauno de los ejes, para cada uno de los dos BB iniciales. Posteriormente se calcula cuál de losdos BB tiene mayor y menor valor en el eje de coordenadas X , Y y Z. Una vez obtenidoslos valores máximo y mínimos pertenecientes al BB resultante. Se calculan los vértices delBB resultante siguiendo la normativa de vértices explicada en la sección 5.2.4. Se devuelveel BB resultante.El pseudocódigo del algoritmo es el siguiente:112