Diseño y construcción de tricicleta solar - GEA - Universidad ...

Este esquema puede verse ampliamente desarrollado en variados textos de control automático.
Los bloques en el controlador PI corresponden a
[ C(
s)
]
1 1
− − −
c∞
=
k
p
−1
( T ⋅ s + 1)
i
y p k c ∞ =
Fig. 5.13 Esquema de controlador con anti-windup del controlador PI implementado en el
microcontrolador
Interesa conocer la forma discreta del bloque de control por lo que con ayuda de las tablas de
transformación se obtiene la función a través de la transformada z.
[ C(
z)
]
−1
− c
−1
∞
− ( 1−
e
=
k ⎜
⎛
p z − e
⎝
En el ANEXO A.2 se presenta el código con que se implementó el control en el ATMega32.
5.4 Implementación de la aplicación
Una vez que se tienen las distintas señales de medición y actuación calibradas, aisladas y
conectadas al microcontrolador es hora de que el programa entre en acción.
La programación para este microcontrolador se realiza en alto nivel con el programa WinAVR
que es una versión para Windows en lenguaje C++. Esto presenta una gran ventaja para
quienes programan ya que se les hace muy familiar, sin embargo, el conocimiento de la
estructura y operación del microcontrolador es fundamental. El uso de la hoja de datos del
microcontrolador se transforma prácticamente en un manual de funciones y operaciones
lógicas. Todo está ahí y sólo utilizarlo para lo que se quere.
La ayuda de Internet y los foros donde se discuten temas relacionados a la programación e
implementación de aplicaciones resulta ser el mejor profesor si se tiene una actitud proactiva
frente al tema.
Durante el desarrollo del programa es de mucha ayuda interactuar con compañeros que tengan
afinidad con los microcontroladores ya que sus experiencias pueden ahorrar mucho tiempo
además de un desarrollo en el campo en el cual uno puede aportar enormemente.
−h
Ti
−h
Ti
)
⎟
⎞
⎠
5-11