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Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELBB_1 es mayor que el valor máximo de Y del BB_2. Esto también ocurre con los valoresde los ejes de coordenadas de Z, ya que si el valor máximo de Z del BB_1 es menor que elvalor mínimo de Z del BB_2 o si el el valor mínimo de Z del BB_1 es mayor que el valormáximo de Z del BB_2, es imposible que exista colisión entre dos bounding box.La función anteriormente utilizada permite conocer si dos BB colisionan entre sí, pero esimportante remarcar que sólo es válida, cuando dos BB se encuentran alineados con los ejesde coordenadas, es decir, la dirección de las aristas del BB corresponden con los ejes X, Y yZ. Sin embargo, las trayectorias de los objetos tanto las reconocidas como las almacenadas,están compuestas tanto de BB alineados con los ejes, como por BB que se no se encuentranalineados con los ejes de coordenadas. Esto dificulta la tarea de obtener la colisión entre dosBB. Cuando los BB se encuentran alineados con los ejes de coordenadas es muy sencillo,conocer las dimensiones que delimitan a un BB, ya que calculando el valor máximo en cadauno de los ejes de coordenadas se puede conocer cuales son los vértices cuyos valores sonlos mayores para el eje de coordenadas X, Y y Z. Por ejemplo, si queremos calcular cualesson los vértices que tienen mayor valor en Z nos encontraríamos cuatro vértices que tienenel mismo valor en Z que serían el vértice 4, el 5 el 6 y el 7 de un BB box alineado con losejes véase la figura 5.12. Sin embargo, para obtener el valor máximo en Z puede no existeel mismo valor para cuatro de esos vértices y los cuatro vértices mayores puede que no seanidentificados (ver figura 5.7).Vértices 3 y 7Vértices 2 y 6Vértices 4 y 5ZYXVértices 0 y 1FIGURA 5.7: Representación de los cuatro vértices con mayor valor en el eje Z.Para evitar, estos problemas de colisión entre dos BB diferentes se ha creado un nuevométodo que permite calcular si existe colisión en un BB tanto si se encuentran alineadoscon los ejes como si no se encuentran alineados con los ejes. El método utilizado es aquelque permite calcular si un punto en el espacio está en el interior de un bounding box. De110
CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientomanera que para conocer si dos bounding box colisionan basta con calcular si existe algunode los ocho vértices que forman el bounding box está en el interior del bounding box. Elmétodo de conocer si un vértice está en el interior de un BB es que se encuentra detalladoen la sección 3.2.11. Sin embargo, para obtener unos resultados perfectos se han realizadoalgunas modificaciones del algoritmo anterior. Existía un problema a la hora calcular elvector normal a una cara del BB y que la normal de una cara con respecto al punto puedeque se calcule de forma positiva o negativa. Para que los resultados sean óptimos la normalde una cara debe calcularse hacia fuera del BB (véase figura B.4).Pv i-n i40º140ºn iFIGURA 5.8: Representación del vector normal de una cara de un BB (ver imagen a color enAnexo B).El principal problema de calcular el vector normal hacia fuera del BB es queposteriormente al calcular el coseno de ángulo que forman el vector normal con el vectorque une a un vértice de la cara con el punto P que es analizado, es totalmente opuesto si seha calculado⃗n o si por el contrario se ha calcular el -⃗n. Si el vector que ha sido calculado esel ⃗n el ángulo que forma con el vector que une un vértice con el punto de la cara es mayorque 90 grados y menor que 180 grados cuyo coseno es negativo mientras que si el vectornormal calculado es el -⃗n el ángulo que forma es menor de 90 grados y su coseno es positivo,por tanto al calcular el producto escalar el resultado es muy dispar. Por lo que, es necesarioincluir una modificación en el algoritmo para evitar esta confusión y el funcionamiento seael correcto. El resto del algoritmo se mantiene invariable con respecto al algoritmo detalladoen la sección 3.2.11. El pseudocódigo del algoritmo es:Otro algoritmo destacable en esta estructura es la función de Fusión de Bounding box.se trata de la principal función existente para llevar a cabo la fusión de trayectorias. Ala hora de realizar la fusión de dos trayectorias, se ha de tener en cuenta cómo se puederealizar la fusión de dos BB, para posteriormente obtener la lista de BB que forman la111
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