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Módulo de procesamientoCAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELFIGURA 5.3: Diagrama de flujo correspondiente al aprendizaje de patrones.5.2.1. Explicación de estructuras básicas.Estructura CoordinateEl objeto Coordinate está compuesto por tres atributos que contienen el valorcorrespondiente a los tres ejes de coordenadas por separado. Sus atributos son:X: Contiene el valor correspondiente al eje de coordenas X. Es de tipo float debido ala importancia de precisión en los valores.100
CAPÍTULO 5. ARQUITECTURA DE ATRAVELMódulo de procesamientoY: Contiene el valor correspondiente al eje de coordenas Y. Es de tipo float ya que esimportante obtener suficiente precisión en los cálculos.Z: Contiene el valor correspondiente al eje de coordenas Z. Es de tipo float al igual ypor el mismo motivo que los valores en los ejes anteriores.Algunas de las funciones destacables de esta estructura son:1. Calcular el ángulo entre dos vectores: Permite calcular el ángulo que forman dosvectores en el espacio 3D. El pseudocódigo es el siguiente:Algoritmo 1 Calcular ángulo existente entre dos vectores.Entrada: Dados dos vectores en el espacio 3D de la forma V = (V x ,V y ,V z ) y U =(U x ,U y ,U z ).Salida: Devuelve un Float que expresa el número de grados que existe entre los dosvectores.√√Value = ((V x ·U x ) + (V y ·U y ) + (V z ·U z ))/( V 2 x +V 2 y +V z2 · U 2 x +U 2 y +U 2 z )nguloenradianes = arccosValuenguloengrados = math.degrees(nguloenradianes).devolver nguloengrados.En esta función se realiza el producto de los dos vectores, componente a componentey se calcula la diferencia entre el producto del módulo de ambos vectores.Posteriormente se calcula el ángulo medido en radianes realizando la operación deArcoseno de un ángulo. Por último, se pasa el ángulo medido en radianes a grados yes devuelto el valor. El cálculo de este valor, está basado en los conceptos explicadosen la sección 3.2.3.2. Calcular si dos vectores unitarios se encuentran en la misma dirección: En estafunción se determinada si dos vectores unitarios se encuentran en una direcciónsimilar o no. Para ello existe una constante o umbral cuyo valor permite establecer ellímite para establecer si dos vectores diferentes se encuentran en la misma dirección.Para calcular la dirección del vector se calcula la diferencia en valor absoluto entrelos valores de los tres ejes de coordenadas. Si la suma de todos los valores es superioral umbral previamente establecido, entonces se dice que los dos vectores no seencuentran en una dirección similar, por lo que se encuentran en distinta dirección.3. Calcular la distancia euclídea entre dos puntos: Esta función permite calcular ladistancia entre dos puntos situados en el espacio euclídeo. El pseudocódigo es elsiguiente:101
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Roberto García BermejoE-mail: robe
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B. Imágenes a color 223Bibliograf
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3.27. Evolución de la detección d
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AgradecimientosMe gustaría agradec
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