Universidad de - Escuela Superior de Informática (UCLM ...

Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELAlgoritmo 2 Calcular similitud entre dos vectores.Entrada: Dados dos vectores unitarios en el espacio 3D de la forma V = (V x ,V y ,V z ) yU = (U x ,U y ,U z ).Salida: Devuelve un cierto si los dos vectores tienen una dirección similar y falso si éstostienen una dirección muy diferente.Se establece un umbral de diferencia entre vectores.si (‖U x −V x ‖ + ‖U y −V y ‖ + ‖U z −V z ‖) > umbral entoncesdevolver falsosi nodevolver ciertofin siAlgoritmo 3 Calcular la distancia entre dos puntos.Entrada: Dados dos puntos espacio 3D de la forma P = (P x ,P y ,P z ) y Q = (Q x ,Q y ,Q z ).Salida: Devuelve √ un float con el valor de la distancia.Distancia = (P x − Q x ) 2 + (P y − Q y ) 2 + (P z − Q z ) 2devolver DistanciaBase de conocimiento de objetos detectados.En esta sección se va a explicar las principales características que tiene este submódulo.Se trata de una de las partes más importantes para el correcto funcionamiento de Atravel.La principal función de este submódulo es la de almacenamiento de información. Sudiseño es fundamental para proporcionar al sistema la agilidad, eficiencia, rapidez y eficacianecesarias para un comportamiento óptimo de la aplicación.A grandes rasgos puede resumirse, como el lugar por el cual se almacena todala información necesaria de todos los objetos detectados en la escena monitorizada,en cualquier instante de tiempo. Por tanto, estamos ante uno de los submódulos másimportantes.Inicialmente se detectan la aparición de los diferentes objetos que tienen lugar en elentorno monitorizado. Éstos son detectados y leídos del archivo de texto resultante de laetapa de Tracking. A continuación, la aplicación identifica el objeto detectado, en caso deque el objeto no haya sido reconocido con anterioridad, es creado y almacenado en la basede conocimiento de objetos detectados. Si el objeto ha sido creado anteriormente se realizauna búsqueda de éste, para actualizar su información, incluyendo la información reciéndetectada. Dada la necesidad de almacenar los datos recogidos en la escena observada, sualmacenamiento debe ser lo más eficiente, manejable y sencillo posible. Para cumplir estosrequisitos se ha desarrollado una base de conocimiento de objetos detectados, que almacena102