Diseño y construcción de tricicleta solar - GEA - Universidad ...

El algoritmo compara el torque estimado con el torque máximo y envía una señal a través del
puerto serie la selección del estado en que se sugiere pedalear
T estimado
( k)
≤ 35,
8Nm
Claramente cuando la velocidad de la tricicleta es cada vez mayor, el mensaje sugerirá un
cambio mayor y para condiciones de velocidad baja requerirá de un mayor torque del ciclista
por lo que el cambio deberá estar principalmente en 1. Esta última condición se cumple en el
arranque de la máquina donde se alcanza la potencia nominal en el motor y el ciclista debe
aplicar un mayor torque para sacarlo de la inercia.
5.3 Control
5.3.1 Control discreto
La técnica de control mediante un microcontrolador requiere de los conceptos fundamentales
del control continuo estudiado en el área de control automático. Sin embargo, las señales
medidas y operación del control difieren de la técnica utilizada con controles analógicos puesto
que se introduce el concepto de “muestreado”. Las señales medidas y procesadas toman
valores discretos leídos en intervalos de tiempo a través de un “muestreo” y se retiene el valor
para el cálculo del controlador de la planta.
Fig. 5.11 Esquema de control digital
La frecuencia de muestreo para la aplicación configurada en el microcontrolador es de 122 Hz
configurada a través de una interrupción por desbordamiento del TIMER2.
5.3.2 Anti-windup
[5] El control implementado presenta un modelo de primer orden con un valor proporcional e
integral (PI). Incluye un esquema “anti-windup” como se muestra en el siguiente esquema
Fig. 5.12 Esquema de controlador con anti-windup
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