Diseño y construcción de tricicleta solar - GEA - Universidad ...

ANEXO A.1: Algoritmo del programa principal
define F_CPU 16000000UL
#include
#include
#include
#include
#include
#include "encoder.h"
#include "pid.h"
#include "motorDC.h"
#include "adc.h"
#include "uart.h"
int cont1=0;
int cont2=0;
int aa;
float Pmotor;
float Pmotor_ant=0;
float Pmax=1;
float Vpanel;
float Vpanel_ant=0;
float Thum;
int flag1=0;
int flag2=0;
float cambio1=1.2;
float cambio2=2;
float cambio3=2.8;
void initEncoder(){ (){
}
encoderCount=0;
encoderCountDist=0;
pwmSelect=1;
// Quadrature Read (PE4 and PE6) and Int.(PE5 and PE7) Pins as input.
DDR_ENCODER &= ~(ENCIN);
//ENCODER
//INT0 - triggered on rising edge
MCUCR |= |= (_BV(ISC01) | _BV(ISC00)); ));
// Enable External interrupts on INT0.
GICR |= |= (_BV(INT0)); )); ));
// Seteo de timer para medir velocidad
// timer2 en modo CTC
TCCR2 |= |= _BV(WGM21); ); );
// CS22=1, CS21=1, CS20=0 clkIO/256 (From prescaler) f=clkIO/(256*510)=122.54Hz
TCCR2 |= |= (_BV(CS22) | _BV(CS21)); ));
//Valor de OCR2 que genera interrupcion para
OCR2=255;
// interrupcion por compare match
TIMSK |= |= (_BV(OCIE2)); ));
//INTERRUPCION DEL ENCODER
SIGNAL(INT0_vect){ ){ ){
encoderCount++; ++;
encoderCountDist++; ++;
}
void initLed() ()
{
//Inicializa pines del puertoC como salida
DDRC|= _BV(DDC0);
DDRC|= _BV(DDC1);
DDRC|= _BV(DDC2);
DDRC|= _BV(DDC3);
DDRC|= _BV(DDC4);